自动浇铸机械手说明书

摘要

本文简要介绍了工业机械人的概念，浇铸机械手的组成，机械手的各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。

关键词：工业机械人机械手浇铸机械手

Abstract

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development brief. What is more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm.

KeyWords：industrial robot manipulator pump air pressure drive

目录

摘要 ........................................................................................................................ I Abstract ........................................................................................................................II 1绪论 .. (1)

1.1机械手的分类 (2)

1.2机械手的组成 (4)

1.3应用机械手的意义 (6)

1.4用机械手的历史 (7)

2 总体技术方案及系统组成 (8)

2.1原始数据 (8)

2.2 工作需要 (9)

2.3 工作结构 (10)

2.4 动作分析 (10)

2.5总体技术方案 (11)

3 手部机构设计 .......................................................................... 错误!未定义书签。

3.1 手部机构设计要求 .......................................................... 错误!未定义书签。

3.2手部结构分类 .................................................................... 错误!未定义书签。

3.3自动浇铸机械手结构设计 ................................................ 错误!未定义书签。

3.4升降液压缸的支撑架设计 ................................................ 错误!未定义书签。

4 手腕的结构设计 ...................................................................... 错误!未定义书签。

4.1腕部总体设计 .................................................................. 错误!未定义书签。

4.2腕部的设计要求 ................................................................ 错误!未定义书签。

4.3腕部的结构尺寸 ................................................................ 错误!未定义书签。

4.4手臂倾倒液压缸的设计 .................................................... 错误!未定义书签。

5 手臂和机身的尺寸设计及校核 .............................................. 错误!未定义书签。

5.1 臂部和机身的简介 .......................................................... 错误!未定义书签。

5.2臂部设计的基本要求 ........................................................ 错误!未定义书签。

5.3手臂的尺寸设计 ................................................................ 错误!未定义书签。