龙门焊接机器人 技术方案
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delian
自动切割 & 机器人焊接设备制造专家
龙门焊接机器人 LM-HR4010
技术协议
采 购 商： 地 址： 联 系 人： 电 话： 传 真： 2015 年 04 月 02 日
制造商：莱州市得利安数控机械有限公司
地址：山东省莱州市北苑路
邮编：261400
地址：中国 山东省莱州市北苑路（粮建小区南侧） 邮编：261400
（六）设备安装与调试
按合同规定的时间将设备制造完毕 配电柜、设备电源进线由需方根据车间实际情况及设备输入电源容量自行制作；安装机
器人的导轨基础需在交货前制作完成。（供方提供相关图纸） 设备安装调试由供方负责，在接到需方安装通知之日起 3 天内到达需方生产现场，需方
承担并负责吊卸，并有 3 人以上协助现场安装调试，参与供方的免费培训。
delian 为客户量身定制自动化焊接和切割工艺的解决方案，所提供的产品系列独一无二， 是国内唯一大宽度、大工件自动化焊接的行走机器人和切割机器人的制造商。
经过十多年的发展，公司目前已形成集设计、研发、工艺技术、单元产品、成套装备、 自动化生产线以及售后服务在内的完整产业链，成为切割&焊接自动化领域在技术、品牌、人 才、服务、质量控制、项目经验及机器人集成项目等方面具有较强竞争优势的企业。
2.2 系统的本体性能指标
驱动：伺服电机、电机总功率3600W； 设备总功率约 4000W； 位置反馈：差分输出编码器； 自由度：5； 负载：6Kg； 机身自重：960Kg 重复定位精度：±0.2mm； 动作范围(有效焊接范围) ；4000mm×8000mm
机器人其它性能参数如下：
各轴运动范围
工作空间 性 能
J5
旋转±1000
电气参数
机床输入电压 机床总功率
AC 220V ；50Hz 约：4Kw
J1-1
伺服功率
750W
J1-2
伺服功率
750W
J2
伺服功率
400W
J3
伺服功率
750W
J4
伺服功率
400W
J5
伺服功率
200W
莱州市得利安数控机械有限公司
第 3 页 共7 页
电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
（1000mm 行程机型）
（焊接工装）
机器人包含一台机器人本体，焊接机，控制箱，示教盒，工作台等。
焊接工作台通常设计为排列式。焊接工作台设计为三工位工作台。三个工位分别为上、 下料工位及焊接工位。一个工位焊接时，另外两个工位可上下工件，机器人总是处于焊接状 态，提高效率。
莱州市得利安数控机械有限公司
公司是山东省高新技术企业，拥有自营进出口权，所生产的数控切割&焊接设备在国内覆 盖二十多个省市，同时产品出口欧洲,南美,北美,东南亚等各个国家和地区。
在未来，我们将继续秉承“真诚、携手、争第一”的企业文化，持续向客户提供创新、 可靠、高效、精确的产品与服务一体化解决方案，为中国的工业自动化进程，做出我们新的 贡献。
第 2 页 共7 页
电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
delian 数控切割&焊接制造专家
（一） 龙门机器人技术参数：
焊接机器人工作站技术方案
名称 型号
五轴龙门焊接机器人 LMHR-4080-01-A
温度 湿度
0—45℃ 20—80%
结构 负载 定位精度 轴数
龙门式 8Kg
莱州市得利安数控机械有限公司
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delian 数控切割&焊接制造专家
焊接机器人工作站技术方案
（七）随机技术资料
1、装箱清单
1份
2、合格证
பைடு நூலகம்
1份
3、机器人使用说明书
1套
4、焊机使用说明书
1套
5、整机基础图（合同生效后发用户）
±0.20 五轴联动
安装 环境
震动 其它
4.9m/s2 以下
不可有引火性及腐蚀性气体、液 体，不可涉及水、油等，不可靠 近高强干扰源
J1
纵向轨长 10000mm
纵向有效行程 8000mm
J2
横向跨度 4500mm
横向回转空间 3700mm
J3
升降有效行程 400-1000mm
J4
旋转±1800
加速度：600mm/s
