3-CRR型并联机构运动学与奇异性分析

合集下载

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｖｉｒｔｕａｌｗｏｒｋ．ＴｈｅｉｎｉｆｎｉｔｅｎｏｒｌＴｌｏｆｔｈｅｔｒａｎｓｐｏｓｅｏｆｔｈｅＪａｃｏｂｉｎｍａｔｒｉｃｅｓｗａｓｄｅｉｆｎｅｄａｓｔｈｅｉｎｄｅｘｔｏｅｖａｌｕａｔｅｔｈｅｃａｐａｃｉｔｙｏｆｃａｒｒｙｉｎｇａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃａｃｃｕｒａｃｙｏｆ３－ＣＲＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ
Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓｏｆ３・ＣＲＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ
ＬＩＵＺｈｉｈｕｉ一，ＮＩＵＪｕｎｃｈｕａｎ一，ＺＨＯＵＹｉｑｕｎ，
，
ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｗａｓｓｔｕｄｉｅｄａｎｄｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｄｇｒａｐｈｉｃａｌｌｙＴｈｅ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ；
，
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｌａｓｓｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌ３－ＣＲＲｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈ３ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｒｆｅｅｄｏｍｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｎｄｉｔｓｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅ
第４８卷第５期
２０１７年５月
中南大学学报（自然科学版）
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）
．
ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｆｏｒｃｅａｐｐｌｉｅｄｏｎｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔａｎｔｆｏｒｃｅｏｎｔｈｅａｃｔｉｖｅｊｏｉｎｔｓｗａｓｓｔｕｄｉｅｄｂｙ
２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｉｇｈＥｉｃｆｉｅｎｃｙａｎｄＣｌｅａｎＭｅｃｈａｎｉห้องสมุดไป่ตู้ｃａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ）
Ｖ１．４８ＮＯ．５
Ｍａｙ２０１７
ＤＯＩ：１０．１１８１７／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２ — ７２０７．２０１７．０５．０１０
３－ＣＲＲ型并联机构运动学与奇异性分析
刘知辉一，牛军川一，周一群，
（１．山东大学机械工程学院，山东济南，２５００６１：２．山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东济南，２５００６１）
摘要：对一种典型的具有三平移自由度的３－ＣＲＲ型并联机构进行正、逆运动学求解，讨论该类型并联机构的工作空间，利用虚功原理研究该型机构运行时在动平台承受固定载荷情况下主动关节处的受力情况，定义雅克比矩阵转置矩阵的０（３一范数作为评价３－ＣＲＲ型并联机构承载能力与运动精度性能的指标，通过设定该指标的许用值，可
得到３－ＣＲＲ型并联机构性能不能满足工作要求的区域，避开该区域即可成功避开机构的奇异点，使得３－ＣＲＲ型
并联机构工作于正常状态，对其他并联机构的设计和综合具有指导意义。
关键词：并联机构；工作空间；奇异；虚功原理中图分类号：ＴＨ１１３．２文献标志码：Ａ文章编号：１６７２ — ７２０７（２０１７）０５ — １１９０ — ０８