增益调整的方法
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26
Elmo驱动器增益调整相关方法
速度超调25%
最大电流不 得超过电机 与驱动器的 最大电流
点击以查看速 度最大值
27
Elmo驱动器增益调整相关方法
拖动两条白线, 测量上升时间
确认速度上 升时间 1.96*E-3
28
Elmo驱动器增益调整相关方法
KP/△T即为KI值 其中△T为上升时 间 点击RUN开始测 试
在此打勾,并右 击如图选择
37
Elmo驱动器增益调整相关方法
观察到1128对接近 1150,将KP/1.5=110 KI/1.5/1.5=9000 KPP/1.5=160输入并打 勾再右击选择. 而后将KPP(160)再乘5 去找最接近的速度值 KPP*5=800
38
Elmo驱动器增益调整相关方法
需要位置 控制打勾
选择位置 的上下限
选择调试 速度
1.运动距离有限制 2.运动距离无限制
测试条件选择完 毕后开始测试
测试完毕后会打出
wenku.baidu.com
测试曲线,而后点下
一步进入位置环
44
Elmo驱动器增益调整相关方法
当调试完速度环 后回进入位置环, 自动调整直接选 择第3项自动调试
1.手动调试位置环 2.高级手动调试位置环
附录:
自动调整速度环与位置环-------------------------- 42 有刷电机参数设定方法----------------------------- 48 直线电机参数设定方法----------------------------- 50 不同类型反馈方式的选择-------------------------- 52
首先将刚才的一组增益复制 到最高速的位置(图示为 10763)并选择”Interpolate all” 而后将KPP*5,将得到的数值 将刚才的 去找与之最吻合的速度值 KP,KI,KPP按顺 (将右数第2列的数值乘5后 序输入
将得到的数值与左数第一列 比较,并找到对相近的速度 值. KPP=230*5=1150,去找速度 为1150的那一行
如长时间出 现等待界面, 则在此KP*2,
一开始 KP=10,
如该界面长 时间出现,可 以先取消,证 明增益过低,
一般KP*2
选择完滤 波器后,点 击RUN开
始测试
19
Elmo驱动器增益调整相关方法
右图为实际调试结果, 可以看到出现共振; 需要加入滤波器,此时 整个时间段均发生共 振,所以应该将白线拖 至最左和最右,将共振 部分全部包含
点击此按 钮忽略所 有输入
点击此按
钮设置输
出为通用 命令 9
Elmo驱动器增益调整相关方法
选择需要调试的步骤: 1.电流环 2.电机运行方向 3.速度环 4.位置环 电流环与换向需要在空载时 调整,而速度环与位置环需要 在带载时调整.
调整前2步
时要先点击 以关闭后2
项调试
10
Elmo驱动器增益调整相关方法
频率
共振点的位置, 应给予屏蔽,选 择共振最强的 位置加入滤波 器
22
Elmo驱动器增益调整相关方法
观察共振 点的频率,
此时为
292HZ
此处为 共振点
23
Elmo驱动器增益调整相关方法
加入低通滤波器与 谐波滤波器,以屏蔽 系统共振
点OK关闭 此滤波器界
面
3. 输入刚 才的共振 点292HZ
1. 选择 NOTCH
Elmo驱动器增益调整相关方法
当选择在位置环下 调试速度后,选择第2 步,选择运动距离的 限制,如无限制选第2 项,如有限制则选第1 项,同时在下面打勾, 并填写需要的移动 距离与速度,如果调 试时可以允许电机 任意旋转则直接选 择for free第2项,其 他不需要修改
当如上选择完毕按 右下按钮(run auto turning)运行测试
KP/1.5 110/1.5=73(80) KI/1.5/1.5 9000/1.5/1.5=4000 KPP/1.5 160/1.5=110
39
Elmo驱动器增益调整相关方法
可以一直算到最 低的速度(173脉 冲/秒)而后打勾 右击选择
此处打勾使增 益表生效
点击下一步保 存
40
Elmo驱动器增益调整相关方法
输入驱动 器的峰值
电流
输入驱动 器的额定
转速
注意: 额定电流与峰 值电流不可超 过驱动器上限
8
Elmo驱动器增益调整相关方法
确定驱动器的输入输出:
1.点击”set ignore for all input” 增益调整时忽视驱动器外部输入 2.点击”set generator purpose to all output 将所有输入设为通用命令
电机的额 定电流
电机的额 定转速
6
Elmo驱动器增益调整相关方法
选择反馈种类 1.普通编码器 2.带HALL的编码器(一般
情况) 3.HALL传感器
输入反馈 精度(一 般2500线)
7
Elmo驱动器增益调整相关方输法入驱动 器的额定 电流
输入驱动器基本参数:
1.确定驱动器持续电流 2.确定驱动器峰值电流 3.确定驱动器额定转速
29
Elmo驱动器增益调整相关方法
此处有一个向下 的过冲,是不可以 接受的
30
Elmo驱动器增益调整相关方法
拖动白线以测 量上升时间
点此以放大图 片
在此记录上升 时间(1.8*E-3)
要求不可以
出现速度向 下的过冲,这 种平滑曲线
可以接受
31
Elmo驱动器增益调整相关方法
位置环调试
1.根据速度环上升时间(DT)算出KPP=0.5/DT并输入 2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲 3.测试位置的误差,要求误差为+/‐ 1脉冲, 4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环KI和位置环KPP直 至达到要求 5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测 试.
