德国海因茨曼速度控制器操作说明

• 当PID参数需要同时随转速和负载的变化而
E I N 修正时，用图表形式来表示修正值就像一个
A 曲面（或平面）。对于转速范围较大的发动
机而言，此类修正能够非常好的改善控制效
果。
N • 设定步骤：
Z N １) 在发动机处于最大转速并且空载的情况
下，调整设定好PID参数。
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N • 标定后，当前的执行器油门位置显示在参数 2300 ActPos中。
Z N • 建议使用自动标定，如不能自动标定则说明 有问题存在。
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E • 6、示波器功能设 定：（作动态特性
I
A 数据用）
按F8后出现Curve
N versus time窗口，
如右图所示：
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E • B. 故障现象判断
I
1.不能自动标定
A 2.不能开车，执行器不动作
3.油车
4.不能调速
Z5.超速
6.停车
N 高，这也就意味着控制器的动态响应参数也 A 要提高。当发动机带有负载后，发动机的加
速特性降低了，这也意味着需要提高相应的
N 动态响应参数。 通常是在额定转速和空载的情况下，设
Z N 定好PID参数的, 有时候我们希望,在怠速时
能减小PID参数值,而在加载后增大参数值。
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A • 特别说明：此类数据为瞬态数据，只为调试 人员作为参考之用，若客户需要发动机调速 N 数据，请以第三方测量设备为准。
Z
N Slide16
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Z
7．启动油门设置
EI
A N
N Slide17
N
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8．速度ramp
E • 启动速度ramp
I
N 始记录。
下面一下演示如何操作和记录保存，作测量。
ZN
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E I N 确认有独立的飞车保护装置或措施，
A 最好在动车之前试验一下此项功能。
Z
N N
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• 此部分的详细操作，请参考<<DcDesk2000
E I N 通讯程序 使用说明>>。
的修正值
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标定点的转速值和供油量分别最多可以
E I 有10个，这样最多可以有100个标定点及修
N 正值。两个相邻标定点之间的修正值的大小，
A 由控制器推算取中间值而得。如果只根据一
个参数：转速或者供油量，进行修正，则必
须将不用的参数设置为０。图表形式则变为
E I N 至转速出现波动,在缓慢地减小参数值，直
A 至波动消失或减小到适当的程度。
２) 逐渐增大积分参数101 Stability的参数值 ,
N 直至转速出现缓慢波动。
３) 逐渐增大微分参数102 Derivative的参数
Z N 值，直至前面出现的缓慢波动消失，如果无
法用微分参数消除波动，则必须适当降低积 分参数。
N 曲线。 如果发动机的当前工作点，超出了曲面
Z N 的范围，控制器则取最靠近工作点的边际修
正值。。当前的修正值显示在参数2100 PID_CorrFactor 中。
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• 在输入各标定点、建立修正曲面时，应注意下
E I N 列事项：
A １) 转速值和供油量坐标均从０开始。
I N /teethpickup /speedmin
A12#:最大转速 17#:额定转速
N 表中设定右边所示
各项参数：
/speedmax
/speedfix
Z
21#:超速 /speedover
N
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4 I/O 检查
E I N 打开Graphic的下来菜单中的Overview标题：
德国海因茨曼电调操作培训
E IN
A
Z
N N
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1 电路连接检查
E I N • 确认转速传感器、执行器、控制器各处接
A 头的可靠连接，并按照应用图纸检查电路
连接。
N 注意：转速传感器和执行器的屏蔽线一定
要按照接线图接好。
ZN
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A
Z
N N
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N
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• Droop/速降 设定：
E I 首先激活Droop功能，在Funtions列表中设置4120
N DroopOn = 1
示例如下：
A
Z
N N
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二、动车
E I • PID调节：（演示如何调整PID参数）
StaticCorrFactor。来修正PID参数 ，如果转
Z N 速的波动偏差超过上述参数范围的两倍以上，
则恢复原PID参数，如果转速的波动偏差处 于二者之间，控制器则按比例推算修正
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值，通过设置参数4110 StaticCorrOn = 1.可
以启用此修正功能。
A a.测试Switch Functions的功能逻辑是否正确，如
果不对请检查线路连接。
N b. 盘车，检查转速值指示。
Z
N Slide8
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E 5 执行器标定
IN
A (需要首先载入和验证执行器驱动参数)
A 自动标定
N
Z
N Slide9
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Z
Z
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N
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按照上图，在下方分别输入记录的参数号，2000、
E I 2031、2032、2300、2330、3916。然后点击左
N 侧的Options，会出现设定对话框，可以选择和 A 修改记录的存放位置和文件名。
点击上图右上角的Start开始，再点击Start Rec开
DG6电路连接
Z
EI
A N
N Slide3
N
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2 机械连接检查
E I • 确认执行器连杆机构的可靠固定，连杆应该
N 活动自如，并可从0刻度运动到100位置；
A
• 并确保是 分别对应油门的最小和最大行程位
N 置。此条非常重要，决定了发动机的功率和
是否能正常停机 。
ZN
