三菱机器人基本操作手册[1]

三菱机器人基本操作手册
一、型号介绍
Ⅰ.本体（机械臂）：
1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R
2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、R
Ⅱ.控制器及示教器型号
1.控制器为 CR-E116
2.示教器为 P6TB-T
二、基本操作
首先，把示教器连接到控制器上。

再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。

最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。

1．单轴运动（关节运动）
A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.
B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.
2. 直线运动
A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.
B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.
3.改变手动速度
按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.
4. 修改点位
1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.
2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].
3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].
4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.
5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.
如：输入80 按INP/EXE]确认。

6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80
*ADDITION ？ *****
注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。

在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。

5. 程序修改
1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）
2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]
3. 在 MENU，选“1”TEACH
4. 选择程序号，按“1”
5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口
6. 按 [RPL] 2 次，到输入区
7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]
8. 按 [RPL]
9. 修改该行程序后
10. 按 [EXE] 更新程序。

6. 增加程序行
1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）
2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]
3. 在 MENU，选“1”TEACH
4. 选择程序号，按“1”
5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口
6. 按 [RPL] 3 次，到输入区
7. 输入空程序行号后按 [EXE]
8. 按 [RPL]
9. 输入该行程序后
10. 按 [EXE] 更新程序。

7. 删除程序中整行
在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。

8. 返回程序首行
在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。

9. 单步执行程序
1. 在 MENU，选“1”TEACH.
2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.
3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.
4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.
10. 编写一个新程序
1．上电，开机
2．选择示教窗口
A．ENBLÅDISABLE
B． 选“1”Teach
3．确定程序号
-------相当于ABB的程序名。

A．输入程序号
B． 按[INP/EXE]确认
4．输入指令
A．按[COND]+[ADD]键，进编程界面
B． 输入由行号和代码组成的指令
注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR]
2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后
单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修
改当前点位。

5． 返回程序第一行
程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。

6． 单步执行或自动运行
A．单步执行
每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步
B．自动运行
1．选RUN，然后选SERVO，给伺服上电。

2．ENBL->DISABLE
3. 按控制器START开始自动运行。

三、I/O 控制指令
Command Function
AN And
ID Input Direct
INP Input
OB Output Bit
OC Output Counter
OD Output Direct
OR Or
OT Output
TB Test Bit
TBD Test Bit Direct
XO Exclusive Or
1．Mitsubishi Robot IO说明
1.每个控制器自带一块IO板，地址是从0开始。

2.第二块IO板称为扩展IO板，地址从100开始；第三块从200开
始。

类推…
3.IO板有20个输入（0-19），16个输出（0-15）；第一块扩展IO板
输入地址为100-119。

4.IO输出指令为OB +/-X；输入为TB +/-X，X 或者 TBD +/-X，X。

5.+ 表示为1；- 表示为0。

2.Monitor IO signal
1.选择示教窗口 :ENBLÅDISABLE
2.在 MENU，选“4”MONI.
3.再选“1”INPUT 或 “2”OUTPUT
4.若选“2”进入以下输出信号界面：
<OUTPUT>
NUMBER （）
BIT ：76543210
DATA（00000000）
5.把光标移动DATA中对应位，输入1，按[EXE]确认。

