新松工业机器人通用操作手册

新松机器人自动化股份有限公司
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V5.3
声明
●本手册适用范围：适用于4.5软件版本及其以下的所有使用串口示教盒的总线型标准工业机器人(包括码垛机器人)。

●本手册对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的说明。

请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。

●手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。

●手册会由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。

内容修改与版本升级恕不另行通知。

手册未尽事宜请与新松联系，获取相关信息。

●未按手册介绍内容操作机器人，造成的机器人损坏，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。

●客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。

版权所有2011 SIASUN，保留所有权利
地址：辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号Add: No.16, Jinhui Street, Hunnan New District,Shenyang Liao ning P.R. China 邮政编码（Post Code）：110168 售后电话（Tel）：************
目录
1基本介绍 (9)
1.1机器人系统 (9)
1.2机器人本体 (9)
1.3控制柜 (10)
1.3.1控制柜外观 (10)
1.4按钮/指示灯介绍 (10)
1.5示教盒 (12)
1.5.1示教盒外观 (12)
1.5.2按钮、按键功能说明 (13)
1.5.3显示屏界面布局 (18)
1.5.4菜单构成 (22)
2机器人的坐标系 (24)
2.1机器人轴的定义 (24)
2.2机器人坐标系 (24)
2.2.1关节坐标系 (24)
2.2.2直角坐标系 (25)
2.2.3工具坐标系 (26)
2.2.3.1工具坐标系的定义 (26)
2.2.3.2工具坐标系的标定 (27)
2.2.3.3工具坐标系姿态标定 (28)
2.2.3.4工具坐标系的设定 (29)
2.2.3.5工具坐标系清除 (30)
2.2.3.6作业中的工具坐标系号选择 (31)
2.2.4用户坐标系 (32)
2.2.4.1用户坐标系的定义 (32)
2.2.4.2用户坐标系的标定 (33)
2.2.4.3用户坐标系的设定 (34)
2.2.4.4作业中的用户坐标系号选择 (34)
2.2.4.5用户坐标系的外部标定 (35)
2.2.4.6用户坐标系的外部设定 (35)
2.2.5外部工具坐标系 (35)
2.2.5.1外部工具坐标系定义 (35)
2.2.5.2外部工具坐标系标定 (36)
2.2.5.3外部工具坐标系设定 (37)
2.2.5.4外部工具坐标系使能 (38)
2.2.5.5外部工具运动指令 (39)
2.2.6其他用户坐标系 (40)
2.2.6.1工件坐标系 (40)
2.3坐标系的选择 (40)
3示教 (41)
3.1示教前准备 (41)
3.1.1模式选择 (41)
3.1.2确认急停键 (41)
3.1.3设立示教锁 (41)
3.1.4手动速度选择 (42)
3.2运动指令 (43)
3.2.1关节运动类型 (44)
3.2.2直线运动类型 (44)
3.2.3圆弧运动类型 (44)
3.3记录运动点 (47)
3.3.1作业内容显示区域 (47)
3.3.2记录运动指令 (48)
3.4奇异点说明 (51)
3.4.1顶部奇异点 (51)
3.4.2延伸奇异点 (52)
3.4.3腕部奇异点： (52)
3.6其他指令编辑 (53)
3.6.1指令记录 (53)
3.6.2指令的删除 (55)
3.6.3指令的修改 (55)
4作业编辑 (60)
4.1作业存储模式 (60)
4.1.1模式切换 (60)
4.1.2CF卡存储作业 (61)
4.2新建作业 (61)
4.2.1作业轴组介绍 (61)
4.2.2新建示教作业 (62)
4.2.3新建宏作业 (64)
4.2.4新建后台作业 (65)
4.2.5选择作业 (65)
4.3作业保存 (65)
4.4作业管理 (66)
4.4.1重命名 (66)
4.4.2拷贝粘贴 (67)
4.4.3删除作业 (68)
4.4.4作业编辑锁定 (69)
4.5搜索查找 (71)
4.5.1步号查找 (71)
4.5.2行号查找 (72)
4.5.3标号查找 (73)
5自动执行 (75)
5.1作业检查 (75)
5.1.1正/反向运动 (75)
5.1.2正反向运动的说明 (75)
5.2自动执行前准备 (77)
5.2.1自动执行时注意事项 (77)
5.2.2设置主作业 (77)
5.2.3调用主作业 (78)
5.3自动执行 (79)
5.3.1自动执行 (79)
5.3.2执行信息 (80)
5.4启动 (80)
5.4.1作业堆栈 (80)
