机械手组态监控系统资料

C100～C199,100点
C200～C219,20点 C220～C234,15点
1. 16位加计数器
16位加计数器的设定值为1-32767。加计数器的工作过程如 图6-2-4所示，X0常开触点接通后，C1被复位，它对应的位 存储单元被置0，其常开触点断开，常闭触点接通，同时其 计数当前值被置为0。X1常开触点提供计数输入信号，当计 数器的复位输入电路断开，X1常开触点闭合（即计数脉冲的 上升沿）时，计数器的当前值加1。在4个计数脉冲之后， C1的当前值与设定值4相等，它对应的位存储单元被置1， C1的常开触点接通，常闭触点断开，当再来计数脉冲时， C1当前值不再发生改变，直到复位电路导通，C1的当前值 被置为0。
二、任务资讯
机械手根据驱动动力的不同，可分为气动机械手、液压机械 手和电动机械手；按照机械手工作性质的不同，可分为搬运 机械手、焊接机械手和注塑机械手等。用气动元件组成的机 械手称为气动机械手。 气动是指“气压传动与控制”或“气动技术”的简称。气动 技术是以压缩空气为工作介质进行能量传递或信号传递的工 程技术，是实现各种生产控制、自动控制的手段之一。 一个完整的气动系统包括能源部件、控制元件、执行元件和 辅助装置等四部分。用规定的图形符号来表征系统中的元件 、元件之间的连接、压缩气体的流动方向和系统实现的功能 ，这样的图形叫气动系统图或气动回路图。
三、任务分析
要求，机械手动作准确，显示机械手动作过程。如图6-1-8 所示。
机械手组态监控系统变量定义如 图6-1-9所示。
任务2 基于PLC和组态软件的机械 手监控系统设计
一、任务描述 使用三菱FX2N-48MR PLC控制机械手动作，同时用MCGS 组态软件监控机械手动作过程。组态软件显示机械手动作过 程：按下启动按钮后，旋转气缸右转，右转到位，悬臂气缸 伸出；伸出到位后，手臂气缸伸出；手臂气缸伸出到位，手 爪抓紧；抓紧到位，手臂缩回；缩回到位，悬臂气缸缩回； 缩回到位，旋转气缸手左转；左转到位，悬臂气缸伸出；伸 出到位，手臂气缸下降；下降到位，手爪松开；松开到位， 手臂气缸上升；上升到位，悬臂气缸缩回；缩回到位，机械 手右转，不断进行循环，直到按下停止按钮。通过此任务学 习，学习机械手PLC编程调试，掌握组态工程与三菱PLC联 机通讯。
项目六 机械手组态监控 系统
任务1 基于组态软件的机械手监控 系统设计
一、任务描述 运用组态软件模拟监控机械手动作过程。组态软件模拟过程 ：按下右转按钮，机械手旋转到右边；按下伸出按钮，机械 手伸出；按下缩回按钮，机械手缩回；按下下降按钮机械手 下降；按下上升按钮，机械手上升；按下加紧按钮，机械手 夹紧；按下松开按钮，机械手松开；当机械手旋转到左侧时 ，所实现的功能与其在右侧功能相同。通过此任务来学习 MCGS组态软件命令语言编写脚本程序，实现机械手画面动 画效果，培养学生命令语言语言编程能力。
2. 32位加/减计数器
32位加/减计数器C200-C234的设定值为-2 147 483 648～+2 147 483 647，特殊辅助继 电器M8200-M8234决定这其加/减计数方式， 对应特殊辅助继电器为ON时，为减计数，反 之，为加计数。
(三)传感器
传感器是指能感受规定被测量，并按照一定的规律 转换成可用电信号的器件或装置。在PLC控制中， 将传感器的输出信号接到PLC输入端X上，用来检 测机械手动作是否到位。 传感器的种类繁多，功能各异。由于同一被测量物 体可用不同转换原理实现探测，利用同一种物理法 则、化学反应或生物效应可设计制作出检测不同被 测量物体的传感器，而功能大同小异的同一类传感 器可用于不同的技术领域，因此传感器有不同的分 类法。具体分类见表6-2-3。
(二)内部计数器 PLC内部计数器（C）是用来对内部映像寄存器（X、Y、M 和S）提供的信号计数，为了计数准确，计数脉冲为ON或 OFF的持续时间，应大于PLC的扫描周期，其响应速度通常 小于数十赫兹。计数器的类型与元件号的关系见表6-2-2。
16位加计数器，可设为电池 保持 16位加计数器，电池保持 32位加计数器，可设为电池保 持 32位加计数器，电池保持 C0～C99,100点
双作用气缸如图6-1-2所示，活塞的往返运动是依靠压缩空气从缸内被活 塞分割开的两个腔室（有杆腔、无杆腔）交替进入和排除来实现的，压 缩空气可以在两个方向做功。由于气缸活塞的往返运动全部靠压缩空气 来实现，因此称为双作用气缸。
3. 旋转气缸
旋转气缸是利用压缩空气驱动输出轴小于360°的角度范围内做往复摆 动的气动执行元件，多用于物体的转位、工件的翻转、阀门的开闭等场 合。旋转气缸按结构特点可分为叶片式和齿轮齿条式两大类。
二、任务资讯
(一)定时器 三菱FX2N系列 PLC的定时器（Ｔ）与我们继电器控 制系统中的时间继电器作用是相似的。它有一个设 定值寄存器字，一个当前值寄存器字，和一个用来 储存其输出触点状态的映像寄存器位，这三个储存 单元使用同一个元件号。FX系列PLC的定时器分为 通用定时器和累计型计时器。 在三菱PLC中，用K表示常数，H表示十六进制数， 我们一般用常数K作为定时器的设定值，也可以通 过将数据寄存器（D）的值赋给定时器来对其进行 设置。
分类方法
传感器的种类
物理传感器
依据效ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ分 类
化学传感器
生物传感器
位移传感器、速度传感 按输入量分 器、温度传感器、压力传 类 感器、气体成分传感器、 浓度传感器等 应变传感器、电容传感 按工作原理 器、电感传感器、电磁传 分类 感器、压电传感器、热电 传感器等 模拟式传感器 按输出信号 分类 数字式传感器 能量转换性传感器 按能量关系 分类 按是利用场 的定律还是利 用物质的定律 分类 能量控制型传感器 结构型传感器 物性型传感器
1．单作用气缸
单作用气缸在活塞一侧进入压缩空气推动活塞运动，使活塞杆伸出或缩 回，另一侧是通过呼吸口开放在大气中。这种气缸只能在一个方向上做 功，活塞的反向运动则靠一个复位弹簧或施加压力实现。由于压缩空气 只能在一个方向上控制气缸活塞的运动，因此称为单作用气缸。如图61-1所示。
2. 双作用气缸