伺服参数调节原则与方法

一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？

位置控制、速度控制和转矩控制。

位置控制方式的特点：（机床设备等）

是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。

脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：

式中：G—电子齿轮比

速度控制方式的特点：（传送带设备等）

是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。

转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）

是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。电机的转速与转角由上位机控制。

二：什么是电子齿轮比（G）？

当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。它起到了一个输入与输出变比的作用。电子齿轮比仅在位置控制中起作用。

电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。

脉冲当量（M）：

CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。

电机每转脉冲数（P）：

电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。如：360×4=1440,2500×4=10000等。

丝杆螺距（L）：

指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。

机械齿轮比（i）：

指的是减速机的机械齿轮比等。

电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L

三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？

伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。

伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：位置环比例增益（11），速度环比例增益（14）、速度环积分时间常数（15）

1.位置环比例增益

位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。

当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。

当伺服电机正在运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化，定位速度也随之变化，刚度也随之变化。

位置环比例增益调整的原则是：在保证位系统稳定工作，位置不过冲的前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。

位置环比例增益调整的方法是，提高位置环的比例增益直至系统发生位置过冲，然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益。

多轴同时进行插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样。

2. 速度环比例增益、积分时间常数

速度环比例增益、积分时间常数仅对电机正在运行时（有速度）起作用。

速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢与刚度；

速度环积分时间的大小，影响电机稳态速度误差的大小（系统的稳定性）以及刚度。

速度环比例增益调整的原则是：保证系统稳定工作，在系统临界振荡点以下，尽可能提高参数，提高电机响应时间。负载越大，该参数越大，刚性越大。

速度环比例增益调整的方法是：提高速度环的比例增益，直至系统发生振荡，然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益。

速度环积分时间调整的原则是：保证系统稳定工作；参数越小，积分速度越快，刚性越大。一般情况下，负载惯量越大参数越大，但该参数变大，会导致速度环响应变慢，所以该参数在系统稳定的情况下，尽量减小。

速度环积分时间调整的方法是：降低速度环积分时间，直至系统发生振荡，然后再提高一点速度环的积分时间，即为刚度较好，积分响应时间合适的参数。

这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。

综上，在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容易发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。