5.4.2启动 (82)
5.5暂停与再启动 (83)
5.6后台程序的启动与关闭 (83)
5.6.1后台程序启动与条件 (83)
5.6.2后台程序的关闭与再启动 (85)
5.7系统轴数 (85)
5.8执行开关 (86)
6显示 (91)
6.1实时显示 (91)
6.2详细 (94)
6.3IO状态 (94)
6.3.1用户IO (94)
6.3.2系统IO (94)
6.4信息 (95)
6.4.1版本信息 (95)
6.4.2用户名 (96)
6.4.3出错信息 (96)
6.4.4提示信息 (97)
7用户设置 (97)
7.1.1预约设置： (98)
7.1.2预约状态 (98)
7.2变量 (99)
7.2.1用户变量的赋值 (99)
7.2.1.1变量界面赋值： (99)
7.2.1.2指令赋值： (101)
7.3用户配置（通讯配置） (101)
7.3.1Devicenet (101)
7.3.2串口 (103)
7.3.2.1串口通讯配置 (103)
7.3.2.2串口通信检验 (103)
7.4示教开关 (104)
7.5应用 (106)
8功能 (107)
8.1诊断 (107)
8.1.1内存 (107)
8.1.1.1内存清除 (107)
8.1.1.2校验 (108)
8.1.1.3容量显示 (109)
8.1.2备份恢复 (109)
8.1.2.1参数备份 (110)
8.1.2.2参数恢复 (111)
8.1.2.3作业备份 (112)
8.1.2.4作业恢复 (114)
8.1.2.5作业下载 (115)
8.1.2.69-12使能 (116)
8.1.2.7UF上传 (117)
8.1.2.8UF下载 (119)
8.1.2.10DB修复 (121)
8.1.2.11CF卡参数备份恢复 (122)
8.1.2.12U盘卸载 (122)
8.1.3作业堆栈 (123)
8.1.4CRCCheck（铁电校验） (123)
8.1.5清除码盘 (123)
8.1.6清除报警 (124)
8.2参数 (125)
8.2.1调试 (125)
8.2.1.1码盘比较 (125)
8.2.1.2直线配置 (125)
8.2.1.3加加速度 (126)
8.2.1.4杆长补偿 (126)
8.2.2控制 (127)
8.2.2.1限位 (127)
8.2.2.2机器参数 (127)
8.2.2.3减速比 (128)
8.2.2.4码盘数 (128)
8.2.2.5安全保护 (129)
8.2.2.6转矩限值 (129)
8.2.3通讯 (130)
8.2.3.1PMC参数（脉冲） (130)
8.2.3.2干涉区 (130)
8.2.4补偿偏移 (132)
8.2.4.1补偿 (132)
8.2.4.2示教点偏移 (133)
8.2.4.3依据位置变量进行偏移 (133)
8.2.4.4偏移功能失效条件 (135)
8.2.4.5按键配置 (136)
8.2.4.7中断触发条件 (138)
8.2.4.8中断优先级 (138)
8.2.4.9中断程序名 (139)
8.2.4.10中断指令 (140)
8.2.5中断功能失效条件 (141)
8.3设置 (141)
8.3.1零位 (141)
8.3.1.1零位校准方法的选择 (142)
8.3.1.2零位校准方法-（零位标定） (143)
8.3.1.3零位校准方法-（单轴校零） (145)
8.3.1.4零位校准方法-零位设定 (147)
8.3.1.5工具校零 (148)
8.3.1.6由于驱动器码盘报警清零造成的零位校准 (148)
8.3.2原位 (149)
8.3.2.1原位标定 (150)
8.3.2.2原位设定 (150)
8.3.3优先级 (151)
8.3.3.1进入高级用户 (151)
8.3.3.2进入超级用户 (152)
8.3.3.3进入普通用户 (153)
8.3.4设置IP和子网掩码 (154)
8.3.5示教锁 (154)
8.3.6安全门 (154)
8.3.7系统配置 (155)
8.4IO (155)
8.4.1设定 (155)
8.4.2远程IO (157)
8.4.2.1输入 (157)
8.4.2.2输出 (159)
8.4.3映射 (160)
8.4.3.1组IO (160)
8.4.3.2总线IO (163)
8.5查找 (163)
8.6外部轴 (163)
8.6.1轴配置 (164)
8.6.2系统配置 (165)
8.6.2.1系统属性 (165)
8.6.3PosRoot变位机坐标系 (166)
8.6.3.1变位机坐标系标定 (167)
8.6.3.2变位机坐标系设定 (169)
8.6.4LinRoot滑台坐标系 (169)
8.6.4.1滑台坐标系标定 (170)
8.6.4.2滑台坐标系设定 (171)
9指令 (171)
9.1运算类指令 (171)
9.2计算类指令 (174)
9.3运动类2 (182)
9.4运动类指令 (183)
9.5IO类 (187)
9.6控制类1 (191)
9.7控制类2 (195)
10报警信息 (202)
10.1报警 (202)
10.2警告 (233)
10.3提示信息 (240)
11服务与支持 (256)
1基本介绍
1.1机器人系统
新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。