1. 拖动两跟 白线,使之包
含共振最厉 害的那部分
2. 选中电流共振最厉害的一段, 对其采用傅立叶变换查看频率
20
Elmo驱动器增益调整相关方法
在弹出的对话 框中点此处, 选择对电流进 行傅立叶变换,
而后点OK
21
Elmo驱动器增益调整相关方法
向右拖动此线, 使之与共振点 重合,从而测 量出共振点的
器
调整前 准备
驱动器 及电机 参数
输入输 出定义
电流环
换向
速度环
位置环
42
Elmo驱动器增益调整相关方法
自动调试首先确
认驱动器控制那
几个环路,如果只
控制速度环则选
第3项,如果需要
1.手动调试速度环
控制位置则选第4 2.高级手动调试(速度环不需要)
项
3.自动调试速度环
4.在位置环下自动调试速度环
43
17
Elmo驱动器增益调整相关方法
一般经验,选择500HZ的低通 滤波器(选项2),屏蔽掉高于 此频率的高频杂波,但也要根 据现场情况而定.选完500HZ 之后点击OK关闭滤波器界面
在滤波器界面,选择滤波种类, 2.低通滤波(double pole) 3.高频滤波(notch)
18
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击以查看位 置的波动情况
将监视空间如 图所示
如图所示误差 为+/- 1个脉冲, 可以接受.
35
Elmo驱动器增益调整相关方法
进一步进行位置环调试
* 将速度环KP & KI 位置环KPP记 下,后面要用到
点击进入第2步 调试
36
Elmo驱动器增益调整相关方法
ELMO驱动器针对不同的速 度对应着不同的增益,总共 64组,此步将计算64组增益,
电流环调整: 点击”Run”进行 电流环调试成功后 会打出图示对话框
点RUN开 始调试
调试成功 后会打出 该对话框, 而后点
YES
11
Elmo驱动器增益调整相关方法
点RUN开始调试后,会 打出该对话框,点击确 定后电机将开始旋转
12
Elmo驱动器增益调整相关方法
目视判断刚才电机旋转 方式是否为需要的正方 向,如果是,则选择”是”,
32
Elmo驱动器增益调整相关方法
此处 KPP=0.5/DT 0.5/1.8*E-3
位移2000 (-1000~1000)
速度10000脉冲/ 秒
点击RUN测试
33
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击检查位置 的误差
按此图所示选择位置, 和位置命令,注意下 面在新建窗口打勾
34
Elmo驱动器增益调整相关方法
至此增益手 动调整完成
点击完成以保 存
41
Elmo驱动器增益调整相关方法
自动增益调整的方法
有些场合负载情况比较复杂，有时候自动调整无法满足需求，这时需要进行 手动调整，但一般情况下只进行自动调整即可，下面介绍自动增益调整的方 法 您可以从换向之后进入自动调整，也就是从本文件的第13页开始
连接 驱动
2
Elmo驱动器增益调整相关方法 增益调整步骤:
1.输入驱动器与电机的相关具体参数 2.定义输入与输出 3.无负载调整电流环与电机方向调整 4.带负载调整速度环与位置环
连接 驱动
器
调整前 准备
驱动器 及电机 参数
输入输 出定义
电流环
换向
速度环
位置环
3
Elmo驱动器增益调整相关方法
选择连接方式:
1.选择RS232通讯方式 2.点击properties选择波特率
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击打开 增益调整
面板
5
Elmo驱动器增益调整相关方法
可以选择第一项选择驱 动器内部附带的电机参
数,如没有,则选择 my motor,而后输入下面的
电机参数,电流,转速
选择电机种类: 1.直线电机 2.直流有刷
3.直流无刷(一般情况) 4.音圈电机
在此选择
电机的型 号,如果没 有则需要 手动输入
因为不保证加入的滤波器是否正确 * 手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂
16
Elmo驱动器增益调整相关方法
速度环调整: 选择KP=10;KI=0; 根据编码器精度选择 移动距离与速度 点击Run test测试
2.点击此 按钮添加 滤波器
1. 移动距离为 ‐1000~1000,速度为
10000
3.自动调试位置环
Elmo驱动器增益调整相关方法
Elmo驱动器增益调整方法
天津罗升企业有限公司 伺服产品处
1
Elmo驱动器增益调整相关方法
目录:
调试步骤----------------------------------------------- 3 连接驱动器-------------------------------------------- 4 驱动器与电机基本参数设定----------------------- 5 电流环调试-------------------------------------------- 11 换向调试----------------------------------------------- 12 速度环调试-------------------------------------------- 15 位置环调试-------------------------------------------- 32
