台达电子凸轮设计资料
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ASDA-A2 SOLUTION
2009/12
1
A2运动控制枕式包装机
枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填 充、封口、切断，要实现高速包装，横封刀必须采用伺服 的电子凸轮功能，运用台达A2高性能伺服控制器所内建 的电子凸轮完全可以达到客户的要求。 目前市面的国产全自动枕式包装机采用PLC控制、变 频调速，机械联动 ，运动曲线是由机械的凸轮来实现的， 机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低。 如今市面上所讲的伺服控制全自动枕式包装机也是采 用PLC控制伺服电机运动，其精度也不是非常的稳定，代 价相当的高，由于运算处理时通过PLC来实现务必造成实 时性落差。 台达目前在枕式包装机上解决方案是用内建的运动 控制功能、同步抓取修正功能、BY-PASS功能完全脱离 上位机控制的只需要简单的参数设置就能实现枕包装机的 工艺要求，而且速度快、精度高、一致性好等特点。
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
全闭环参数设定：
P1-74 光学尺全闭环功能控制开关
参数功能介绍：
全闭环功能开关 OA/OB/OZ输出来源选择 光学尺回授正反相选择 未使用 全闭环功能开关
设定1实现全 闭环功能及龙 门同动功能
OA/OB/OZ输出来源选择
实现BYpass控制
21
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数：
1. 必须确保前面所填的“系统参数”与“巨集参数”无误； 2. 在P5-95中下达绘制曲线的指令P5-95=6; 3. 读取P5-95,实际看其值是否为P5-96=0x1006,此值表示为凸轮线已经 建立成功，如果不是，依照显示错误，修正参数；
18
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
当飞剪切切时，需要较长 同步时间的应用，则可以选择 此功能，此功能建造的曲线范 围为“0.3切刀跨距≦切长度 ≦2.5切刀跨距”。
此法将利用新建的“巨集 指令”，在驱动器中填入要求 的参数，驱动器将利用这些填 入的参数，在其内部制造凸轮 曲线，此法将可以上位机快速 的改变凸轮曲线。
送料轴
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的控制原理
枕式药剂包装机控制原理：
送膜轴 此轴采用速度控制，作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给切刀轴和送料轴， 下达的脉冲命令线数有P1-46设置来决定。 切刀轴 以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用凸轮自动飞剪同步方式进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控制 器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮速 度，保证精准的裁切位置。 送料轴 以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用手动凸轮建表方式建表进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控 制器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮 速度，保证精准的裁切位置。 切刀轴和送料轴的命令来源都是有送膜轴的OA,/OA;OB,/OB输出给定， 根据参数P1-74的设置来决定。
枕式药剂包装机动作流程：
送膜/切刀 轴回原点 PR路径执行 完成参数设置 啮合信 号DI7输入 电子凸 轮启动
切刀伺服PR路径设置（同步抓取修正，抓色标）：
PR#0 原点复归 AUTO P6-01=0 PATH:7 PR#7 定位(ABS) AUTO P6-15=0 PR#3 写参数 AUTO P5INS 39=0X020 PR#8 定位（REL) AUTO P617=125000 PR#9 JUMP: JUMP P6-17 INT =1 PR#1 写参数 AUTO P5INS 97=0X00
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•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数：
1. P5-94=近马达齿轮比A*刀具数目C; 2. P5-95=近裁刀齿轮比B; 3. P5-96=(切长L/（切刀运动圆周π*D1))*速度补偿 V*1000000*C其中0.8≦V ≦1.2,为飞刀速度调整；
DOP-B05 RS485 ES2
RS485 DI7
DTC1000V
温度控制器
送料轴
切刀轴
7
送膜轴
• ASDA-A2 SOLUTION
色标检查器
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机伺服接线方式：