配件有控制柜与机械本体的电缆连线，包括：码盘电缆、动力电缆，还有为整个系统供电的电源电缆、变压器。

图 1.1 机器人系统构成图
1.2机器人本体
机器人本体上一般有6个轴，6个轴都是旋转轴。

图 1.2 机器人本体及各轴运动示意图
1.3控制柜
1.3.1控制柜外观
新松机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口。

图 1.3 控制柜
1.4按钮/指示灯介绍
图 1.4 控制柜按钮/指示灯
控制电源开关
控制柜电源开关
●电源
指示灯，指示控制柜电源已经接通。

当控制柜电源接通后，该指示灯亮。

●故障
指示灯，指示机器人处于报警或急停状态。

当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮；当报警被解决后，该指示灯熄灭。

●机械手上电
指示灯，在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，再按3档使能开关，给伺服电机上电，指示灯亮；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮。

●启动/运行
既是按钮又是指示灯。

当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。

当程序自动运行时，指示灯亮。

●暂停
既是按钮又是指示灯。

当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。

当程序处于暂停状态时，指示灯亮。

●本地/远程
可旋转开关。

当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。

●急停
该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有减速过程；旋转拔起该按钮可以解除急停。

非紧急情况下，时如果机器人正在运行，请先按下暂停按钮，不要在机器人运动过程中直接关闭电源或按下急停，以免对机械造成冲击损害。

1.5示教盒
示教盒是一个人机交互设备。

通过它操作者可以操作机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等。

1.5.1示教盒外观
图 1.5 示教盒外观
1.5.2按钮、按键功能说明
示教盒上的按键、按钮都有特定功能，功能介绍如下：Servo on
左右键
快捷菜单的切换。

