高速公路车路协同智能交互体系自动驾驶技术探究
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提 出 《摊 进 “互 来自百度文库 刚＋”便捷 交 通 进 智能 交 通 技展 的 实施 方 》 ，￣ｉ；Ｚ Ｊ－１．１ｉ０精 度 定 他 、先进 传 感 、ｆｉ；动 Ⅱ 联 、 Ｅ控 制 ≮ 技 术 ，提 升 交迎 ￣周度指 挥 、运 输 组 、运 管 理 、 踏 协 同 等领 域 的 智 能 化 水 、 国 家 与 Ｉ瞍府 的 一 系 训 政 策 协 议 方 的 啬『；署 与 ， 明 确 ｒ “向向智 能 化 、网联 、 ‘ 化 的智 能 乍 以 硬智 慧 公 路 ”足 新 代 能 交通 发 展的 关键 ，未来 ３～５ｑ－址 新 代 能 交通 研 究的 健 时期
随 疗激 此与 毫 米 波 雷达 等他 感 器 设 甾 、ＡＩ芯片 、人 Ｉ 能 、 深 度 ：法 等 车我 ｆ 卑元 技 术的 熟 与战 小 的 降 低 ，解 决 ｊ 汽 车 自丰 完 战驾 驶 技 术 的 问 题 ，但 是不 县备 Ｖ２Ｘ联 刚技 术的 单 车 ＡＩ无 法 州 令 的 自动 驰 简 单求 蜕．Ｖ２Ｘ联 网技 术足 指年 ‘ 互 联 ，包 其 他车 辆 、行 人 、道 路 没施 等 ，使 汽 乍捌 有 更人 范 的 感
能 ，发现 潜 风 险 ，优 化路 规 划 同时 ，年与 三平 台 联 还 能 ｊ＿）乏时 新 年 内系 统 ，为驾 乘 者 供信 息 娱 乐 服 务 ．．车 联 网 的成 熟 ．删 ｉ仑上将降 低 对他 感需 手［Ｊ算 法的 性 能需 求 ．１也便 于 生活服 芳 供 应 商进 入汽 车 ，卞 商 业场 Ｈ ，车 厂 已经 备 了较 低 等级 的 刚联 化技 术 ， 现了 车与 后 台 “ 联 ． 更 高圾别 的网联 协 ｍ感
一 、 背 景 分 析
２０１５￣Ｈ｝ 院 发布 《ｒｆ】国制造 ２０２５》 ．将 自动 驶 作 为汽 ｌ＾ 产 、１ｌ 未 柬转 ） 升级 承 盯 向 ，制 定 Ｊ 明 确 技 术 发展 Ｈ ‘ 线 （２ｏ２５ｑｉ Ｌ４、１．５级 别 的 自动 驾 驶 ），提 供 政 策 支 持 ， 推 动 产 Ｉ／．集 聚 区卡［］应 示 范 区落 地 ，逐步 实 现 关键 技术 和
源 ．ｊ 交通 运 行状 态 、路 环 境 砌基 础 没 耻 状态 感 川 方 嘶 ，现 ｆ』的高 速公 跻 行业 视频 、路 况状 态 感知 及流 譬 测 没 疗匝 传 统 感如 没 衢所 采集 的 信息 数据 足掴 订限 日。，且 厂 家 、 ７ 的 没施 ｝ｆ遄 仔在 接 ＬＩ焚 、通 协 传输 带 斑甾 的 问题 ， 利 于 交迎 素 数牛化 筒删 砌数 据 融 合 ，降 低了 没钯 数
关键词 ：高速公路 ； 自动驾驶 ：车路协 同智能 交互体 系
中 ｒＩ ｜ ｊ逑 路 作 为埘 的收 费运 系统 ，近 宋信 息 化 、 能 化 水平 ： 断 提高 ， 侧 没施 也往逐 步 完善 ． 兰高 速公 为 自云力 驶 实现 提 供了 好的 应 用场 ｌ： ，因此 ．本 文将 重 点研 自动 驶 埘 乍路 ｝办川 能交 Ｈ 体 系 ．１ｌ！ｌ 求 以 及 逑公 路 域 的应用
决 策 桕控 制 ，以 现 ｖ２ｘ￣ｇ信息 互联 ，以 埂 攮础 没 施 改建 们通
、
信 技术 标 准的 山台，日前还 处仃 改 造棚 研 究阶段 。
二、车路协 同智能交互体 系建设
（一 ）高速 公路 状 态感知 体 系 念 感 足实 Ｊ＝【ｌｌ 慧 交 通 ｊ Ｈ动 驶 删 ，是 数据 采 的
ＤＯＩ：１ ０ １３４３９／ｉ ｃｎｋｉ ｉｔｓｃ ２０１ ８ ０７ ００６
