悟空、悟能双足机器人教程综述

创梦智能机器人

双足竞步悟空、悟能双足机器人教程

创梦智能机器人工程部

2014.4.1

目录

第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安装教程 (3)

第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人快速编程指南 (11)

第一节:认识单片机 (11)

第二节:STC单片机介绍 (13)

第三节:程序代码的编译、纠错及烧写 (18)

3.1 程序代码的编译及纠错 (18)

3.1.1 keil软件的安装 (18)

3.1.2 keil 的执行及程序编译 (21)

3.2 烧写软件的使用 (24)

第四节:舵机简介 (26)

第五节:PWM信号介绍 (30)

第六节:创梦控制板硬件功能介绍 (33)

第七节:实例双足程序详解 (38)

第八节:如何快速会用双足程序 (54)

第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安

装教程

第一步：头顶板与U型件连接

第二步：U型件与U型件悟能交叉足：

悟空狭窄足：

第三步：脚底板的安装悟空狭窄足：

悟能交叉足：

第四步：

第五步：

第六步：

第七步：

第八步：

第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人快

速编程指南

第一节：认识单片机

随着电子产品的多样化和普及，单片机已渐渐成为生活上不可的少的必需品了，从早上起床的电子闹钟，烹煮早餐的电磁炉定时及温控装置，上课、上班时吹冷风用的Fuzzy 控制器，学校电梯控制电路，家中的电视机的遥控器，计算机及外围的控制电路以及许多的玩具应用等，这些电子产品内部都含有一个单片机。

因为单片机具有体积小、功能强大、编写容易等优点，自然就成为我们机器人中不可或缺的控制组件，这也可以减轻机器人的重量和缩小其体积，相对的，也减少对电池能量的消耗。接下来我们来了解单片机（微电脑）。

微电脑具有和大脑一样的中央处理器，以及存储器，通过中央处理器去控制输出输入单元。

1、中央处理单元

用于指令的编码及存取，依此来控制整个系统的运作，并同时执行所有的算术与逻辑运算。中央处理器单元是微电脑的大脑，主要负责指令的提取、分析、执行并将结果送至内存，也能控制输出输入的动作，而中央处理单元每次所能处理的信号位数则代表该CPU的位数，如4位、8位、16位

等、目前的微电脑已达到64位了。

2、存储器

用来存储数据及指令的地方，CPU要执行的指令、顺序及所需要的都存放在此，是微电脑的数据仓库。存储器又可分为：1）ROM只读存储器，是一种可读不可写的存储器，在电路中，即使电源关闭其内部的数据或程序也不会因此而消失的，下次开启电源时，又可以再次执行，所以也称为非易失性存储器。2）随机存储器RAM 内部的数据可以随时由电路或CPU读取及存放，故其内容随时会因电源的关闭而消失，当下次开启电源时，CPU就得重新将数据写入RAM中，所以又称为易失性存储器。

3、输入/输出单元（I/O Port）-连接外界及内部之间的通道

CPU产生的各种信号可以通过输出单元到达外界，继而控制各种外围电路及设备。相反的，外围电路及设备所要给CPU 的信号，就得通过输入单元，传给CPU，这就是微电脑输出/输入单元的主要功能。

第二节：STC单片机介绍STC12C5A60S2单片机图片

上图为48脚单片机，常见的还有下面40脚直插型的

单片机内部结构图

常接的复位电路和时钟电路

STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统的8051，但速度快8—12.内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S,及25万次/秒），针对点击控制，强干扰场合。

1.增强型8051 CPU, 1T单时钟/机器周期，指令代

码完全兼容传统8051

2.工作电压；

STC12C5A60S2 系列工作电压：5.5V-3.5V（5V 单片机）

STC12C5A60S2 系列工作电压：3.6V-2.2V（3V 单片机）

3.工作频率范围：0-35MHz，相当于普通8051的

0-420MHz

4.应用程序空间

8K/16K/20K/32K/40K/48K/52K/60K/62K字节……

5.片上集成1280字节RAM

6.通过I/O口（36/40/44个），复位后为：准双向

口/弱上拉（普通8051传统I/O口）可以设置成四种模式：准双向口/弱上拉，强推挽/强上拉，紧为输入/高阻，开漏每个I/O驱动能力均可以达到20mA，但整个芯片最大不要超过120mA 7.ISP(在系统可编程)/IAP（在应用可编程），无需

专用编程器，无需专用仿真器可以通过串口（P3.0/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片

8.有EEROM功能（STC12C5A60S2/AD/PWM无内部

EEPROM）

9.看门狗

10.内部集成MAX810专用复位电路（外部晶振12M

以下时，复位脚可直接1K电阻到地）

11.外部掉点检测电路：在P4.6口有一个低压门

槛比较器

5V单片机为1.33V，误差为5%，3.3V单片机为

1.31V误差为3%

12.时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振

荡器（温漂为5%到10%以内）用户在下载用户程

序时，可选择使用内部R/C振荡器还是外部晶体

/时钟，常温下内部R/C振荡器频率为：5.0V单

片机为：11M-17M 3.3V单片机为：8M-12M 精

度要求不高时，可以选择使用内部时钟但是因为

有制造误差和温漂，以实际测试为准

13.共4个16位定时器

两个与传统8051兼容的定时器/计数器，16位

定时器T0和T1，没有定时器2，但是有独立的

波特率发生器做串行通讯的波特率发生器，再加

上2路PCA模块可实现2个16位定时器

14.3个时钟输出口，可以有T0的溢出在P3.4/T0