机器人学导论课后习题答案
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第三章课后习题答案
3.3和3.4 步骤：
1、建立坐标系；
2、列D －H 参数表；
3、根据
写出 ； 4、根据 写出
3.3具体计算：
i 1 0 0 0
2 90° L1 0
3 0
L2
)()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1
-T T T T T N N N 12312010...-=T N
1-i α1-i a i d i θ1θ2θ3
θ⎥⎥
⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-=100001000000111
101
θθθθc s s c T ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100
00100
0001000
0010
010000
122
122
12θθθθc s L s c T ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=1000010
00003323323
θθθθc s L s c T T T T T B w
2
3
1201=
i 1 0 0 L1＋L2 2 90° 0 0 3
L3
3.8具体计算：
因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以 则：
1-i α1
-i a i d i θ1θ2θ3
θ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-=1000100000021111101L L c s s c T θθθθ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100
0010000001000001001000001222212θθθθc s s c T ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100001000003333323
θθθθc s L s c T T T B
G B T =T T T T S
G B S W T B W =T T T T S
G B S B W W T 1-=
3.13、3.15—3.21答案
⎥⎥⎥
⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10022
l P tip tip
tip P T P 2
020
=