色标信号DI7输入
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
送膜轴
切刀轴
8
17
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
同步抓取修正轴：P5-88设置0X251
由固定的裁切长度的设定，可以将每次裁切间所产生的误差量往设定值 方向修正，如此则可消除每次裁切间所造成的累积误差。 P5-88设为0X251实现同步抓取修正轴，DI7是A2唯一的快速数位输 入点，反应时间为5us，其他的DI反应时则为0.5ms；
19
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数： 1. P5-81=凸轮表格的起点；
2. P5-82=凸轮表格分割数，固定为7（共8点）；
3. P5-85=0,凸轮表格啮合的起始点；
4. P5-83=1,主动轴电子齿轮M，此处设为1； 5. P5-84=裁切长度所对应的主轴脉波数
枕式药剂包装机结构实际图： 送料轴 送膜轴 色标检测 纵缝箱
5
膜位调节器
横封刀位置调 节器
横封切刀轴 横封加热体
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机效果展示：
包裝膜
送膜轴
切刀轴
送料軸
枕料
6
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机控制结构：
13
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数Hale Waihona Puke Baidu定
电子凸轮凸轮曲线存储的设定：
曲线储存在资料阵列中，一条曲线最多可有720分割，共有721笔资料(分 割数加1)，曲线下载后，若有执行烧录到EEPROM的动作，断电后会保存曲 线的值，可以编辑软件烧录或P2-08写入30、35烧录
1. P5-81: 凸轮曲线在资料阵列中的起始 位置
2. P5-82: 凸轮曲线的分割数(在资料阵 列中共P5-82 +1笔) 3. P5-85: 凸轮曲线啮合后的起始 资料阵列的内容无法直接被外界读取／写入，必须透过系 统参数P5-10 ~ P5-13 來达成。
14
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
电子凸轮其它相关参数：
枕式药剂包装机工艺原理图：
同步修正 色标检测 同步修正
送膜
拉膜轮位 置调整 送料
成型 电子凸轮 横封裁切
膜料纵向封口
成品
填充
4
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
12
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮凸轮曲线的缩放 P5-19: 电子凸轮曲线缩放倍率
1. 2. 3. 4. 5. 最小设置单位为：0.000001倍，范围：-2147.000000~ 2147.000000； 正负有效； 凸轮运行中参数可以调节，并且在凸轮下次啮合后生效； P5-88.X设置0为凸轮命令关闭； 与P1-44、P1-45有异曲同工之妙，但是P1-44/45影响整个系统，凸轮关闭 则变为系统的电子齿轮比；P5-19只对电子凸轮曲线本身的命令有影响；
CAP资料阵列开始位置 (P5-36): 设在未使用的 资料阵列位置，使用同 步抓取轴的功能，系统 会在CAPTURE完成后 自动，开启COMPARE 功能。
16
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主要参数设置说明P5-88
X:凸轮命令； Y:命令来源； Z:啮合时机； U:脱离时机； BA:脱离形式； S:啮合状态显示；
枕式药剂包装机控制参数设定
同步抓取修正轴参数说明： 同步轴会同时使用到CAPTURE与COMPARE功能
P5-39CAPTURE启动控制： CAPTURE 功能设定： CAP控制码(P5-39.X): 设0即可 CAP来源轴(P5-39.Y): 1-辅助编码 器，2-Pulse Command，3-主轴编码器 CAP信号逻辑(P5-39.Z): ON(上升 缘动作)，NC(下降缘动作) CAP触发间隔(P5-39.U): 不必设定
2
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式包装机行业应用
工业用品 制药行业
生活用品行业
行业 应用
食品行业
纸巾行业
化妆品行业
3
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
5. P5-90接P5-91之间，配合O点输出（0x18）； 6. P5-92，E-CAM:周期性之命令前置长度，主动轴（Master）发送 的脉波数必须超过本参数设定值，凸轮才会啮合，设定为+则代表 必须收到正向脉波作为前置量，设定+则代表收到反向脉波作为前 置量；
15
•
ASDA-A2 SOLUTION
9
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
