腹腔镜机器人手术ppt课件
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机械臂自动更换。
整个系统小型化，价格低廉化。
-
24
手术机器人手术演示
-
25
手术机器人展望
Computer Motion may be opening an
era in which operating with anything
less than machine precision will be
-
23
手术机器人的改进方向
加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超 ，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血 管，决定手术方式。
可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
-
1
手术机器人的定义
手术机器人，是一种 自动的、位置可控的 、具有可编程能力的 多功能机械手。在人 的控制下，机械手借 助计算机，施行外科 手术、靶点定位、药 物注入、损毁病灶等 任务
-
2
手术机器人的发展简史
-
3
AESOP手术机器人
1994年，FDA首次批准 Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。
1996年，AESOP 2000手术 机器人加入声控装置。
AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。
到1999年底，已完成AESOP 手术80000例。
-
4
ZEUS机器人
2000年初， Computer Motion 公司发展 出了ZEUS机器 人
美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种 外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌 根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％ 左右。 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机 器人投入使用。
-
7
手术机器人国内应用现状
2003年1月，深圳市罗湖区医院完成AESOP 手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手术机 器人，完成中国内地第一台机器人胆囊切除术 。
-
13
Da vinci机器人的摄像机械 臂
-
14
Da vinci机器人的3D摄像头
-
15
Da vinci机器人的不同机械 手
-
16
Da vinci机器人机械手的“内 腕”
Da vinci机器人的 “内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它保 证了机械手的7自由 度，使其灵活度达 到或超过了人手的 活动度。
-
17
医生操作Da vinci机器人
-
18
Da vinci
机 器 人 手 术 示 意 图
-
19
机器人手术相对腹腔镜的优点
操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松 的完成长时间高难度手术。 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造 成的损伤。 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学 习曲线。
considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 公司主页 ）
随着经济发展和社会进步，我们可以期来自，有一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内
镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创
外科已经进入机器人时代。
-
26
-
谢谢！27
-
20
机器人手术相对腹腔镜的优点
内腕系统，灵活度接近并在某些方面超过人手 ，可以完成腹腔镜所不能完成的动作，甚至可 以完成人手所不能到达的生理曲度。 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 可以完成人类无法完成的超精密动作。 手术时间缩短，术后感染几率小。<0.1%
-
21
机器人手术相对腹腔镜的优点
-
8
Da vinci手术机器人的构成
控制台：3D成像系 统，影像控制脚踏 ，机械手操作杆；
机械臂平台：控制 机械臂；
成像系统：将摄像 头信号转化为图像 信号
显示器
-
9
Da vinci机器人
-
10
Da vinci机器人的控制台
-
11
Da vinci机器人的控制杆
-
12
Da vinci机器人的机械臂平 台
结合影像学三维重建技术，可以对复杂手术 在术前进行模拟手术，保证手术的成功率。 可以通过软件预设定手术区域，预防手术误 损伤。 可以通过记忆，准确返回上次操作区域和手 术位置。 可以通过Internet，实现远程手术。具有很 强的军事意义。
-
22
手术机器人的不足之处
没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血管搏 动。 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的温度 差异。 对大的动作有“力反馈（force feedback）”作 用，但对精细动作却不起作用。 需要助手更换机械臂。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。
-
5
Da vinci 手术机器人
2000年6月德国法兰克 福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内
窥镜下前列腺切除根治 术
2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公
司的Da vinci 手术机器
人用于腹腔镜的前列腺
切除术（前列腺根除术
）
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手术机器人应用现状
整个系统小型化，价格低廉化。
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手术机器人手术演示
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手术机器人展望
Computer Motion may be opening an
era in which operating with anything
less than machine precision will be
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手术机器人的改进方向
加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超 ，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血 管，决定手术方式。
可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
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1
手术机器人的定义
手术机器人，是一种 自动的、位置可控的 、具有可编程能力的 多功能机械手。在人 的控制下，机械手借 助计算机，施行外科 手术、靶点定位、药 物注入、损毁病灶等 任务
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手术机器人的发展简史
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AESOP手术机器人
1994年，FDA首次批准 Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。
1996年，AESOP 2000手术 机器人加入声控装置。
AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。
到1999年底，已完成AESOP 手术80000例。
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ZEUS机器人
2000年初， Computer Motion 公司发展 出了ZEUS机器 人
美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种 外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌 根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％ 左右。 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机 器人投入使用。
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手术机器人国内应用现状
2003年1月，深圳市罗湖区医院完成AESOP 手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手术机 器人，完成中国内地第一台机器人胆囊切除术 。
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Da vinci机器人的摄像机械 臂
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14
Da vinci机器人的3D摄像头
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Da vinci机器人的不同机械 手
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Da vinci机器人机械手的“内 腕”
Da vinci机器人的 “内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它保 证了机械手的7自由 度，使其灵活度达 到或超过了人手的 活动度。
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医生操作Da vinci机器人
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18
Da vinci
机 器 人 手 术 示 意 图
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机器人手术相对腹腔镜的优点
操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松 的完成长时间高难度手术。 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造 成的损伤。 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学 习曲线。
considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 公司主页 ）
随着经济发展和社会进步，我们可以期来自，有一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内
镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创
外科已经进入机器人时代。
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谢谢！27
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机器人手术相对腹腔镜的优点
内腕系统，灵活度接近并在某些方面超过人手 ，可以完成腹腔镜所不能完成的动作，甚至可 以完成人手所不能到达的生理曲度。 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 可以完成人类无法完成的超精密动作。 手术时间缩短，术后感染几率小。<0.1%
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机器人手术相对腹腔镜的优点
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Da vinci手术机器人的构成
控制台：3D成像系 统，影像控制脚踏 ，机械手操作杆；
机械臂平台：控制 机械臂；
成像系统：将摄像 头信号转化为图像 信号
显示器
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9
Da vinci机器人
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10
Da vinci机器人的控制台
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11
Da vinci机器人的控制杆
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12
Da vinci机器人的机械臂平 台
结合影像学三维重建技术，可以对复杂手术 在术前进行模拟手术，保证手术的成功率。 可以通过软件预设定手术区域，预防手术误 损伤。 可以通过记忆，准确返回上次操作区域和手 术位置。 可以通过Internet，实现远程手术。具有很 强的军事意义。
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手术机器人的不足之处
没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血管搏 动。 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的温度 差异。 对大的动作有“力反馈（force feedback）”作 用，但对精细动作却不起作用。 需要助手更换机械臂。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。
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Da vinci 手术机器人
2000年6月德国法兰克 福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内
窥镜下前列腺切除根治 术
2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公
司的Da vinci 手术机器
人用于腹腔镜的前列腺
切除术（前列腺根除术
）
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手术机器人应用现状