精准机器人工作轨迹(详细篇)

一：右击轨迹选项
轨迹选项
a)轨迹优化
轨迹优化是对所选轨迹的整体调整，当我们生成的轨迹有很多点，单个点或者多个点编辑不方便调整时，则会使用轨迹优化，首先我们要明白轨迹优化的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的Z轴，绕Z轴旋转一定的角度。

角度的大小根据实际情况而定。

为什么要轨迹优化？是当我们生成的轨迹有红点，黄点时，在这解释一下黄点是轴超限的点，是机器人超过了某个关节的运动范围，红点是不可达的点，工件和机器人的位置不合适，相距太远，机器人够不着，这时，需要调整工件和机器人的相对位置。

轨迹优化界面
在这个轨迹优化界面，可得知轨迹点的个数，点的序号，当我们把鼠标放在紫色的上水平线上移动时，轨迹点的序号也在改变，上下移动时，改变的是点的姿态，绕Z轴旋转角度。

调整的原则是，首先点击开始计算，将这条紫色的线脱离黄色，红色区域之后，点击刷新调整。

即可完成轨迹优化，如图所示：
b)轨迹旋转
轨迹旋转，分别可绕X,Y,Z三个坐标轴旋转。

旋转角度根据实际情况，自己选定，填写完毕之后，点击确定，以气缸打磨轨迹为例，
原始轨迹
然X轴旋转45度之后的效果，如图所示：
绕X轴旋转45度之后
c)轨迹平移
轨迹平移可以分别沿X,Y,Z三个坐标轴平移，例如打磨时，涉及到“刀补”需要使用轨迹平移。

轨迹平移
最初的轨迹图：
原始图
沿Z轴平移15MM之后的结果图;
沿Z轴平移15MM
d)轨迹反向
轨迹反向是轨迹的起始点变为终点，终点变为起始点
原始轨迹
如上图所示，为序号为1的点，当选择轨迹反向之后，轨迹其实点会变为终点
轨迹反向之后
e)Z轴固定
Z轴固定是所有点的三个坐标轴与第一个点的三个坐标轴平行。

原始轨迹
我们先看一下这个轨迹点的姿态，重点看一下第一个轨迹点的姿态，当选择Z轴固定之后，结果如图所示
Z轴固定之后，多有轨迹点的三个坐标轴和第一个点三个坐标轴分别平行f)XY轴固定
此条轨迹点的所有Z轴都平行
g)Z轴反向
Z轴旋转180度，同时Y轴旋转180度
初始轨迹
Z轴翻转之后的如图所示
Z轴反向
h)X轴反向
X轴反向，是X轴旋转180度，Y轴旋转180度，同上边的初始轨迹相比较
X轴反向
i)运动到轨迹
机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。

j)仿真到轨迹
从起始点开始仿真
k)生成入刀点
生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点，首先下图是原始图
原始图
入刀偏移量是沿正上方移动的距离，单位为mm,以25为例，如图所示：
l)生成入刀轨迹
刚刚讲了生成入刀点，生成出刀点是在开环轨迹，如果是闭环轨迹，即可选择生成入刀轨迹，也可以选择生成入刀点，视情况而定，以圆环为例：
闭环原始轨迹
设置入刀轨迹
结果如图所示：
设置入刀轨迹效果如图所示
码垛数量：可分别设置在X轴，Y轴，Z轴三个方向的码垛数量及偏移长度。

m)上移一个
上移一个对【机器人加工管理】所选轨迹向上移动，最初轨迹如图所示：
原始轨迹顺序
右击第二条轨迹选择上移一个，结果如图所示;
上移一个
n)下移一个
下移一个同上移一个同理，所选择的轨迹向下移动
o)复制轨迹
复制轨迹很容易理解，就是两条一模一样的轨迹。

p)合并至前一个轨迹
将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起
q)取消工件关联
工件和轨迹分离，也就是移动工件时，轨迹不会随着工件移动
r)添加工件关联
这个是同取消工件关联相反的，最初是分离的，关联之后，工件移动时，轨迹也跟着移动
s)保存轨迹
将轨迹另存为Robx格式
t)删除
删除是将所选择的轨迹删除掉
u)隐藏
有时轨迹多，不方便管理，将轨迹选择隐藏，则不会显示在绘图区。

v)显示
显示和隐藏是相反的，将轨迹显示出来
w)重命名
轨迹重新起一个名字
x)属性
在这个界面主要是对轨迹的显示与隐藏的操作，轨迹TCP关联的操作。