首先通过P2-08设置10，进行参数初始化，进行相应的伺服增益调整 及I/O功能设置，主要的运动控制参数见下：
A2伺服 P1-74 P5-81 P5-82 P5-83 P5-84 P5-19 P5-79 P5-80 P5-39 P5-88 P5-78 P5-87 P5-96 P5-97 0x0020 0x0100 0x0007 0x0001 随切长定 0x0001 凸轮启动前设置0 根据情况定 0x0020 0x0251 随切长定 随切长定 随切长定 0x0001 功能简要 光学尺全闭环控制功能开关，实现BY-PASS功能 E-CAM:资料阵列开始地址 E-CAM:凸轮顶点数目 E-CAM:MAST齿轮比设定M E-CAM:MAST齿轮比设定P 电子凸轮倍率设定 同步抓取修正之误差脉波数 同步抓取轴修正之最大修正率 CAPTURE-启动控制 E-CAM：凸轮启动控制 同步抓取修正之间隔脉波数 E-CAM：命令前置长度 运动控制之巨集指令1 运动控制之巨集指令2 10
22
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
通过HMI与A2伺服的485通讯，只要简单的修改切长（色标距离）其 余的参数机械参数相应输入及通过用宏程序运算，按照上述方法能够很快 的建立起凸轮曲线。
23
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制流程PR设置
1. P5-87凸轮啮合条件成立时，主动轴发送的脉波数量必须超过参数 设定值，凸轮才能正真啮合； 2. P5-89脱离时机资料，Master轴到达设定位移量（P5-89)后，凸轮 脱离； 3. P5-90,E-CAM:AREANo+凸轮区域正端设定，设定范围为0~360度；
4. P5-91,E-CAM:AREANo-凸轮区域负端设定，设定范围为0~360度；
光学尺回授正反相选择
11
•
ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主动轴电子齿轮比设定：
P5-83: 主轴齿轮比设定M
为凸轮轴依P5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转 (Servo On)下可调
P5-84: 主轴齿轮比设定P
主轴所送的脉波数量，齿轮曲线走P5-83趟
2009/12
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A2运动控制枕式包装机
枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填 充、封口、切断，要实现高速包装，横封刀必须采用伺服 的电子凸轮功能，运用台达A2高性能伺服控制器所内建 的电子凸轮完全可以达到客户的要求。 目前市面的国产全自动枕式包装机采用PLC控制、变 频调速，机械联动 ，运动曲线是由机械的凸轮来实现的， 机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低。 如今市面上所讲的伺服控制全自动枕式包装机也是采 用PLC控制伺服电机运动，其精度也不是非常的稳定，代 价相当的高，由于运算处理时通过PLC来实现务必造成实 时性落差。 台达目前在枕式包装机上解决方案是用内建的运动 控制功能、同步抓取修正功能、BY-PASS功能完全脱离 上位机控制的只需要简单的参数设置就能实现枕包装机的 工艺要求，而且速度快、精度高、一致性好等特点。
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
全闭环参数设定：
P1-74 光学尺全闭环功能控制开关
参数功能介绍：
全闭环功能开关 OA/OB/OZ输出来源选择 光学尺回授正反相选择 未使用 全闭环功能开关
设定1实现全 闭环功能及龙 门同动功能
OA/OB/OZ输出来源选择
实现BYpass控制
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数：
1. 必须确保前面所填的“系统参数”与“巨集参数”无误； 2. 在P5-95中下达绘制曲线的指令P5-95=6; 3. 读取P5-95,实际看其值是否为P5-96=0x1006,此值表示为凸轮线已经 建立成功，如果不是，依照显示错误，修正参数；
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
当飞剪切切时，需要较长 同步时间的应用，则可以选择 此功能，此功能建造的曲线范 围为“0.3切刀跨距≦切长度 ≦2.5切刀跨距”。
此法将利用新建的“巨集 指令”，在驱动器中填入要求 的参数，驱动器将利用这些填 入的参数，在其内部制造凸轮 曲线，此法将可以上位机快速 的改变凸轮曲线。
送料轴
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的控制原理
枕式药剂包装机控制原理：