E-mail：delian@deliancn.com www.deliancn.com
（九）交货期及付款方式：
交货期：收到合同款后 20 个工作日 付款方式：预付定金 40%，发货前支付全款的 55%，设备验收合格 3 个月内付清余下 5%。
（十）设备总价（人民币）：
高端配置
序号
设备名称及型号
数量 单位
■在质保期满后，出现设备故障时，甲方同样在接到通知后，2 小时内作出应答，必要时 8 小时内赶到乙方现场，及时处理解决，并保证提供终身服务。
设备保修期为一年，终身维护，供方负责安装、调试，免费培训。
售后部 电话：0535-2281220
联系人：杨宝升 18663859223
电话：0535-2265220 传真：0535-2278110
1 工作环境温度 2 相对湿度 3 周边环境 4 电源电压 5 电源频率 6 机床输入功率 7 等离子电源输入功率 8 接地类型
0-45℃
90%无冷凝
通风，五米内无冲击
380V±5%
50Hz±1%
≥2.2KW
1台
≥16.8KW
1套
集中直接式
（五）对工件精度的要求：
工件应满足图纸要求： 对接焊缝间隙小于 0.5mm 角接焊缝间隙小于 0.8mm,如超出此间隙需先手工补焊。 工件焊缝处的一致性误差小于 0.5mm. 必须保证冲压件的批次质量。 工件表面应无油、无锈、无污物。 零件上不应该有影响定位及焊接的毛刺。
莱州市得利安数控机械有限公司
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电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
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2.4 示教控制器
焊接机器人工作站技术方案
如上图所示为，得利安机器人示教盒采用 8 寸工业液晶模组及模拟电阻触屏，带 25 个操作 键，电源取自控制器之 12V。标准配置急停开关，可选配安全关及钥匙开关。
1
焊接机器人 DHRR1400
1
台
2
奥太 NBC350 焊机＋焊枪
1
台
3
喂丝机
1
台
4
焊接工装平台＋夹具
2
套
报价：含 17%税、含运费、含现场安装、调试、培训费。
报价有效期截止：2015 年 04 月 30 日。
单价
金额
备注 用户自备
莱州市得利安数控机械有限公司
第 8 页 共7 页
电话：0535-2265220
delian 数控切割&焊接制造专家
（二） 机器人控制系统说明：
焊接机器人工作站技术方案
2.1 系统概述
得利安机器人控制系统是莱州得利安数控机械有限公司采用高级编程语言 Visual C++ 6.0 开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美观、操作方便、功能齐全、性 能稳定的人机操作接口和控制特点。本系统对于各种不同机械结构的六轴机器人本体，减速 机，和不同类型的伺服电机，只需简要的做一定的参数设定和硬件上的线路连接，即可简单， 高效的控制机器人本体实现各种姿态的点位，直线，圆弧等运动控制，结合机器人运动控制 器的输入输出点的逻辑控制，使机器人在现场可实现精密，快速，智能化，柔性化的生产需 求。
指令系统 位置控制模式 坐标系统 异常功能
结构算法
应用 原点功能 冷却 电源 工作环境 贮存环境：
双核 1.8GHz
4G（可选8G） 采用 板贴式 1GB Un-buffered Non-ECC DDR2 667MHZ 内存 （X16 1Gbit 颗粒），抗震性能极佳。
支持连接示教器（TB8TV-5） 、VGA 、LVDS 显示 提供3个 PCI-E X1 （一个在板，2个通过接插件引出）LPC 总 线，可扩展 MTC 控制卡3张 一组 COM-EP 板间连接器、USB 接口6个、LVDS 接口1个、485 接口2个、VGA 接口1个、TB 接口1个、232接口2个、 本地数字 I/O 接口19路输入7路输出、扩展 IO 接口：一路 RIO 6路-10~+10V 模拟量输出、16位精度（选配） 6路-5~+5V 模拟量采集、14位精度（选配） 绝对或增量型数字伺服 示教、再现、远程 示教再现、工艺编程
焊接机器人工作站技术方案 乙方：（盖章）
地址： 法人代表： 电话： 传真： 担当者（签字）：