否则点击”否”
13
Elmo驱动器增益调整相关方法
电机换向:
点击”Run”后电机将 进行旋转,如果确认电机 转向为理想的正转即点 ”Yes”,否则点”No”
换向成功 后点击
YES
14
Elmo驱动器增益调整相关方法
下面将进入复杂 而可怕的手动调 试,此过程需要稳 定的耐心和丰富 的经验,其实多调 几次就熟悉了,俗 话说会者不难就 是这道理 自动调整见附录1
15
Elmo驱动器增益调整相关方法
• 速度环调试(一定要看!)
调试前输入: • 1. 输入测试速度与测试的位移 • 2. 输入低通滤波器,一般为500HZ 调试步骤: • 1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电
机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25% • 2. 将此时的KP=KP*0.75,而后测量速度的上升时间(DT),而后计算KI=KP/DT • 3. 再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳 • 4. 测量此时的上升时间 * 如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,
2. 点击 ADD
24
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击 RUN重 新测试
25
Elmo驱动器增益调整相关方法
要求速度过冲 25%,如速度不够, 则增加KP(KP*2), 直至达到目标 关于速度过冲25%: 我们设定的速度为 10000,所以过冲的 速度为: 10000*2*25%=15000 所以要求速度达到 15000 乘2的目的是: 正反速度均为10000, 所以总共为20000, 最后20000*25%=5000
Elmo驱动器增益调整相关方法
速度超调25%
最大电流不 得超过电机 与驱动器的 最大电流
点击以查看速 度最大值
27
Elmo驱动器增益调整相关方法
拖动两条白线, 测量上升时间
确认速度上 升时间 1.96*E-3
28
Elmo驱动器增益调整相关方法
KP/△T即为KI值 其中△T为上升时 间 点击RUN开始测 试
在此打勾,并右 击如图选择
37
Elmo驱动器增益调整相关方法
观察到1128对接近 1150,将KP/1.5=110 KI/1.5/1.5=9000 KPP/1.5=160输入并打 勾再右击选择. 而后将KPP(160)再乘5 去找最接近的速度值 KPP*5=800
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Elmo驱动器增益调整相关方法
需要位置 控制打勾
选择位置 的上下限
选择调试 速度
1.运动距离有限制 2.运动距离无限制
测试条件选择完 毕后开始测试
测试完毕后会打出
wenku.baidu.com
测试曲线,而后点下
一步进入位置环
44
Elmo驱动器增益调整相关方法
当调试完速度环 后回进入位置环, 自动调整直接选 择第3项自动调试
1.手动调试位置环 2.高级手动调试位置环
附录:
自动调整速度环与位置环-------------------------- 42 有刷电机参数设定方法----------------------------- 48 直线电机参数设定方法----------------------------- 50 不同类型反馈方式的选择-------------------------- 52
首先将刚才的一组增益复制 到最高速的位置(图示为 10763)并选择”Interpolate all” 而后将KPP*5,将得到的数值 将刚才的 去找与之最吻合的速度值 KP,KI,KPP按顺 (将右数第2列的数值乘5后 序输入
将得到的数值与左数第一列 比较,并找到对相近的速度 值. KPP=230*5=1150,去找速度 为1150的那一行
如长时间出 现等待界面, 则在此KP*2,
一开始 KP=10,
如该界面长 时间出现,可 以先取消,证 明增益过低,
一般KP*2
选择完滤 波器后,点 击RUN开
始测试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
右图为实际调试结果, 可以看到出现共振; 需要加入滤波器,此时 整个时间段均发生共 振,所以应该将白线拖 至最左和最右,将共振 部分全部包含
点击此按 钮忽略所 有输入
点击此按
钮设置输
出为通用 命令 9
Elmo驱动器增益调整相关方法
选择需要调试的步骤: 1.电流环 2.电机运行方向 3.速度环 4.位置环 电流环与换向需要在空载时 调整,而速度环与位置环需要 在带载时调整.
