川崎机器人基础知识介绍
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机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头线缆
摄像头
控制电脑
示教器
机器人
抓手
对象机Байду номын сангаас 周边机器 机器人线缆 机器人控制柜
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人是如何完成位置控制的 机器人时如何完成位置控制的
⑥绞动驱动齿轮
③上下 ⑤旋转 540° 275
②前后（245°）
②前后驱动减速机
Joint1（JT1）臂旋转 Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
第6轴运动（手指部的运动）
工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）
通孔
螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式（具体尺寸参照机器人说明书）
安装螺栓
抓手安装面
螺纹深度
抓手安装部 （法兰面）
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图 吊装方式 壁挂方式
机器人的动作方式
工业机器人的坐标系
手动动作模式的种类
各轴坐标系模式的动作
基础坐标系模式的动作
工具坐标系模式的动作
机器人示教篇
川崎机器人基础知识介绍
制作：技术部 牛宏亮
日期：2014.12.2
机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
⑤旋转驱动电机 ⑤弯曲驱动电机 ④旋转 ⑤旋转 540° 540° ⑤旋转驱动减速机 ⑤弯曲驱动减速机 ③上下驱动减速机 ⑤旋转290° ⑤弯曲 ③上下驱动电机（无刷电机 ） ⑥绞动 720° ④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机
最大行程 旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 机器人 手腕 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 手肘 肩 腰 第4轴旋转 人体 腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
第5轴弯曲
第6轴绞动
机器人各轴运动和人体运动的比较
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人各轴运动和人体运动的比较
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头线缆
摄像头
控制电脑
示教器
机器人
抓手
对象机Байду номын сангаас 周边机器 机器人线缆 机器人控制柜
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人是如何完成位置控制的 机器人时如何完成位置控制的
⑥绞动驱动齿轮
③上下 ⑤旋转 540° 275
②前后（245°）
②前后驱动减速机
Joint1（JT1）臂旋转 Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
第6轴运动（手指部的运动）
工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）
通孔
螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式（具体尺寸参照机器人说明书）
安装螺栓
抓手安装面
螺纹深度
抓手安装部 （法兰面）
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图 吊装方式 壁挂方式
机器人的动作方式
工业机器人的坐标系
手动动作模式的种类
各轴坐标系模式的动作
基础坐标系模式的动作
工具坐标系模式的动作
机器人示教篇
川崎机器人基础知识介绍
制作：技术部 牛宏亮
日期：2014.12.2
机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
⑤旋转驱动电机 ⑤弯曲驱动电机 ④旋转 ⑤旋转 540° 540° ⑤旋转驱动减速机 ⑤弯曲驱动减速机 ③上下驱动减速机 ⑤旋转290° ⑤弯曲 ③上下驱动电机（无刷电机 ） ⑥绞动 720° ④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机
最大行程 旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 机器人 手腕 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 手肘 肩 腰 第4轴旋转 人体 腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
第5轴弯曲
第6轴绞动
机器人各轴运动和人体运动的比较
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人各轴运动和人体运动的比较
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）