匹配导航

匹配导航!——地磁匹配导航!

AUV

ROV

" 短基线，超短基线，主动声呐为代表的声学导航：）精度较高；2）需要母船搭载；3）发射声信号隐蔽性差。" GNSS ：

）准确性高；2）信号在水中衰减较快； 3）水面或近水面导航隐蔽性差。

" 地形匹配导航定位系统

）发射声信号隐蔽性差；2）海洋地形特征变化平缓，

精度低。

因此，研究无源、自主、高精度水下导航定位技术，保证水下导航系统的精度和稳定性显得非常必要和迫切。" 惯性导航系统

）全天候；3）实时提供三维位置及速度；4航定位误差随时间积累。

" 重力辅助导航

2）全天候；3）海底重力变化较为平缓区，不稳

）匹配序列较长。

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期解决现有导航系统存在的问题，为水下潜航器服务。

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年代末，美国的E-systems公司提出了基于地磁异

年之后，美国才推出了优于500m

国内目前对水下地磁匹配导航的研究还处于起步阶段，进

全球地磁场模型

区域地磁场模型

：

" 为代表的国际地磁参考场模型和CGRF为代表的区域地磁" 

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" 海洋地磁测量及数据处理" 

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" 海洋地磁测量及数据处理

）测量精度评定

" 海洋区域地磁背景场模型构建

" 海洋地磁导航方法及改进

P …

" 不同地磁特征下的最优匹配导航算法研究

" 海洋地磁导航误匹配诊断技术

提供的距离及角度值辅助的地磁匹配导航误匹配综

" TERCOM、ICCP以及SITAN联合的海洋地磁准

联合算法原理及流程：

" 基于地磁共生矩阵的地磁导航适配区及适配航向确定

通过对这些参量进行显著性分析，最后确定出地磁导航适配

地磁适配航向的选择。

" 海洋地磁导航误差综合分析

及误差量级对地磁导航最终精度产生的影响。

" 基以及压力传感器的数据融合算法

" 海洋地磁匹配导航系统设计

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