日期：2015-04-02
莱州市得利安数控机械有限公司
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电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
（三） 焊接电源系统 3.1 焊接电源
（焊机参数以焊机说明说为准）
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电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
delian 数控切割&焊接制造专家
3.2 送丝装置
焊接机器人工作站技术方案
（四）设备应能在下述环境和条件下稳定地使用：
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电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
delian 数控切割&焊接制造专家
焊接机器人工作站技术方案
2.3 技术指标及硬件尺寸
微处理器 用户存储空间 系统内存
显示功能 扩展总线
板载接口：
控制伺服 操作模式 编程方式 运动功能
点到点、直线、2D 或3D 圆弧、连续轨迹规划、S 型加减数、 动态追踪 运动、逻辑、工艺、运算
PTP/CP 关节坐标、直角坐标、工件坐标、工具坐标 急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、工件坐 标异常、工具坐标异常等 垂直多关节串联形机器人 垂直多关节平形机器人 垂装直配多、关点节胶、L焊形接手、腕喷机涂器、人码垛、切割、抛光打磨、搬运等 客绝制对化式专：用电机池器记人忆；增量：开机回零 自然风冷却 控制器电源 DC12V 5A、IO 电源 DC24V 2A 温度： -20℃～70℃ ；湿度： 5%～95%（非凝结状态）； 温度： -40℃～85℃ ；湿度： 5%～9%（非凝结状态）；
电话：0535-2265220 2281220
传真：0535-2278110
网址：www.deliancn.com
邮箱：E-mail:delian@deliancn.com
delian 数控切割&焊接制造专家
焊接机器人工作站技术方案
莱州市得利安数控机械有限公司创建于 2003 年，公司主营业务为焊接机器人及控制系 统、 超精细等离子无限回转坡口切割设备、六轴相贯曲线切割/焊接机器人以及焊接专机、 球面相贯曲线坡口切割与焊接机器人、异性钢管切割与自动焊接机器人、型钢切割机器人生 产线、管焊机等设备的设计研发及制造。产品广泛应用于钢结构、机械制造、石油化工、轨 道交通、船舶制造及海洋工程领域和其他国民经济重要行业。
设备名称：龙门焊接机器人
设备型号：LM-HR4080
J3 J4 J2
J1-1 J1-2
J5
4500mm
莱州市得利安数控机械有限公司
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电话：0535-2265220
网址： www.deliancn.com
delian 数控切割&焊接制造专家
焊接机器人工作站技术方案
（400mm 行程机型）
最大单轴速度
每分钟焊接速度 空程速度
1#：1—4000mm 之间自由运动 2#：1—8000mm 之间自由运动 3#：垂直行程不小于 1000mm 4#：0°～+180°之间自由运动 5#：-100°～+100°之间自由运动 有效焊接宽度：4000mm 有效焊接长度：8000mm
1#：≥120°/s 2#：≥280°/s 3#：≥350°/s 4#：≥70°/s 5#：≥45°/s Vmin≤450mm/min Vmax≥5000mm/min 空载速度 6000mm/min
网址： www.deliancn.com
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甲方：（盖章） 莱州市得利安数控机械有限公司 地址：山东省莱州市文化东路 法人代表：杨宝升 13706459609 电话：0535－2265220 传真：0535－2278110 担当者（签字）：
日期： 2015-04-02