送膜轴 此轴采用速度控制，作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给切刀轴和送料轴， 下达的脉冲命令线数有P1-46设置来决定。 切刀轴 以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用凸轮自动飞剪同步方式进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控制 器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮速 度，保证精准的裁切位置。 送料轴 以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用手动凸轮建表方式建表进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控 制器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮 速度，保证精准的裁切位置。 切刀轴和送料轴的命令来源都是有送膜轴的OA,/OA;OB,/OB输出给定， 根据参数P1-74的设置来决定。
枕式药剂包装机动作流程：
送膜/切刀 轴回原点 PR路径执行 完成参数设置 啮合信 号DI7输入 电子凸 轮启动
切刀伺服PR路径设置（同步抓取修正，抓色标）：
PR#0 原点复归 AUTO P6-01=0 PATH:7 PR#7 定位(ABS) AUTO P6-15=0 PR#3 写参数 AUTO P5INS 39=0X020 PR#8 定位（REL) AUTO P617=125000 PR#9 JUMP: JUMP P6-17 INT =1 PR#1 写参数 AUTO P5INS 97=0X00
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数：
1. P5-94=近马达齿轮比A*刀具数目C; 2. P5-95=近裁刀齿轮比B; 3. P5-96=(切长L/（切刀运动圆周π*D1))*速度补偿 V*1000000*C其中0.8≦V ≦1.2,为飞刀速度调整；
DOP-B05 RS485 ES2
RS485 DI7
DTC1000V
温度控制器
送料轴
切刀轴
7
送膜轴
• ASDA-A2 SOLUTION
色标检查器
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机伺服接线方式：
色标信号DI7输入
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
送膜轴
切刀轴
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
同步抓取修正轴：P5-88设置0X251
由固定的裁切长度的设定，可以将每次裁切间所产生的误差量往设定值 方向修正，如此则可消除每次裁切间所造成的累积误差。 P5-88设为0X251实现同步抓取修正轴，DI7是A2唯一的快速数位输 入点，反应时间为5us，其他的DI反应时则为0.5ms；
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
使用步骤-设定系统参数： 1. P5-81=凸轮表格的起点；
2. P5-82=凸轮表格分割数，固定为7（共8点）；
3. P5-85=0,凸轮表格啮合的起始点；
4. P5-83=1,主动轴电子齿轮M，此处设为1； 5. P5-84=裁切长度所对应的主轴脉波数
枕式药剂包装机结构实际图： 送料轴 送膜轴 色标检测 纵缝箱
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膜位调节器
横封刀位置调 节器
横封切刀轴 横封加热体
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机效果展示：
包裝膜
送膜轴
切刀轴
送料軸
枕料
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枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机控制结构：
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数Hale Waihona Puke Baidu定
电子凸轮凸轮曲线存储的设定：
曲线储存在资料阵列中，一条曲线最多可有720分割，共有721笔资料(分 割数加1)，曲线下载后，若有执行烧录到EEPROM的动作，断电后会保存曲 线的值，可以编辑软件烧录或P2-08写入30、35烧录
1. P5-81: 凸轮曲线在资料阵列中的起始 位置
2. P5-82: 凸轮曲线的分割数(在资料阵 列中共P5-82 +1笔) 3. P5-85: 凸轮曲线啮合后的起始 资料阵列的内容无法直接被外界读取／写入，必须透过系 统参数P5-10 ~ P5-13 來达成。
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
电子凸轮其它相关参数：
枕式药剂包装机工艺原理图：
同步修正 色标检测 同步修正
送膜
拉膜轮位 置调整 送料
成型 电子凸轮 横封裁切
膜料纵向封口
成品
填充
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ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
