一种七自由度机械臂的研制

合集下载

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

ｏｆｅｄｍＴｅｅｃｉｅｔｅｓｕｔｒｅｉａｄｒｓａｄｏｉｂｉｔｂｉｎｔｉｋａａｅｅｓｆｒｅｏ．ｈｎｄｓｒｔｃｕａｄｓｓｎａｄ，ｎｔｓａｓｏｕｌｏｅｌｒｍｔ．ｂｈｒｌｎｇｔｎｈｓｄｈｎｐｒ
【摘
要】冗余度机器人相比较非冗余度机器人具有消除不可避免的奇异位形、躲避任务空间障
碍、克服关节运动极限等优点。介绍设计了一种新型的七自由度机械臂，其结构设计是在６Ｒ机械臂的基础上增加一个自由度，是一种典型的冗余度机械臂。阐述了该机械臂的结构设计标准，并在此基础上构建各连杆坐标系，计算了主要部件的转动惯量并据此选择了电机和谐波减速器，最后在有限元分析软件ＡＳＳ中对关键部件进行了有限元分析。仿真结果表明，ＮＹ所设计的部件性能达到设计要求。
（ｃｏｌｆｃａｉｌｎｉｅｒｇａｄＡｔｍｔｎＳａｇａＵｉｒｔ，ｈｎｈｉ００２Ｃｉ）ｈｏｏｈｎｃｇｅｉｎｕｏａｉ，ｈｎｈｉｎｖｓｙＳａｇａ２０７，ｈｎＳＭｅａＥｎｎｏｅｉａ
Ｔｈｅｉｎｏｅｅ — ｅｒｅｒｄｎａｔｍａｉｕａｏｅｄｓｇｆａｓｖｎ — ｇｅｅｕｄｎｎｐｌｔｒｄ
ＳＡａ — ｎＣＩｅ，ＨＮＺｎ￣ｕ１ＩｏｇＨＯＹｎｍｉｇ，Ｕ１Ａｅｇｎ，ｎＺ２ＬＲ
ｗｒｓａｅｔｎｒｄｃｓｏｋｐ．ｔｕｅｃＩｉｏａ聊ｔｅｏｅｅ－ｅｅｒｄｎａｔｏｏｎｉｕａｒｗｉｉｄｏｔｉｙｖｎｄｇｅｏｅｕｄｂｔｐｆｓｒｆｎｒｍａｐｌｏ．ｈｃｉａｋｎｙ — ｔｈｓｆｐ
ｃｌｒｄｕｄｎｎｐｕｌｏ；ｔｔｕｔｒｌｄｓｇｓｂｓｄｏｈｅ６Ｒｎｉｌｏｎｗｈｃｄｅｅａｅｎａｔｍａｉａｒｉｓｓｒｃｕａｅｉｎｉａｅｎｔｔｍａｐｕａｒｏｉｈｗｅａｄａｄｇｅｔｒ
ｔｔｅｒｔｉａｉｅｔ．ｉａｙｔｅｋｙｃｍｏｅｔａｅａａｙｅｙｔｅｏｗｅＡＳＳＴｅｓｕａｉ — ｏｈｏｏｌｎｒａＦｎｌｈｅｏｐｎｎｓｌｚｄｂｈｆａＮＹ．ｉｌｏｒｔａｎｉｌｎｒｓｔｒｈｍｔｎｅｓｈｈｗｔａｔｅｔｎｓｏｅｄｓｎｄｃｍｏｅｔｍｅｔｅｄｓｑｉｍｎｓｕｓｏｔｈｉｅｓｔｅｉｅｏｐｎｎｓｅｔｈｅｉｒｕｒｅｔｓｈｓｆｆｈｆｇｎｇｅｅ．
第１０期２１年ｌ０１０月
文章编号：０１３９（０１１— １５０１０ — ９７２１）００１－３

机械设计与制造
ＭａｈｎｅｙＤｅｉｎｃｉｒｓｇ＆Ｍａｆｃｕｅｎｕａｔｒ１５１
一
种七自由度机械臂的研制
关键词：自由度机械臂；七冗余度；限元分析有
【ｂｔｃ】ｏｔｎｇｍｒｄｇｅｏｆｅｏａｅａａｅｅｄｄｉｉｅｙｏｔｄｎＡｓａｔＣｎｉｎｏｅｒｓｆｒｄｍｔｎｔｓｓｃｎｅｅ，ｔｓａｆｒｈｒｕ－ｒａｉｅｅｅｈｈｔｋｐｓｅｅ
Ｔｅｒｔｉｎｅｔｅｍａｏｐｎｎｓａｅｃｃｌｅ，ｅｍｔｎｅｕｅｅｓｌｃｄａｃｒｉｇｈｏａｏａｉｒａｏｔｉｃｍｏｅｔｒａｕａｄｔｏｒｄｒｄｃｒｅｔｃｏｄｎｔｌｎｉｆｈｎｌｔｈｏａｒａｅｅ
ｄｔｎｉｕａｒｔａｏｂｔｌｓａｄｏｅｃｍｉｕａｉｄｈｓｍｒｆｘｂｅｍｖｍｎｄｂｇｅｎｍａｐｉｔｖｉｏｓｃｅｖｒｏｅｓｇｌｔａａｏｅｌｉｌｏｅｅｔｉｒａ！ｏｏｄａｎｎｒｙｎｅｎａｇ
邵艳呜－崔泽１韩增军李戎。，２（上海大学机电工程与自动化学院，海２０７），上００２（哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，ｚ哈尔滨１００）５０１
（上海大众汽车有限公司规划部，３上海２１０）０８０
（ｔｅＫｙＬｂｒｔｙｏｏｏｉｎｙｔｍ，ｒｉｓｔｔｏｅｈｏｇ，ｒｉ５０１Ｃｉａ２ａｅａｏａｏｆｂｔｓａｄＳｓＳｔｒＲｃｅＨａｂｎＩｔｕｅｆｃｎｌｙＨａｂｎ１００，ｈｎ）ｎｉＴｏ
（ｈｎｈｉｏｋｗｇｎＡｔｍｔｅＣ．ｔ，ｌｎｎｅａｔｅｔＳａｇａ２１０，ｈｎ）ａｇａＶｌｓａｅｕｏｏｉｏ，ｄＰａｉｇＤｐｒｎ，ｈｎｈｉ０８０ＣｉａＳｖＬｎｍ