1张
（八）售后服务
按技术条件正确使用设备，整机保修一年；如用户需上门服务，在接到通知 4 小时内响 应，用户应提供相应配合；建有不定期巡回上门服务，为用户解决相关技术性问题。终生提 供维修服务和备品备件供应，保修期后酌收成本，保修期自设备验收合格之日起计算
■在质保期内，因乙方使用不当原因出现设备故障时，甲方帮助排除故障、修复或更换零 部件，需更换零部件时，酌情收取成本费。
自动切割 & 机器人焊接设备制造专家
龙门焊接机器人 LM-HR4010
技术协议
采 购 商： 地 址： 联 系 人： 电 话： 传 真： 2015 年 04 月 02 日
制造商：莱州市得利安数控机械有限公司
地址：山东省莱州市北苑路
邮编：261400
地址：中国 山东省莱州市北苑路（粮建小区南侧） 邮编：261400
（六）设备安装与调试
按合同规定的时间将设备制造完毕 配电柜、设备电源进线由需方根据车间实际情况及设备输入电源容量自行制作；安装机
器人的导轨基础需在交货前制作完成。（供方提供相关图纸） 设备安装调试由供方负责，在接到需方安装通知之日起 3 天内到达需方生产现场，需方
承担并负责吊卸，并有 3 人以上协助现场安装调试，参与供方的免费培训。
delian 为客户量身定制自动化焊接和切割工艺的解决方案，所提供的产品系列独一无二， 是国内唯一大宽度、大工件自动化焊接的行走机器人和切割机器人的制造商。
经过十多年的发展，公司目前已形成集设计、研发、工艺技术、单元产品、成套装备、 自动化生产线以及售后服务在内的完整产业链，成为切割&焊接自动化领域在技术、品牌、人 才、服务、质量控制、项目经验及机器人集成项目等方面具有较强竞争优势的企业。
2.2 系统的本体性能指标
驱动：伺服电机、电机总功率3600W； 设备总功率约 4000W； 位置反馈：差分输出编码器； 自由度：5； 负载：6Kg； 机身自重：960Kg 重复定位精度：±0.2mm； 动作范围(有效焊接范围) ；4000mm×8000mm
机器人其它性能参数如下：
各轴运动范围
工作空间 性 能
J5
旋转±1000
电气参数
机床输入电压 机床总功率
AC 220V ；50Hz 约：4Kw
J1-1
伺服功率
750W
J1-2
伺服功率
750W
J2
伺服功率
400W
J3
伺服功率
750W
J4
伺服功率
400W
J5
伺服功率
200W
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（1000mm 行程机型）
（焊接工装）
机器人包含一台机器人本体，焊接机，控制箱，示教盒，工作台等。
焊接工作台通常设计为排列式。焊接工作台设计为三工位工作台。三个工位分别为上、 下料工位及焊接工位。一个工位焊接时，另外两个工位可上下工件，机器人总是处于焊接状 态，提高效率。
莱州市得利安数控机械有限公司
公司是山东省高新技术企业，拥有自营进出口权，所生产的数控切割&焊接设备在国内覆 盖二十多个省市，同时产品出口欧洲,南美,北美,东南亚等各个国家和地区。
在未来，我们将继续秉承“真诚、携手、争第一”的企业文化，持续向客户提供创新、 可靠、高效、精确的产品与服务一体化解决方案，为中国的工业自动化进程，做出我们新的 贡献。
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（一） 龙门机器人技术参数：
焊接机器人工作站技术方案
名称 型号
五轴龙门焊接机器人 LMHR-4080-01-A
温度 湿度
0—45℃ 20—80%
结构 负载 定位精度 轴数
龙门式 8Kg
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delian 数控切割&焊接制造专家
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（七）随机技术资料
1、装箱清单
1份
2、合格证
பைடு நூலகம்
1份
3、机器人使用说明书
1套
4、焊机使用说明书
1套
5、整机基础图（合同生效后发用户）
±0.20 五轴联动
安装 环境
震动 其它
4.9m/s2 以下
不可有引火性及腐蚀性气体、液 体，不可涉及水、油等，不可靠 近高强干扰源
J1
纵向轨长 10000mm