快捷功能键
~[F1]
示屏上的快捷菜单中的功能。

模式选择
“示教”
第二功能
与其他键同时使用，实现不同功能。

机器人使能
工业机器人不使用此键。

选择
工业机器人串口示教盒不使用此键。

窗口切换
工业机器人串口示教盒不使用此键。

主菜单
显示主菜单功能键。

选择坐标系
选择当前坐标系：
执行速度百分比设定执行速度百分比加减设定键。

每次按键使执行速度百分比增加
或减少
与
轴操作键
对机器人各轴进行操作的键。

示教模式下，只有同时按住
Deadman
标系和手动速度运行，在进行轴操作前，请务必确认设定的坐
标系和执行速度百分比是否正确。

数值键
按数值键可输入键上的数值和符号。

负号。

预留键
根据不同应用，功能定义不同。

~
光标键
按此键时，光标朝箭头方向移动。

根据画面的不同，
与
外部轴选择
本体轴以外的其它轴被定义为外部轴，通过外部轴键，可以操
作外部轴。

取消
取消不想保存的设置修改。

取消已修正的或不严重的错误报警。

确认执行命令或数据的登录，机器人当前位置的登录，与编辑操作
等相关的各项处理时的最后确认键。

在输入缓冲行中显示的命
令或数据，按
完成输入、插入、删除、修改等操作。

删除
程序编辑时用的删除。

与
择的程序行。

修改
程序编辑时用的修改。

与
在的程序行指令参数。

插入
程序编辑时用的插入。

与
下插入一行指令。

退格
工业机器人串口示教盒不使用此键。

IO状态
工业机器人串口示教盒不使用此键。

实时显示
工业机器人串口示教盒不使用此键。

正向运动
示教模式时检查程序。

按住
反向运动
示教模式时检查程序。

按住
运动类型
示教编辑模式下快捷切换运动类型，方便用户快速插入运动指
令。

按此键可切换
提示行相应显示为
用法一：向作业末尾快速插入指令
1
标到作业“
2
示教盒状态提示行显示“
3
下
用法二：向作业中间快速插入指令
1
业需要插入指令行处；
2
例，示教盒状态提示行显示“
3
下
VL=11.0
注意：
2
别为
3
1.5.3显示屏界面布局
编程示教盒的显示屏的大小为12行×40列。

显示屏分为状态提示行（第1行），数据信息区（第2-8行），语句提示行（第9行），参数输入行（第10行），信息提示行（第11行）和软键提示行（第12行）。

图 1.6 界面布局
状态提示行
①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩
①模式
指明当前机器人的模式状态。

按示教盒上的模式键可以切换机器人模式。

机器人分示教模式和执行模式。

示教模式时，操作者可以通过示教盒操作机器人各轴运动、对系统进行配置、查询系统故障信息、IO状态等。

执行模式时，机器人可以自动执行示教好的作业。

②作业名
当前正在打开的作业，该作业可以被编辑、自动执行。

③轴组
示教盒有6组轴操作键，可以控制本体的轴运动，当轴超过本体轴数时，需要分多个轴组，通过外部轴键选择轴组，然后用轴操作键控制该轴组的轴运动。

R1对应机器人本体上的轴组。

Ex对应机器人外部轴。

④伺服上电
表示伺服上电状态。

◈表示伺服没有上电，●表示伺服已经上电。

伺服上电按钮在示教盒的急停按钮下方。

伺服上电后，只有切换示教/执行模式或按急停才能伺服下电。

⑤使能
示教模式时表示使能状态；执行模式时显示程序状态。

◇表示没有使能，◆表示已经使能。

示教盒上通过3档使能开关切换使能状态。

示教模式，伺服上电后，必须先使能才能操作机器人运动。

执行模式，伺服上电后，直接按启动按钮，程序可以立刻运行。

⑥运动类型
显示当前轴快捷插入运动指令的运动类型。

快捷插入运动指令类型可以在MOVJ，MOVL，MOVC中进行选择。

快捷插入运动指令的方法为，运动机器人到某一点后直接按确认键或插入+确认键，即可快速插入一条运动指令
⑦作业执行方式
显示程序的执行方式，有单步、单循环、自动三种。