调整前2步
时要先点击 以关闭后2
项调试
10
Elmo驱动器增益调整相关方法
频率
共振点的位置, 应给予屏蔽,选 择共振最强的 位置加入滤波 器
22
Elmo驱动器增益调整相关方法
观察共振 点的频率,
此时为
292HZ
此处为 共振点
23
Elmo驱动器增益调整相关方法
加入低通滤波器与 谐波滤波器,以屏蔽 系统共振
点OK关闭 此滤波器界
面
3. 输入刚 才的共振 点292HZ
1. 选择 NOTCH
Elmo驱动器增益调整相关方法
当选择在位置环下 调试速度后,选择第2 步,选择运动距离的 限制,如无限制选第2 项,如有限制则选第1 项,同时在下面打勾, 并填写需要的移动 距离与速度,如果调 试时可以允许电机 任意旋转则直接选 择for free第2项,其 他不需要修改
当如上选择完毕按 右下按钮(run auto turning)运行测试
KP/1.5 110/1.5=73(80) KI/1.5/1.5 9000/1.5/1.5=4000 KPP/1.5 160/1.5=110
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Elmo驱动器增益调整相关方法
可以一直算到最 低的速度(173脉 冲/秒)而后打勾 右击选择
此处打勾使增 益表生效
点击下一步保 存
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Elmo驱动器增益调整相关方法
输入驱动 器的峰值
电流
输入驱动 器的额定
转速
注意: 额定电流与峰 值电流不可超 过驱动器上限
8
Elmo驱动器增益调整相关方法
确定驱动器的输入输出:
1.点击”set ignore for all input” 增益调整时忽视驱动器外部输入 2.点击”set generator purpose to all output 将所有输入设为通用命令
电机的额 定电流
电机的额 定转速
6
Elmo驱动器增益调整相关方法
选择反馈种类 1.普通编码器 2.带HALL的编码器(一般
情况) 3.HALL传感器
输入反馈 精度(一 般2500线)
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Elmo驱动器增益调整相关方输法入驱动 器的额定 电流
输入驱动器基本参数:
1.确定驱动器持续电流 2.确定驱动器峰值电流 3.确定驱动器额定转速
29
Elmo驱动器增益调整相关方法
此处有一个向下 的过冲,是不可以 接受的
30
Elmo驱动器增益调整相关方法
拖动白线以测 量上升时间
点此以放大图 片
在此记录上升 时间(1.8*E-3)
要求不可以
出现速度向 下的过冲,这 种平滑曲线
可以接受
31
Elmo驱动器增益调整相关方法
位置环调试
1.根据速度环上升时间(DT)算出KPP=0.5/DT并输入 2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲 3.测试位置的误差,要求误差为+/‐ 1脉冲, 4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环KI和位置环KPP直 至达到要求 5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测 试.
1. 拖动两跟 白线,使之包
含共振最厉 害的那部分
2. 选中电流共振最厉害的一段, 对其采用傅立叶变换查看频率
20
Elmo驱动器增益调整相关方法
在弹出的对话 框中点此处, 选择对电流进 行傅立叶变换,
而后点OK
21
Elmo驱动器增益调整相关方法
向右拖动此线, 使之与共振点 重合,从而测 量出共振点的
器
调整前 准备
驱动器 及电机 参数
输入输 出定义
电流环
换向
速度环
位置环
42
Elmo驱动器增益调整相关方法
自动调试首先确
认驱动器控制那
几个环路,如果只
控制速度环则选
第3项,如果需要
1.手动调试速度环
控制位置则选第4 2.高级手动调试(速度环不需要)
项
3.自动调试速度环
4.在位置环下自动调试速度环
43
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Elmo驱动器增益调整相关方法
一般经验,选择500HZ的低通 滤波器(选项2),屏蔽掉高于 此频率的高频杂波,但也要根 据现场情况而定.选完500HZ 之后点击OK关闭滤波器界面
在滤波器界面,选择滤波种类, 2.低通滤波(double pole) 3.高频滤波(notch)
18
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击以查看位 置的波动情况
将监视空间如 图所示
如图所示误差 为+/- 1个脉冲, 可以接受.