纵向有效行程 8000mm
J2
横向跨度 4500mm
横向回转空间 3700mm
J3
升降有效行程 400-1000mm
J4
旋转±1800
加速度：600mm/s
E-mail：delian@deliancn.com www.deliancn.com
（九）交货期及付款方式：
交货期：收到合同款后 20 个工作日 付款方式：预付定金 40%，发货前支付全款的 55%，设备验收合格 3 个月内付清余下 5%。
（十）设备总价（人民币）：
高端配置
序号
设备名称及型号
数量 单位
■在质保期满后，出现设备故障时，甲方同样在接到通知后，2 小时内作出应答，必要时 8 小时内赶到乙方现场，及时处理解决，并保证提供终身服务。
设备保修期为一年，终身维护，供方负责安装、调试，免费培训。
售后部 电话：0535-2281220
联系人：杨宝升 18663859223
电话：0535-2265220 传真：0535-2278110
1 工作环境温度 2 相对湿度 3 周边环境 4 电源电压 5 电源频率 6 机床输入功率 7 等离子电源输入功率 8 接地类型
0-45℃
90%无冷凝
通风，五米内无冲击
380V±5%
50Hz±1%
≥2.2KW
1台
≥16.8KW
1套
集中直接式
（五）对工件精度的要求：
工件应满足图纸要求： 对接焊缝间隙小于 0.5mm 角接焊缝间隙小于 0.8mm,如超出此间隙需先手工补焊。 工件焊缝处的一致性误差小于 0.5mm. 必须保证冲压件的批次质量。 工件表面应无油、无锈、无污物。 零件上不应该有影响定位及焊接的毛刺。
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电话：0535-2265220
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2.4 示教控制器
焊接机器人工作站技术方案
如上图所示为，得利安机器人示教盒采用 8 寸工业液晶模组及模拟电阻触屏，带 25 个操作 键，电源取自控制器之 12V。标准配置急停开关，可选配安全关及钥匙开关。
1
焊接机器人 DHRR1400
1
台
2
奥太 NBC350 焊机＋焊枪
1
台
3
喂丝机
1
台
4
焊接工装平台＋夹具
2
套
报价：含 17%税、含运费、含现场安装、调试、培训费。
报价有效期截止：2015 年 04 月 30 日。
单价
金额
备注 用户自备
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（二） 机器人控制系统说明：
焊接机器人工作站技术方案
2.1 系统概述
得利安机器人控制系统是莱州得利安数控机械有限公司采用高级编程语言 Visual C++ 6.0 开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美观、操作方便、功能齐全、性 能稳定的人机操作接口和控制特点。本系统对于各种不同机械结构的六轴机器人本体，减速 机，和不同类型的伺服电机，只需简要的做一定的参数设定和硬件上的线路连接，即可简单， 高效的控制机器人本体实现各种姿态的点位，直线，圆弧等运动控制，结合机器人运动控制 器的输入输出点的逻辑控制，使机器人在现场可实现精密，快速，智能化，柔性化的生产需 求。
指令系统 位置控制模式 坐标系统 异常功能
结构算法
应用 原点功能 冷却 电源 工作环境 贮存环境：
双核 1.8GHz
4G（可选8G） 采用 板贴式 1GB Un-buffered Non-ECC DDR2 667MHZ 内存 （X16 1Gbit 颗粒），抗震性能极佳。
支持连接示教器（TB8TV-5） 、VGA 、LVDS 显示 提供3个 PCI-E X1 （一个在板，2个通过接插件引出）LPC 总 线，可扩展 MTC 控制卡3张 一组 COM-EP 板间连接器、USB 接口6个、LVDS 接口1个、485 接口2个、VGA 接口1个、TB 接口1个、232接口2个、 本地数字 I/O 接口19路输入7路输出、扩展 IO 接口：一路 RIO 6路-10~+10V 模拟量输出、16位精度（选配） 6路-5~+5V 模拟量采集、14位精度（选配） 绝对或增量型数字伺服 示教、再现、远程 示教再现、工艺编程
焊接机器人工作站技术方案 乙方：（盖章）