⑧机器人程序状态
执行模式时，程序状态有启动、暂停、急停。

⑨执行速度百分比
以具体数值的方式显示机器人的执行速度百分比。

⑩后台程序运行标识
当有后台程序启动运行时，在此处显示“BG”标识。

数据信息区
数据信息区
图 1.8数据信息区
数据信息区显示作业内容、参数设置、IO状态等信息。

●语句提示行
语句提示行
图 1.9语句提示行
在指令记录的时侯，该行显示将被记录的指令。

不记录指令的时候，该行不显示任何内容。

●参数输入行
参数输入行
图 1.10参数输入航
在指令记录或参数修改的时候，参数的输入在参数输入行上完成。

其它时候该行不显示任何
内容。

●信息提示行
信息提示行
图 1.11信息提示行
错误信息、提示信息在信息提示行显示。

●软键提示行
软键提示行
图 1.12软件提示行
该行显示当前可选择的菜单，每页最多显示5个菜单，用快捷功能键选择相应菜单。

1.5.4菜单构成示教模式下菜单
执行模式下菜单
2机器人的坐标系
2.1机器人轴的定义
机器人轴分为机器人本体轴和外部轴。

外部轴又分为滑台和变位机等。

如不特别指明，机器人轴即指机器人本体的运动轴。

2.2机器人坐标系
在示教模式下，手动移动机器人时轴的运动与当前选择的坐标系有关。

新松机器人支持4种坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。

2.2.1关节坐标系
图 2.1 关节坐标系图
在关节坐标系下，机器人各轴进行单独动作。

当前坐标系设定为关节坐标系时，示教盒操作机器人的6个轴分别正向、负向运动，按轴操作键时各轴的动作情况请参照下表。

2.2.2 直角坐标系
图 2.2 直角坐标系图
直角坐标系的原点定义在机器人1轴轴线上，是与2轴所在水平面的交点。

在机器人底座上带电缆插座的方向为后部，机器人小臂（3轴）指向前方。

直角坐标系的方向规定：X 轴方向向前，Z 轴方向向上，Y 轴按右手定则确定。

在直角坐标系中，机器人的运动指机器人控制中心点的运动，机器人的控制中心点沿设定的X 、Y 、Z 方向运行。

按轴操作键时控制中心点的动作情况请参照下表。

X
Z
Y
与直角坐标系
与直角坐标系
与直角坐标系
2.2.3工具坐标系
2.2.
3.1工具坐标系的定义
图 2.3 工具坐标系图
工具坐标系定义在工具上，由用户自己定义，原点位于机器人手腕法兰盘的夹具上，一般将工具的有效方向定义为工具坐标系的Z轴方向，X轴、Y轴方向按右手定则定义。

默认的具坐标系原点位于六轴法兰盘中心点，方向如图所示。

按轴操作键时控制中心点的动作情况
X
Y
Z
请参照下表。

2.2.
3.2 工具坐标系的标定
工具坐标系标定方法： 在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点不变，变换夹具的姿态，共记录五次，即可自动生成工具坐标系的参数。

图 2.4 工具中心点标定示意图
工具坐标系的参数自动生成后，在工具或直角坐标下，变换夹具的姿态，如果工具中心点基本不变，表明工具坐标系参数生成正确。

操作步骤：
进入工具坐标系标定界
按轴运动键移动机器人，
在工具中心点接近参考点
键记录该点，
此时工具标定点的状态切
注：
标定界面不能显示当前工具号是否被标定过，如果在已经标定过的工具号中再次标定，新坐标系会覆盖旧坐标系。

如需查询工具坐标系是否标定过，可以到工具坐标系设定中查询。

2.2.
3.3工具坐标系姿态标定
工具坐标系标定时首先通过五点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动（Z轴方向未发生变化时可不进行姿态标定）。

共可标定8个工具坐标系。

操作步骤：
个
工具坐标系。

依次标定工
轴正
注：
◆在姿态标定前，工具的X、Y、Z轴已标定，如果此时Rx、Ry、Rz的值不为0，请在
工具坐标系的设定中将它们设置为0，操作步骤见下一章节。

