：ACS运动控制

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Firmware - SP程序 程序
编码器反馈值处理 给定值精插补 位置环控制算法 速度环控制算法 电流环控制算法
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应用程序开发
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ACSPL+开发环境 开发环境
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ACSPL+基本特性 基本特性
高级语言, 高级语言,拥有丰富的指令集 强大的运动控制指令 64位浮点运算,丰富的数学函数 位浮点运算, 位浮点运算 复杂的数学表达式 多任务: 个程序区 可以10个程序同时运行 个程序区, 多任务:10个程序区,可以 个程序同时运行 编译执行,类似于 编译执行,类似于C++ 执行时间确定:每个MPU周期执行 周期执行1~10行 执行时间确定:每个 周期执行 行 每行程序可以包含多个语句 自动执行子程序(Autoroutine) 自动执行子程序 大容量: 大容量:128Mb RAM, 128Mb Flash 支持一维和二维数组,数组最大容量为10万 支持一维和二维数组,数组最大容量为 万 支持全局变量, 支持全局变量,每个程序都可访问
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MPU SPii
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统一的软件平台:SPiiPlus ADK 统一的软件平台:
SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen 文档 课件与例程
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人机接口软件 – SPiiPlus MMI
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Q&A
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Thanks!
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�
SIN-COS编码器细分器
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65536倍 16位分辨率 位分辨率, 4 ~ 65536倍,16位分辨率,2.5MHz 可达到亚纳秒级的分辨率
SIN
COSΒιβλιοθήκη 研拓自动化系统软件架构
MPU程序:在MPU的Flash中 : 的 中 SP程序:初始化时载入SPii中,包括伺服算法 :初始化时载入 中 软件工具SPiiPlus ADK:安装在 上 软件工具 :安装在PC上
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典型系统配置: 典型系统配置:SPiiPlus CM
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通信与扩展
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软件接口与伺服接口
PC
ACS SPiiPlus
SPiiPlus MMI
ACSPL+ program
模拟量 2~8轴 脉冲/方向
Infoteam OpenPCS
PLC program
CANOpen 1 ~ 64轴
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SPiiPlus运动控制功能 运动控制功能
8轴均独立,支持8轴联动 轴均独立,支持 轴联动 轴均独立 8轴点对点,JOG,跟随运动 轴点对点, 轴点对点 , 8轴连续直线插补 轴连续直线插补 PVT三次样条插补,S曲线加速 三次样条插补, 曲线加速 三次样条插补 运动中改变位置,速度, 运动中改变位置,速度,加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随, 主从跟随,虚拟主轴 电子齿轮, 电子齿轮,电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping) 输入整形控制算法
MARK:高速位置捕捉
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高速, 高速,高精度 应用场合: 应用场合:包装
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
HSSI:高速同步串行接口
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扩展接口: ,编码器, 扩展接口:I/O,编码器,驱动 总线速率2.5MHz,刷新速率20KHz,基于 ,刷新速率 总线速率 ,基于RS-485 标准网线( 米 标准网线(20米) 协议简单, 协议简单,客户可自己设计扩展模块
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SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen
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Firmware - MPU程序 程序
与SP程序通信 程序通信 运动轨迹生成( 运动轨迹生成(APOS) ) 给定值计算( 给定值计算(RPOS) ) 安全控制 数据采集 硬件位置触发( 硬件位置触发(PEG) ) 硬件位置触发( 硬件位置触发(MARK) ) 主机即时命令执行 任务调度和管理
SPiiPlus PCI/-LT/-ST
板卡级控制器 – PCI,可独立运行 , 研拓自动化
SPiiPlus-LF
4轴,经济型,小尺寸,支持:PLCopen,CANOpen 经济型,小尺寸,支持:PLCopen,
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SPiiPlus SAR/SAR-LT
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SPiiPlus-LF-CM
SPii T/D
MPU Interaction with host computer
SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A
586/Pentium
MPU cycle 0.5, 1, 2 msec
SPii cycle 50sec
Flash memory
Interaction with real world
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软PLC编程 编程
IEC61131-3:LD,FBD,ST,IL,SFC : , , , , 采用Infoteam OpenPCS 采用 PLCOpen运动控制功能块 运动控制功能块 支持CANOpen 支持
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
ACS Motion Control
AdvanTofine Automation
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ACS Motion Control
成立时间:1985年 :1985年 产品:高性能多轴运动控制器 : 应用:中高端设备 : 布局
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全球总部:Israel 全球总部: 北美总部: 北美总部:Plymouth, Minnesota 亚洲支持中心: 亚洲支持中心:South Korea
60MHz数字编码器接口 数字编码器接口 16位模拟量驱动输出 位模拟量驱动输出 脉冲/方向信号输出 脉冲 方向信号输出 PEG MARK HSSI SIN-COS编码器细分器 编码器细分器
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SPii运动控制芯片 运动控制芯片
PEG:高速脉冲触发
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高速, 高速,输出触发延时为亚微妙级 脉冲的编码器下精度达到± 个脉冲 在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲 脉冲的编码器下精度达到 应用场合:激光切割,打印, 应用场合:激光切割,打印,成像
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人机接口软件 – SPiiPlus MMI
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仿真器软件 – SPiiPlus Simulator
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频率响应分析软件 – SPiiPlus FRF
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PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS 编程软件
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PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS 编程软件
网址: :
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Gantry Control
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Input Shaping
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Input Shaping
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安装软件:SPiiPlus 6.50 安装软件:
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SPiiPlus CM
集成了电源和驱动器 研拓自动化
MC4U
用户可配置式控制系统: 控制器,电源, 用户可配置式控制系统: 控制器,电源,驱动器 可配置式控制系统
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HSSI扩展模块 扩展模块
HSSIHSSI-HES HSSIHSSI-IO16 研拓自动化 HSSIHSSI-ED2
C Library
C C++
COM Library
VB LabVIEW
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统一的系统架构:多处理器架构 统一的系统架构:
一个SPii处理器控制两个轴,轴数增加,性能保持不变! 一个SPii处理器控制两个轴,轴数增加,性能保持不变! SPii处理器控制两个轴
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统一的系统架构:多处理器架构 统一的系统架构: