7.5.1工业机器人的运动控制(连续轨迹控制)-(2)

逆运动学
θi
位姿
伺服单元
多关节（轴） 位置控制
-
反馈
期望
M
位姿
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业运用
弧焊机器人
切割机器人
总结
掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况
规定了位置轨迹
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求
AB C
A
B AxB
a(a）) 直接连
接
b）(b) 先在A与B之间 指定一点x，
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A B’ B
B
c(）c) 用指定半 径的圆弧
连接
（d）d） 用平行 移动的
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业机器人的运动控制
——连续轨迹控制
主要内容
• 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 • 了解连续轨迹控制机器人的应用领域
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）
只规定各点的位置 不规定运动轨迹
主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性
How？
将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内
选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
分解轨迹 轨迹插补 连续控制
直线插补
圆弧插补
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
控制流程
轨迹示教点 位姿
上位计算机
中间
插补算法