◆OO确定坐标系原点；OX确定坐标系X轴正方向；OZ确定坐标系Z轴负方向，反方
向标定可避免干涉。

2.2.
3.4工具坐标系的设定
机器人要完成特定工作，需安装相应的工具并设立相应的工具坐标系。

以弧焊机器人为例，弧焊机器人工具坐标系设定是指将机器人的默认的工具坐标系（法兰坐标系）转化成需要的工具坐标系，其中转化过程需要两组数据：1新的工具坐标系的机器人控制点在法兰坐标系下的偏移量2法兰坐标系与工具坐标系的相对角度数据。

把法兰盘坐标转至与工具坐标一致时所需角度作为输入值，面对箭头的逆时针为正方向。

以Rx →Ry →Rz 的顺序输入。

图 2.5 工具坐标系设定示意图操作步骤：
面。

按“上一个”或“下
一个”切换文件号来设置
不同的工具坐标系，共可
个工具坐标系。

2.2.
3.5工具坐标系清除
操作步骤：
系中显示的工具坐标系，
键取消清除操作。

2.2.
3.6作业中的工具坐标系号选择
作业中可以选择工具坐标系号，选择方法为通过指令选择。

SET TF#<坐标系号>为工具坐标系选择指令。

SET TF#<坐标系号>指令可以出现在作业的顶端，也可以出现在作业的中间和末端。

该指令执行后，系统的当前工具坐标系号则被改变，工具坐标系号的改变不仅对自动执行的作业有影响，示教模式下的轴操作也使用的是新设定的工具坐标系。

注：
◆如果客户使用1个工具坐标系，作业中可以没有SET TF#<坐标系号>指令；如果客户使用多个工具坐标系，为了避免工具坐标系的混乱，建议每个作业的顶端增加SET TF指令，使得每个作业的每条指令使用的工具坐标系都在作业的执行过程中得到明确，避免因当前工具坐标系号不对造成执行作业时的机器人轨迹错误。

◆使用多个工具坐标系的情况下，添加和插入指令前需要确定当前工具坐标系号为客户想要使用的工具坐标系号。

◆改变作业中的工具坐标系号（SET TF#后的号），需要确认是否该指令后所有的点都使用该工具坐标系文件，并对该指令后使用新工具坐标系号的所有点使用正向运动进行验证。

具体的验证方法为：确认或更改当前工具坐标系号为新设定的工具坐标系号，再使用正向运动键验证SET TF#指令后的示教点。

2.2.4用户坐标系
2.2.4.1用户坐标系的定义
图 2.6 用户坐标系示意图
用户坐标系定义在工件上，由用户自己定义，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。

按轴操作键时控制中心点的动作情况请参照下表。

与用户坐标系
与用户坐标系
与用户坐标系
X
Y
Z
用户坐标标定方法：
用户坐标系一般通过示教3个示教点实现，第一个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在X轴上，第一个示教点到第二个示教点的连线是X轴，所指方向为X正方向；第三个示教点在Y轴的正方向区域内。

Z轴由右手法则确定。

图 2.7 用户坐标系标定示意图
操作步骤：
个用户
坐标系。

按轴运动键移动
]
键记录机器人当前位置，
同时相应的坐标项状态切
用户坐标系的设定其实是一种对用户坐标系标定的备份。

在标定好用户坐标系后，进入对应的用户坐标系设定界面将各参数备份，可以在用户坐标系参数丢失时快速恢复。

操作步骤：
个用户
2.2.4.4作业中的用户坐标系号选择
作业中可以选择用户坐标系号，选择方法为通过指令选择。

SET UF#<坐标系号>为用户坐标系选择指令。

SET UF#<坐标系号>指令可以出现在作业的顶端，也可以出现在作业的中间和末端。

该指令执行后，系统的当前用户坐标系号则被改变，用户坐标系号的改变不仅对自动执行的作业有影响，示教模式下的轴操作也使用的是新设定的用户坐标系。

注：
◆如果客户使用1个用户坐标系，作业中可以没有SET UF#<坐标系号>指令；如果客户使用多个用户坐标系，为了避免用户坐标系的混乱，建议每个作业的顶端增加SET UF指令，使得每个作业的每条指令使用的用户坐标系都在作业的执行过程中得到明确，避免因当前用户坐标系号不对造成执行作业时的机器人轨迹错误。