地址： 法人代表： 电话： 传真： 担当者（签字）：
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（三） 焊接电源系统 3.1 焊接电源
（焊机参数以焊机说明说为准）
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3.2 送丝装置
焊接机器人工作站技术方案
（四）设备应能在下述环境和条件下稳定地使用：
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2.3 技术指标及硬件尺寸
微处理器 用户存储空间 系统内存
显示功能 扩展总线
板载接口：
控制伺服 操作模式 编程方式 运动功能
点到点、直线、2D 或3D 圆弧、连续轨迹规划、S 型加减数、 动态追踪 运动、逻辑、工艺、运算
PTP/CP 关节坐标、直角坐标、工件坐标、工具坐标 急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、工件坐 标异常、工具坐标异常等 垂直多关节串联形机器人 垂直多关节平形机器人 垂装直配多、关点节胶、L焊形接手、腕喷机涂器、人码垛、切割、抛光打磨、搬运等 客绝制对化式专：用电机池器记人忆；增量：开机回零 自然风冷却 控制器电源 DC12V 5A、IO 电源 DC24V 2A 温度： -20℃～70℃ ；湿度： 5%～95%（非凝结状态）； 温度： -40℃～85℃ ；湿度： 5%～9%（非凝结状态）；
电话：0535-2265220 2281220
传真：0535-2278110
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邮箱：E-mail:delian@deliancn.com
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焊接机器人工作站技术方案
莱州市得利安数控机械有限公司创建于 2003 年，公司主营业务为焊接机器人及控制系 统、 超精细等离子无限回转坡口切割设备、六轴相贯曲线切割/焊接机器人以及焊接专机、 球面相贯曲线坡口切割与焊接机器人、异性钢管切割与自动焊接机器人、型钢切割机器人生 产线、管焊机等设备的设计研发及制造。产品广泛应用于钢结构、机械制造、石油化工、轨 道交通、船舶制造及海洋工程领域和其他国民经济重要行业。
设备名称：龙门焊接机器人
设备型号：LM-HR4080
J3 J4 J2
J1-1 J1-2
J5
4500mm
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焊接机器人工作站技术方案
（400mm 行程机型）
最大单轴速度
每分钟焊接速度 空程速度
1#：1—4000mm 之间自由运动 2#：1—8000mm 之间自由运动 3#：垂直行程不小于 1000mm 4#：0°～+180°之间自由运动 5#：-100°～+100°之间自由运动 有效焊接宽度：4000mm 有效焊接长度：8000mm
1#：≥120°/s 2#：≥280°/s 3#：≥350°/s 4#：≥70°/s 5#：≥45°/s Vmin≤450mm/min Vmax≥5000mm/min 空载速度 6000mm/min
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甲方：（盖章） 莱州市得利安数控机械有限公司 地址：山东省莱州市文化东路 法人代表：杨宝升 13706459609 电话：0535－2265220 传真：0535－2278110 担当者（签字）：
日期： 2015-04-02
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（八）售后服务
按技术条件正确使用设备，整机保修一年；如用户需上门服务，在接到通知 4 小时内响 应，用户应提供相应配合；建有不定期巡回上门服务，为用户解决相关技术性问题。终生提 供维修服务和备品备件供应，保修期后酌收成本，保修期自设备验收合格之日起计算
■在质保期内，因乙方使用不当原因出现设备故障时，甲方帮助排除故障、修复或更换零 部件，需更换零部件时，酌情收取成本费。