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枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮凸轮曲线的缩放 P5-19: 电子凸轮曲线缩放倍率
1. 2. 3. 4. 5. 最小设置单位为：0.000001倍，范围：-2147.000000~ 2147.000000； 正负有效； 凸轮运行中参数可以调节，并且在凸轮下次啮合后生效； P5-88.X设置0为凸轮命令关闭； 与P1-44、P1-45有异曲同工之妙，但是P1-44/45影响整个系统，凸轮关闭 则变为系统的电子齿轮比；P5-19只对电子凸轮曲线本身的命令有影响；
CAP资料阵列开始位置 (P5-36): 设在未使用的 资料阵列位置，使用同 步抓取轴的功能，系统 会在CAPTURE完成后 自动，开启COMPARE 功能。
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枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主要参数设置说明P5-88
X:凸轮命令； Y:命令来源； Z:啮合时机； U:脱离时机； BA:脱离形式； S:啮合状态显示；
枕式药剂包装机控制参数设定
同步抓取修正轴参数说明： 同步轴会同时使用到CAPTURE与COMPARE功能
P5-39CAPTURE启动控制： CAPTURE 功能设定： CAP控制码(P5-39.X): 设0即可 CAP来源轴(P5-39.Y): 1-辅助编码 器，2-Pulse Command，3-主轴编码器 CAP信号逻辑(P5-39.Z): ON(上升 缘动作)，NC(下降缘动作) CAP触发间隔(P5-39.U): 不必设定
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枕式包装机行业应用
工业用品 制药行业
生活用品行业
行业 应用
食品行业
纸巾行业
化妆品行业
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枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
5. P5-90接P5-91之间，配合O点输出（0x18）； 6. P5-92，E-CAM:周期性之命令前置长度，主动轴（Master）发送 的脉波数必须超过本参数设定值，凸轮才会啮合，设定为+则代表 必须收到正向脉波作为前置量，设定+则代表收到反向脉波作为前 置量；
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枕式药剂包装机控制参数设定
首先通过P2-08设置10，进行参数初始化，进行相应的伺服增益调整 及I/O功能设置，主要的运动控制参数见下：
A2伺服 P1-74 P5-81 P5-82 P5-83 P5-84 P5-19 P5-79 P5-80 P5-39 P5-88 P5-78 P5-87 P5-96 P5-97 0x0020 0x0100 0x0007 0x0001 随切长定 0x0001 凸轮启动前设置0 根据情况定 0x0020 0x0251 随切长定 随切长定 随切长定 0x0001 功能简要 光学尺全闭环控制功能开关，实现BY-PASS功能 E-CAM:资料阵列开始地址 E-CAM:凸轮顶点数目 E-CAM:MAST齿轮比设定M E-CAM:MAST齿轮比设定P 电子凸轮倍率设定 同步抓取修正之误差脉波数 同步抓取轴修正之最大修正率 CAPTURE-启动控制 E-CAM：凸轮启动控制 同步抓取修正之间隔脉波数 E-CAM：命令前置长度 运动控制之巨集指令1 运动控制之巨集指令2 10
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枕式药剂包装机凸轮曲线构建
电子凸轮凸轮曲线的构造：自动飞剪同步区
通过HMI与A2伺服的485通讯，只要简单的修改切长（色标距离）其 余的参数机械参数相应输入及通过用宏程序运算，按照上述方法能够很快 的建立起凸轮曲线。
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枕式药剂包装机控制流程PR设置
1. P5-87凸轮啮合条件成立时，主动轴发送的脉波数量必须超过参数 设定值，凸轮才能正真啮合； 2. P5-89脱离时机资料，Master轴到达设定位移量（P5-89)后，凸轮 脱离； 3. P5-90,E-CAM:AREANo+凸轮区域正端设定，设定范围为0~360度；
4. P5-91,E-CAM:AREANo-凸轮区域负端设定，设定范围为0~360度；
光学尺回授正反相选择
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枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主动轴电子齿轮比设定：
P5-83: 主轴齿轮比设定M
为凸轮轴依P5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转 (Servo On)下可调
P5-84: 主轴齿轮比设定P
主轴所送的脉波数量，齿轮曲线走P5-83趟