◆使用多个用户坐标系的情况下，添加和插入指令前需要确定当前用户坐标系号为客户
想要使用的用户坐标系号。

改变作业中的用户坐标系号（SET UF#后的号），需要确认是否该指令后所有的点都使用该用户坐标系文件，并对该指令后使用新用户坐标系号的所有点使用正向运动进行验证。

具体的验证方法为：确认或更改当前用户坐标系号为新设定的用户坐标系号，再使用正向运动键验证SET UF#指令后的示教点。

2.2.4.5用户坐标系的外部标定
该标定与激光传感器应用的外部标定相关。

具有十个标定点。

如有需求请联系新松客服。

2.2.4.6用户坐标系的外部设定
该设定与激光传感器应用的外部设定相关。

如有需求请联系新松客服。

2.2.5外部工具坐标系
2.2.5.1外部工具坐标系定义
通常都是在机器人法兰上安装夹具，然后对工件进行取放工作。

但是，有些特殊情况，需要将工具安装到机器人外部，机器人夹取工件到外部工具上进行加工。

例如打磨，一般砂带机都安装在地面上，与机器人分开，机器人抓取工件到砂带机上进行打磨。

图 2.8 外部TCP与法兰关系示意图
外部工具坐标系定义在外部工具上，由用户自己定义，坐标系的方向根据客户需要任意定义。

外部工具坐标系定义完成后，可在当前坐标系界面中，设置外部工具是否使能，外部工具不使能，则选择工具坐标系进行轴运动时，按照2.2.3节定义的工具坐标系进行轴运动。

当外部工具使能时，示教盒状态提示行出现“ET”提示，选择工具坐标系进行轴运动，是外部工具的轴运动操作。

按轴操作键时控制中心点的动作情况请参照下表。

与外部工具坐标系
与外部工具坐标系
与外部工具坐标系
注意！默认的外部工具坐标系为机器人的直角坐标系，在实际使用中，请务必根据业务需求定义好外部工具坐标系后再使用，否则可能发生机器人撞击危险。

2.2.5.2外部工具坐标系标定
外部工具坐标系的标定方法与用户坐标系的标定方法相同，详情请参见2.2.4.2用户坐标系的标定。

操作步骤：
个外部工具坐标系。

按轴运键记录机器人当前位置，同时相应的坐
2.2.5.3 外部工具坐标系设定
在标定好外部工具坐标系后，相应的坐标系参数将被存储并显示在对应文件号的外部工具坐标系设定界面中。

若已经提前计算得到外部工具坐标系各参数值，也可以在外部工具坐标系设定界面中进行设置。

操作步骤： 个
按
取消设置外部
2.2.5.4外部工具坐标系使能
如果需要机器人TCP点按照定义好的外部工具坐标系进行轴运动，则必须先设置外部工具坐标系号并且使能外部工具坐标系，当外部工具使能时，示教盒状态提示行出现“ET”提示，选择工具坐标系进行轴运动，是外部工具的轴运动操作，关节坐标系、直角坐标系、用户坐标系下的轴运动不受影响，仍与外部工具不使能时保持一致。

外部工具不使能时，选择工具坐标系进行轴运动时，按照2.2.3节定义的工具坐标系进行轴运动。

操作步骤：
在“外部工具号”处输入
要使用的外部工具坐标系
号，在“外部工具使能”
]
键，外部工具坐标系被选
外部工具使能标识。