高 速 公 路 车 路 协 同 智 能 交 互体 系 自动 驾 驶 技 术 探 究
奄 早 （齐 鲁文迎信息 集团有限公 司，ＬｆＩ尔 济南 ２５０００２）
摘要 ：随香我 国经济的飞速发展 ，高速 公路 规模 不断扩 大，智能化 、信息化水平不断提 高 “十三五 ”期 间 ．国家将进一步加 大智慧 高速公 路建设 步伐 通过建设 高速公路状 态感知体 系、高速公路基 础通 信体 系以及 高速公路路 管平 台体 系可以构 建一 整套完善 的基于高速公路领域 的车 路 协 同 智 能 交 互 体 系 ， 以 实 ｓ＆Ｖ２Ｘ￣ 信 息 互联 ， 为 自动 驾 驶 提 供 更 大 范 围 的 感 知 能 力 、风 险 预 判 以 及 路 径 规 划 中 国高 速 公 路 作 为 相 对 封 闭 的 独 立收 费运 营系统，面对货车 、卡车等 固定线路的远距 离运输物 流车辆 ，预计将 成为最先实现的 自动驾驶应用场蒂
◇基 于高 速 公路 路 侧搭 建高 功 率毫 米 波雷 达 及激 光 雷达 、高 德 百度 等 互联 网公 司高 精 地 图 、众 包数 据 及新 型感 知 系统 （如 光 纤传 感 ）等 ，可建 设 覆 盖范 嘲 更广 、数 据 采集 粒度 更 精细 的 采 集 系统 ．为 汽车 提供 距 离更 远 、精度 更高 的交 通环 境信 息 ；
＿ 丰化 、标 准 化 ，摊 动 Ｉ 自动 驶 业 良性 发 腰 。２０１６年 一 Ｊ 、ｌ 与 信 息化 与＃￣－ＩＬ竹 政 Ｊｆ：＝『在武 汝 汀 “基 于宽 带 曲互 联 网
能 汽 车与 慧 交通 应 川 示范 ” 省 俞作 框 架 议 ，将 在 武汉 ” 技 区 生态 ｆ 城 ¨进 自动 々０驶 “锣 小钒 ” 。２０１７｛１ ，交通 运 输
的 利 ¨ｊ率 壬几价 ，无 法 对 自动 驶提 供 町 、有效 的辅 ｌＩ』Ｊ支
技 术 ＜ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
撑 。 凶此 ，高速 公路 运 营 单位 可通 过 建设 多 元化 、智 能 化 、标 准 化 的 路 侧智 能交 互 体 系 ，同 时结 合物 联 网等 技术 ，为汽 车和 驾 乘 者 提供 更大 范 围的 感知 能力 。具 体 的实施 路径 如 下 ：
随 疗激 此与 毫 米 波 雷达 等他 感 器 设 甾 、ＡＩ芯片 、人 Ｉ 能 、 深 度 ：法 等 车我 ｆ 卑元 技 术的 熟 与战 小 的 降 低 ，解 决 ｊ 汽 车 自丰 完 战驾 驶 技 术 的 问 题 ，但 是不 县备 Ｖ２Ｘ联 刚技 术的 单 车 ＡＩ无 法 州 令 的 自动 驰 简 单求 蜕．Ｖ２Ｘ联 网技 术足 指年 ‘ 互 联 ，包 其 他车 辆 、行 人 、道 路 没施 等 ，使 汽 乍捌 有 更人 范 的 感
能 ，发现 潜 风 险 ，优 化路 规 划 同时 ，年与 三平 台 联 还 能 ｊ＿）乏时 新 年 内系 统 ，为驾 乘 者 供信 息 娱 乐 服 务 ．．车 联 网 的成 熟 ．删 ｉ仑上将降 低 对他 感需 手［Ｊ算 法的 性 能需 求 ．１也便 于 生活服 芳 供 应 商进 入汽 车 ，卞 商 业场 Ｈ ，车 厂 已经 备 了较 低 等级 的 刚联 化技 术 ， 现了 车与 后 台 “ 联 ． 更 高圾别 的网联 协 ｍ感
一 、 背 景 分 析
２０１５￣Ｈ｝ 院 发布 《ｒｆ】国制造 ２０２５》 ．将 自动 驶 作 为汽 ｌ＾ 产 、１ｌ 未 柬转 ） 升级 承 盯 向 ，制 定 Ｊ 明 确 技 术 发展 Ｈ ‘ 线 （２ｏ２５ｑｉ Ｌ４、１．５级 别 的 自动 驾 驶 ），提 供 政 策 支 持 ， 推 动 产 Ｉ／．集 聚 区卡［］应 示 范 区落 地 ，逐步 实 现 关键 技术 和
