ABB机器人实际应用中的指令说明

RAPID 程序指台与功能

ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制

二、变量指令

变量指令主要用于以下的方面：

l) 对数据进行赋值。

2) 等待指令。

3) 注释指令。

4) 程序模块控制指令

三、运动设定

注：这些功能需要选项“world zones”配合。

四、运动控制

注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。

注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合

注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。

注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。

五、输入／输出信号的处理

机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要

六、通信功能

七、中断程序

八、系统相关的指令

九、数学运算