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Elmo驱动器增益调整相关方法
进一步进行位置环调试
* 将速度环KP & KI 位置环KPP记 下,后面要用到
点击进入第2步 调试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
ELMO驱动器针对不同的速 度对应着不同的增益,总共 64组,此步将计算64组增益,
电流环调整: 点击”Run”进行 电流环调试成功后 会打出图示对话框
点RUN开 始调试
调试成功 后会打出 该对话框, 而后点
YES
11
Elmo驱动器增益调整相关方法
点RUN开始调试后,会 打出该对话框,点击确 定后电机将开始旋转
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Elmo驱动器增益调整相关方法
目视判断刚才电机旋转 方式是否为需要的正方 向,如果是,则选择”是”,
32
Elmo驱动器增益调整相关方法
此处 KPP=0.5/DT 0.5/1.8*E-3
位移2000 (-1000~1000)
速度10000脉冲/ 秒
点击RUN测试
33
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击检查位置 的误差
按此图所示选择位置, 和位置命令,注意下 面在新建窗口打勾
34
Elmo驱动器增益调整相关方法
至此增益手 动调整完成
点击完成以保 存
41
Elmo驱动器增益调整相关方法
自动增益调整的方法
有些场合负载情况比较复杂，有时候自动调整无法满足需求，这时需要进行 手动调整，但一般情况下只进行自动调整即可，下面介绍自动增益调整的方 法 您可以从换向之后进入自动调整，也就是从本文件的第13页开始
连接 驱动
2
Elmo驱动器增益调整相关方法 增益调整步骤:
1.输入驱动器与电机的相关具体参数 2.定义输入与输出 3.无负载调整电流环与电机方向调整 4.带负载调整速度环与位置环
连接 驱动
器
调整前 准备
驱动器 及电机 参数
输入输 出定义
电流环
换向
速度环
位置环
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Elmo驱动器增益调整相关方法
选择连接方式:
1.选择RS232通讯方式 2.点击properties选择波特率
Elmo驱动器增益调整相关方法
点击打开 增益调整
面板
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Elmo驱动器增益调整相关方法
可以选择第一项选择驱 动器内部附带的电机参
数,如没有,则选择 my motor,而后输入下面的
电机参数,电流,转速
选择电机种类: 1.直线电机 2.直流有刷
3.直流无刷(一般情况) 4.音圈电机
在此选择
电机的型 号,如果没 有则需要 手动输入
因为不保证加入的滤波器是否正确 * 手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂
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Elmo驱动器增益调整相关方法
速度环调整: 选择KP=10;KI=0; 根据编码器精度选择 移动距离与速度 点击Run test测试
2.点击此 按钮添加 滤波器
1. 移动距离为 ‐1000~1000,速度为
10000
3.自动调试位置环
Elmo驱动器增益调整相关方法
Elmo驱动器增益调整方法
天津罗升企业有限公司 伺服产品处
1
Elmo驱动器增益调整相关方法
目录:
调试步骤----------------------------------------------- 3 连接驱动器-------------------------------------------- 4 驱动器与电机基本参数设定----------------------- 5 电流环调试-------------------------------------------- 11 换向调试----------------------------------------------- 12 速度环调试-------------------------------------------- 15 位置环调试-------------------------------------------- 32
否则点击”否”
13
Elmo驱动器增益调整相关方法
电机换向:
点击”Run”后电机将 进行旋转,如果确认电机 转向为理想的正转即点 ”Yes”,否则点”No”
换向成功 后点击
YES
14
Elmo驱动器增益调整相关方法
下面将进入复杂 而可怕的手动调 试,此过程需要稳 定的耐心和丰富 的经验,其实多调 几次就熟悉了,俗 话说会者不难就 是这道理 自动调整见附录1
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Elmo驱动器增益调整相关方法
• 速度环调试(一定要看!)
调试前输入: • 1. 输入测试速度与测试的位移 • 2. 输入低通滤波器,一般为500HZ 调试步骤: • 1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电
机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25% • 2. 将此时的KP=KP*0.75,而后测量速度的上升时间(DT),而后计算KI=KP/DT • 3. 再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳 • 4. 测量此时的上升时间 * 如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,
2. 点击 ADD
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Elmo驱动器增益调整相关方法
点击 RUN重 新测试
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Elmo驱动器增益调整相关方法
要求速度过冲 25%,如速度不够, 则增加KP(KP*2), 直至达到目标 关于速度过冲25%: 我们设定的速度为 10000,所以过冲的 速度为: 10000*2*25%=15000 所以要求速度达到 15000 乘2的目的是: 正反速度均为10000, 所以总共为20000, 最后20000*25%=5000