源 ．ｊ 交通 运 行状 态 、路 环 境 砌基 础 没 耻 状态 感 川 方 嘶 ，现 ｆ』的高 速公 跻 行业 视频 、路 况状 态 感知 及流 譬 测 没 疗匝 传 统 感如 没 衢所 采集 的 信息 数据 足掴 订限 日。，且 厂 家 、 ７ 的 没施 ｝ｆ遄 仔在 接 ＬＩ焚 、通 协 传输 带 斑甾 的 问题 ， 利 于 交迎 素 数牛化 筒删 砌数 据 融 合 ，降 低了 没钯 数
关键词 ：高速公路 ； 自动驾驶 ：车路协 同智能 交互体 系
中 ｒＩ ｜ ｊ逑 路 作 为埘 的收 费运 系统 ，近 宋信 息 化 、 能 化 水平 ： 断 提高 ， 侧 没施 也往逐 步 完善 ． 兰高 速公 为 自云力 驶 实现 提 供了 好的 应 用场 ｌ： ，因此 ．本 文将 重 点研 自动 驶 埘 乍路 ｝办川 能交 Ｈ 体 系 ．１ｌ！ｌ 求 以 及 逑公 路 域 的应用
决 策 桕控 制 ，以 现 ｖ２ｘ￣ｇ信息 互联 ，以 埂 攮础 没 施 改建 们通
、
信 技术 标 准的 山台，日前还 处仃 改 造棚 研 究阶段 。
二、车路协 同智能交互体 系建设
（一 ）高速 公路 状 态感知 体 系 念 感 足实 Ｊ＝【ｌｌ 慧 交 通 ｊ Ｈ动 驶 删 ，是 数据 采 的
ＤＯＩ：１ ０ １３４３９／ｉ ｃｎｋｉ ｉｔｓｃ ２０１ ８ ０７ ００６
高 速 公 路 车 路 协 同 智 能 交 互体 系 自动 驾 驶 技 术 探 究
奄 早 （齐 鲁文迎信息 集团有限公 司，ＬｆＩ尔 济南 ２５０００２）
摘要 ：随香我 国经济的飞速发展 ，高速 公路 规模 不断扩 大，智能化 、信息化水平不断提 高 “十三五 ”期 间 ．国家将进一步加 大智慧 高速公 路建设 步伐 通过建设 高速公路状 态感知体 系、高速公路基 础通 信体 系以及 高速公路路 管平 台体 系可以构 建一 整套完善 的基于高速公路领域 的车 路 协 同 智 能 交 互 体 系 ， 以 实 ｓ＆Ｖ２Ｘ￣ 信 息 互联 ， 为 自动 驾 驶 提 供 更 大 范 围 的 感 知 能 力 、风 险 预 判 以 及 路 径 规 划 中 国高 速 公 路 作 为 相 对 封 闭 的 独 立收 费运 营系统，面对货车 、卡车等 固定线路的远距 离运输物 流车辆 ，预计将 成为最先实现的 自动驾驶应用场蒂
◇基 于高 速 公路 路 侧搭 建高 功 率毫 米 波雷 达 及激 光 雷达 、高 德 百度 等 互联 网公 司高 精 地 图 、众 包数 据 及新 型感 知 系统 （如 光 纤传 感 ）等 ，可建 设 覆 盖范 嘲 更广 、数 据 采集 粒度 更 精细 的 采 集 系统 ．为 汽车 提供 距 离更 远 、精度 更高 的交 通环 境信 息 ；
＿ 丰化 、标 准 化 ，摊 动 Ｉ 自动 驶 业 良性 发 腰 。２０１６年 一 Ｊ 、ｌ 与 信 息化 与＃￣－ＩＬ竹 政 Ｊｆ：＝『在武 汝 汀 “基 于宽 带 曲互 联 网
能 汽 车与 慧 交通 应 川 示范 ” 省 俞作 框 架 议 ，将 在 武汉 ” 技 区 生态 ｆ 城 ¨进 自动 々０驶 “锣 小钒 ” 。２０１７｛１ ，交通 运 输
的 利 ¨ｊ率 壬几价 ，无 法 对 自动 驶提 供 町 、有效 的辅 ｌＩ』Ｊ支
技 术 ＜ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
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