6．则对应位输出为“ON”。

输入0为“OFF”。

输入信号只能查看，不能更改状态！
四、三菱ROBOT 常用指令
Command Parameter Descriptions Function ED END Ends the program.
GT a GOTO Permits the instruction sequence to jump to line number (a) unconditionally.
ID Input Direct Fetches external signal unconditionally from input port
MJ w,s,e,p,r Move Joint Turns each joint the specified angle from the current position.
MO a[,O/C] Move Moves hand end to position (a) by articulated interpolation.(1≦a≦999)
MR a1,a2,a3[,[O/C]] Move R Moves hand end to position from (a1) to (a3) by circle interpolation.
OB a Output Bit Sets the output state of bit(a) of external. + : Bit ON, - : Bit OFF
SP a[,H/L] Speed Sets the operating
velocity
and acceleration/deceleration time for robot. (0≦S d≦30)
TB a,b Test Bit Causes a jump to line number (b) in accordance with the state of bit(a) in external input terminal.
TI a Timer Halts motion for time (a).(In increments of 0.1
Sec).0≦timer≦ 32767(0.1Sec)
TL a Tool Establishes distance (a)
between
hand installation surface and hand
d(0≦T l L h≦30000MM)
` Comment Writes a comment following '
五、三菱ROBOT故障代码
原因：电源供电有问题
0100－0120
处理：请检查电源，并重新开机
原因：电源电压太低
0130
处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足
原因：电源电压太高
0140
处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足
原因：编码器故障
0201－0266
处理：请重新开机，若是无法清除警报，请重设原点0201－0206 编码器数值超出范围
0221－0226 编码器资料初始化错误
0231－0236 编码器连接错误
0251－0256 编码器过热
原因：编码器侦测到不正常速度
0271－0276
处理：重开机，若座标值不正确请重设原点
原因：控制箱电池故障
0300
处理：检查连接线路或更换电池
原因：机械手电池故障
0311－0316
处理：检查连接线路
原因：资料错误
0400－0450
处理：请清除
原因：资料未正确存储
0490
处理：请重置警报，重新存储程式及资料
原因：饲服系统故障
0500－0566
处理：重开机
0500 2-port记忆体错误
0510 饲服记忆体错误
0520 监控过时
0530－0536 驱动器或编码器未连接0540 门阵列错误
0550－0556 A/D转换器失效
0560-0566 过电流
原因：通讯协议不确定
0600
处理：请检查通讯协定
原因：连接线异常
0610
处理：请检查连接线
原因：资料接受错误
0620
处理：请检查电缆线
原因：资料传送错误
0630
处理：请检查电缆线
原因：教导盒连接故障
0640
处理：重开机
原因：连接通道尚未打开
0650
处理：请使用OPN指令
原因：气压控制介面保险丝烧掉0710
处理：检查电线并更换保险丝
原因： CPU卡上气压介面保险丝烧掉0711
处理：检查电线并更换保险丝
原因：并列I/O介面保险丝烧掉0720
处理：检查电线并更换保险丝
原因：紧急停止（外部）
1200
处理：解开紧急停止并重置
1210 原因：紧急停止（面板）
处理：解开紧急停止并重置
原因：紧急停止（教导盒）
1220
处理：解开紧急停止并重置
原因：教导盒解除钮压下，但教导盒仍连接着
1230
处理：（1）若教导盒不使用，请拔开
（2）若教导盒须使用，请勿压解除钮
原因：外部紧急停止不正常
1240－1
处理：请检查线路并重开机，若一切无问题但仍有警报，可是第一系统及第二系统不同步，请联络三菱公司
原因：面板紧急停止不正常
1250－1
处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司
原因：教导盒紧急停止不正常
1260－1
处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司
原因： Deadman开关不正常
1270－1
处理：请联络三菱公司
原因：紧急停止解除键不正常
1280-1
处理：请检查线路，并重开机
原因：马达控制异常
1401－1456
处理：检查马达负载及是否撞到障碍物1411－1416 机械锁住
1421－1426 速度太快
1431－1436 过负载
1441－1446 座标值错误
原因：饲服驱动器回生过高
1460
处理：（1）关闭饲服，休息片刻（2）降低负载
（3）降低速度
原因：原点未设定1600
处理：请设定原点
原因：饲服参数错误1700－1799
处理：修改参数
原因：状态停止中
1800
处理：请取消停止状态
原因：数值不正确
2110
处理：请修改程式
原因：数值不正确
2120
处理：请检查程式
原因：程式已经存在
2130
处理：重新开档
原因：程式未存在
2140
处理：请开档
原因：程式保存中
2150
处理：使用未保存的程式
原因：写档失败
2160
处理：请检测容量，并删去不必要的档案
原因：读取的档案保存中
2170
处理：请检查程式
原因：阵列中的元件不在范围中
2180
处理：请检查阵列元件
原因：使用字串超出范围
2190
处理：请修正字串
原因：参数不可使用
2220
处理：使用其他参数
原因：程式“FOR－NEXT”无法配合
2230
处理：修正程式
原因：程式中“FOR－WHILE”无法配合
2240
处理：修改程式不超过16层
原因：程式中“FOR－WHENNEXT”无法配合2250
处理：修正程式
原因：电池寿命终了
2300
处理：请更换电池
原因：程式运行中不可操作
2400
处理：请先停止程式
原因：饲服启动时不可操作
2410
处理：请先关闭饲服
原因：饲服关闭时不可操作
2420
处理：请先启动饲服
原因：行号不存在
2600
处理：请确认行号再操作
原因：点位座标不存在
2700
处理：请先校点位
原因：指令格式错误
2800
处理：请修正程式
原因：参数超出范围
2810
处理：修正数值
原因：语言格式不正确
2830
处理：请使用正确语言
原因：程式中的行号不正确
2900
处理：修正程式
原因：程式中“RC－NX”指令超过9个层3400
处理：请修正程式，使不超过9个阶层
原因：中断指令行号超过限制
3500
处理：请修正程式
原因：无法正确运算
3600
处理：请修正程式
原因：程式中“GS－RT”指令无法配合3700
处理：修正程式
原因：程式中GS指令超过9个阶层
3710
处理：修正程式，使不超过9个阶层
原因：料盘未定义
3800
处理：请先定义料盘
原因：装置未妥
3900
处理：请先按妥装置
原因：程式错误
3910
处理：请修正程式
原因：饲服轴角度超出极限
4501－4506
处理：请修正程式或操作
原因：直角座标超出极限
4511－4516
处理：请修正程式或操作
原因：使用者定义区超出极限
4521－4526
处理：请修正程式或操作
原因：移动的座标在直角座标系不允许4550
处理：请修正操作
原因：座标位置无法到达
4560
处理：请先校点
原因：座标位置无法到达
4600
处理：请修正程式以绕道或加转折点方式改善
原因：座标值的角度姿态无法被计算
4700
处理：因可能有运动路径之限制请修正路径，路径中间加入一些转折点
原因：速度太快
4801－4816
处理：请降低速度
原因：记忆体太多4900
处理：请删除不必要之程式
原因：记忆体已满4910
处理：请删除不必要之程式
原因：选取了不存在之程式5600
处理：请选择正确之程式
原因：程式名重复使用
5610
处理：请使用其他程式名
原因：程式保存中（写入）
5620
处理：请使用其他程式
原因：程式保存中（读出）
5630
处理：请使用其他程式
原因：程式名称不正确
5640
处理：请使用正确名称
原因：程式未选取
5700
处理：请先选取程式
原因：重编行号失败
5800
处理：请检查行号
原因：资料不正确
5810
处理：请检查程式及操作
原因：特殊功能输出指令，不可能当做一般输出指令6700
处理：请修正程式
原因：特殊功能输入指令，不可能当做一般输入指令6701
处理：请修正程式
原因：输入点定义错误
6800
处理：请查表4.5并修正程式
原因：输出点定义错误
6900
处理：请查表4.6并修正程式
原因：电池寿命终了
7001－7006
处理：更换电池，若警报仍产生，请检查是否漏电
原因：三电源压降太大
7900
处理：请检查电源及电力品质
原因：系统自我诊断
8900－8999
处理：重置警报。