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４) 人为的干扰造成转速波动，（如，短时
E I N 间的用手拨动油门），如果转速恢复稳定的
A 过程不理想，则重复上述步骤，直到得到满
意的控制效果，并存储参数值。
N 在控制过程中，控制器设定的当前的供油量
而（油门）由参数2110 FuelSetpSpeedGov显
• 对于使用数字量反馈信号的执行器，还需要
Z N 将参考信号参数3955 FeedbackRef的测量值
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输入到设置参数1955 FeedbackReference 中。
E I N 最后按F6将数据保存。
A • 注：对于手动标定，上述参数设置只有在复 位后才生效。
刀。
N
Z
N Slide38
N
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E • A.部件判断 1．转速传感器
IN
A （阻抗，接线，实际测量值比对）
2．执行器
N （接头，position mode, 反馈）
3．控制器
Z N （PCB板外观，通讯是否正常，是否有报
警，position mode控制） 4．转速设定电位器
这样前面设定的PID参数值就作为修正的
E I 基准值,如果修正参数值设定为100%,既保持
N 原参数值不变，以此为起点，增大修正的参
数值最大可达400%,(即，原基准值的4倍)，
A 减小修正的参数值最小可达10% （即，原
N 来基准值的10%）。 在大多数情况下,都是根据转速和负载的
Z N 不同来设定修正，若用图表形式表示出来，
A 量参数设置为０ ，此时只使用修正参数
620x 。只根据供油量（即，负载）变化进 行修正时，须将所有在转速参数设置为０ ，
N 此时只使用修正参数62x0 。
６) 出厂时，所有修正参数均设为100%。
Z N ７) 设置参数4100PIDMapOn = 1 ，则启用
该修正曲面功能。
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E • 9、 Curve的修改 主要有以下两点：
IN
A ⑴油门限定如何编辑
⑵最后结束要保存参数，建档。
N 下面我们来做个演示。以后同种类型的调试
可按照此等方法修改。
Z
N Slide37
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E • 10、故障判断
I
所需工具：手持
A 编程器或DcDesk2000,
万用表, 一字小螺丝
E I N 作（额定）转速，确保PIDmap未激活，一
A 定要在额定转速并且空载的情况下，来调整
PID参数,（如果发动机还未经磨合或油车厉
N 害，也可以在怠速情况下快速调整PID设置
来减小剧烈波动，然后再升至额定转速来调
Z N 整） 调整步骤如下：
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１) 逐渐增大比例参数100 Gain的参数值 ,直
２) 在最小转速和空载的情况下，设定向下
E I N 的修正。
A ３) 在最大转速和满载的情况下，设定向上
的修正。
N ４) 在最小转速和满载的情况下，设定向下
的修正。
Z N PID Map图设定举例如下： Slide35
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Z
EI
A N
N Slide36
N
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就相当于一个曲面。
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• 修正曲面的各个标定点的参数值由下列参数
E I N 确定：
A 6100 …6109 PIDMap:n(x)： 各个标定点
的转速值
N 6150 …6159 PIDMap:f(x)： 各个标定点
的供油量
Z N 6200 …6299 PIDMap:Corr(x)：各个标定点
E I N 通常应该将参数110 StaticCorrFactor 设
A 置在40—70%之间。
Z
N N
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例如：
Z
EI
A N
N Slide27
N
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• C.三维PID参数值（修正曲面）的设定。
E I 随着转速的提高，发动机的动能也在提
Z示。 N
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• B. 设定稳态运行时的转速变化对PID参数
E I N 值的修正。
A ⑴对于飞轮转动惯量比较小的发动机，负载 变化就容易引起转速的波动，其中一个可
N 能的原因就是，发动机稳态运行时，所需
要设置的比例参数值比较小，很难在负载
Z N 变化时稳定控制住发动机，为此，海茵茨
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Z
EI
A N
N Slide5
N
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Z
EI
A N
N Slide6
N
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3 基本参数设定
E • 给控制器加电，打 开电脑DcDesk2000 的应用程序，按F5 建立通讯，参数列
1#:齿数
10#:最小转速
曼数字式调速器可以提供如下功能：
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⑵在动态负载时，调整到相应的PID参数值,在
E I 稳态运行时,相应地减小PID参数值。
N ⑶这样就可以保证，在稳态运行时平稳，同
A 时又能对大的负载变化作出快速响应。
⑷如果转速的波动偏差仍然在参数111Static－
N CorrRange设定的范围内，则按照参数110
２) 转速值和供油量均应该按递升的顺序输入。
N ３) 每个转速值和供油量均只能标定一次。
４) 标定范围之外的转速值和供油量均必须设定
Z为零。
N
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５) 如果只根据一个参数进行修正，则必须
E I 将不用的另一个参数设置为０，也就是说，
N 只根据转速变化进行修正时，须将所有供油
EI
A N
N Slide10
N
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B 手动标定
E I • 手动将执行器摇臂板至最大和最小位置，从
N 反馈信号测量参数3950 Feedback中读取相 A 应位置的测量值，并将它们分别输入到相应
的设置参数中：1950 FeedbackReflow (最小
N 位置) ,1951FeedbackRefHigh (最大位置) 。
• A. 基值设定
N
A 控制器出厂时PID参数基值都有设定，示例如下：
Number Parameter Value
Unit
100 101
Baidu NhomakorabeaNGain
Stability
15 10
% %
Z102
Derivative 0
N
%
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注意：先不要改动，起动发动机并调整至工