STM32设置SysTick中断抢占优先级
STM32时钟设置_SysTick_教程
/* Wait till PLL is used as system clock source */ while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } }
/* Enable GPIOA and AFIO clocks */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |
TimingDelay--; if(TimingDelay % 2) {
TestSig = 1;
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} else {
(五) 仿真调试
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奋斗STM32V3版按键中断_EXTI_例程
按键中断（EXTI）例程实验
实验平台：奋斗版STM32开发板V2、V2.1、V3 实验内容：板子加电后，按动板子上K1-K3按键，可控制对应的LED1-LED3的亮 灭，该实验学习了外部中断（EXTI）程序的编制及控制流程。
4.2 硬件电路设计
在开发板上V6、V7、V8分别与MCU的PB5、PD6、PD3相连，如下图所示
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奋斗版 STM32 开发板例程详解———按键中断实验
键盘部分如下图所示： 例程所用到的列扫描线：PC5,PC2,PC3。 例程所用到的行扫描线（EXTI中断线）：PE2。
上升沿触发选择寄存器（EXTI_RTSR） 偏移地址：08H 复位值：0000 0000h
注意: 外部唤醒线是边沿触发的，这些线上不能出现毛刺信号。 在写EXTI_RTSR 寄存器时在外部中断线上的上升沿信号不能被识别，挂起位不会被置 位。在同一中断线上，可以同时设置上升沿和下降沿触发。即任一边沿都可触发中断。
1.2 外部中断配置寄存器2(AFIO_EXTICR2)
地址偏移：0Ch 复位值：0000h
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奋斗版 STM32 开发板例程详解———按键中断实验
1.3 外部中断配置寄存器3(AFIO_EXTICR3)
地址偏移：10h 复位值：0000h
1.4 外部中断配置寄存器4(AFIO_EXTICR4)
地址偏移：14h 复位值：0000h
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奋斗版 STM32 开发板例程详解———按键中断实验
2.1 嵌套向量中断控制器（NVIC）
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STM32中断优先级彻底讲解
STM32中断优先级彻底讲解一：综述STM32 目前支持的中断共为 84 个（16 个内核+68 个外部）， 16 级可编程中断优先级的设置（仅使用中断优先级设置 8bit 中的高 4 位）和16个抢占优先级（因为抢占优先级最多可以有四位数）。
二：优先级判断STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级，有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级'，每个中断源都需要被指定这两种优先级。
具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应，即中断嵌套，或者说高抢占式优先级的中断可以嵌套低抢占式优先级的中断。
当两个中断源的抢占式优先级相同时，这两个中断将没有嵌套关系，当一个中断到来后，如果正在处理另一个中断，这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。
如果这两个中断同时到达，则中断控制器根据他们的响应优先级高低来决定先处理哪一个；如果他们的抢占式优先级和响应优先级都相等，则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。
三：优先级分组既然每个中断源都需要被指定这两种优先级，就需要有相应的寄存器位记录每个中断的优先级；在Cortex-M3中定义了8个比特位用于设置中断源的优先级，这8个比特位在NVIC应用中断与复位控制寄丛器（AIRCR）的中断优先级分组域中，可以有8种分配方式，如下：所有8位用于指定响应优先级最高1位用于指定抢占式优先级，最低7位用于指定响应优先级最高2位用于指定抢占式优先级，最低6位用于指定响应优先级最高3位用于指定抢占式优先级，最低5位用于指定响应优先级最高4位用于指定抢占式优先级，最低4位用于指定响应优先级最高5位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级最高6位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级最高7位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级这就是优先级分组的概念。
基于STM32单片机利用ST库函数设置Systick
基于STM32单片机利用ST库函数设置Systick
Systick是STM32中特有的系统时钟SysTIck有两个功能：1.可以产生精
确延时；2.可以提供给系统一个单独的时钟节拍。
一般延时程序：
DELAY（N）
{ for（i=0 ; i《=x ; i++ ）；
}
对于STM32系列的微处理器中，执行一条指令只需要几十ns，进行for
循环时，要实现N毫秒延时，那幺x的意义非常大，而且由于系统频率的宽广，很难计算出延时N毫秒的精确值，那幺在一些高速电路中，是不允许的，容易出现问题，很难查找出来。
尤其在液晶驱动中，延时要求非常精确。
针
对STM32的处理器中，需要重新设计一个方法实现该功能，来代替
DELAY（N）延时；。
STM32-NVIC中断优先级分组-中断优先级设置
STM32-NVIC中断优先级分组-中断优先级设置STM32-中断优先级管理NVIC1.NVIC中断优先级分组NVIC的全称是Nested vectoredinterrupt controller，即嵌套向量中断控制器。
STM32F中⽂参考⼿册中搜索向量表可以找到相应的中断说明。
CM4/CM7 内核⽀持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。
STM32F4/F7并没有使⽤CM4内核的全部东西，⽽是只⽤了它的⼀部分。
STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断。
10个内核中断，82个可屏蔽中断。
STM32F42xx/STM32F43xx则总共有97个中断。
10个内核中断，87个可屏蔽中断。
STM32F76x总共118个中断，10个内核中断，108个可屏蔽中断。
STM32具有16级可编程的中断优先级，⽽我们常⽤的就是这些可屏蔽中断。
⼏⼗个中断，怎么管理？⾸先，对STM32中断进⾏分组，组0~4。
同时，对每个中断设置⼀个抢占优先级和⼀个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置： IP bit[7：4]有4位，2^4=16，所以说它们的优先级可以有16个值，这时候如果是2位抢占优先级，那么它的值可能为0、1、2、3。
也就是抢占优先级可以取0到3 。
⾸先进⾏分组来决定⼏位抢占优先级、⼏位响应优先级。
数越⼩它的优先级越⾼。
组AIRCR[10：8]IP bit[7：4]分配情况分配结果01110：40位抢占优先级，4位响应优先级11101：31位抢占优先级，3位响应优先级21012：22位抢占优先级，2位响应优先级31003：13位抢占优先级，1位响应优先级40114：04位抢占优先级，0位响应优先级抢占优先级 & 响应优先级区别：⾼优先级的抢占优先级是可以打断正在进⾏的低抢占优先级中断的。
抢占决定了是否能打断别⼈。
查看stm32的SysTick中断的优先级，比外设中断优先级高吗？
查看stm32的SysTick中断的优先级，⽐外设中断优先级⾼吗？默认SysTick中断优先级1//core_cm4.h23 __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)4 {5if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */67 SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */8 NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */9 SysTick->VAL = 0UL; /* Load the SysTick Counter Value */10 SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |11 SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |12 SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */13return (0UL); /* Function successful */14 }第8⾏设置了SysTick中断的优先级，#define __NVIC_PRIO_BITS 4 /*!< STM32F4XX uses 4 Bits for the Priority Levels */在看NVIC_SetPriority函数：NVIC_SetPriority对中断分了类，分内核中断和外设中断，内核外设中断枚举值⼩于0，普通外设>=0。
stm32中断(NVIC与EXTI)
stm32中断(NVIC与EXTI) D部有4个从优先级（00 01 10 11）。
1.中断输入与悬起当中断输入脚被置为有效后，该中断就被“悬起”。
所谓“悬起”，也就是等待、就绪的意思。
即使后来中断源撤消了中断请求，已经被标记成悬起的中断也被记录下来。
当某中断的服务程序开始执行时，就称此中断进入了“活跃”状态，并且其悬起位会被硬件自动清除。
在一个中断活跃后，直到其服务例程执行完毕，并且返回后，才能对该中断的新请求予以响应。
当NVIC响应一个中断时，会自动完成以下三项工作，以便安全、准确地跳转到相应的中断服务程序：入栈：把8个寄存器的值压入栈。
当响应中断时，如果当前的代码正在使用PSP，则压入PSP（进程堆栈），否则就压入MSP（主堆栈）。
一旦进入了服务例程，就一直使用主堆栈。
在自动入栈的过程中，将寄存器写入堆栈的顺序与时间顺序无关，CM3会保证正确的寄存器被保存到正确的位置。
取向量：当数据总线（系统总线）进行入栈操作时，指令总线（I-Code总线）正在从向量表中找出正确的中断向量与对应的服务程序入口地址。
更新寄存器。
注意：①如果在某个中断得到响应之前，其悬起状态被清除了，则中断被取消。
②新请求在得到响应时，由硬件自动清零其悬起标志位。
③如果中断源咬住请求信号不放，该中断就会在其上次服务例程返回后再次被置为悬起状态。
④如果某个中断在得到响应之前，其请求信号以若干的脉冲的方式呈现，则被视为只有一次中断请求⑤如果在服务例程执行时，中断请求释放了，但是在服务例程返回前又重新被置为有效，则NVIC会记住此动作，重新悬起该中断。
2.中断返回当中断完成，返回主程序时，NVIC自动完成以下两步：①出栈：先前压入栈中的寄存器在这里恢复。
内部的出栈顺序与入栈时的相对应，堆栈指针的值也改回先前的值。
②更新NVIC 寄存器：伴随着中断的返回，它的活动位也被硬件清除。
对于外部中断，倘若中断输入再次被置为有效，则悬起位也将再次置位，新一次的中断响应序列也会再次开始。
stm32中断嵌套规则
stm32中断嵌套规则
在STM32微控制器中，中断是实现多任务处理和事件驱动程序的关键机制之一。
中断嵌套是指在一个中断服务程序（ISR）执行过程中，另一个中断发生并且
执行相应的ISR。
然而，为了确保中断嵌套的正确执行，需要遵守一些嵌套规则。
首先，在STM32中，不同的中断具有不同的优先级。
中断优先级通过使用相
应的寄存器进行配置，具有较低数值的中断优先级将具有较高的优先级。
这意味着，在一个中断服务程序中，如果发生了比当前正在执行ISR的中断优先级更高的中断，系统将中断当前正在执行的中断并执行较高优先级的中断程序。
其次，如果两个中断具有相同的优先级，则优先级有效性取决于初始的中断请
求时刻的先后顺序。
这称为优先级争夺。
在这种情况下，第一个发生的中断请求将被优先执行，而第二个被挂起，直到第一个中断服务程序执行结束。
此外，在编写中断服务程序时，需要注意中断服务函数（ISF）的执行时间。
较长的中断服务程序将导致较长的响应时间和延迟，从而可能影响系统的实时性。
因此，为了提高系统的实时性和响应能力，应将中断服务程序设计为尽可能短小和高效。
最后，在STM32中，还提供了一种特殊类型的中断服务程序，称为嵌套向量
中断控制器（NVIC）。
NVIC负责管理和控制所有中断请求，并根据其优先级和
嵌套规则决定执行的中断服务程序。
总之，在STM32中，遵循中断嵌套规则非常重要，以确保中断的正确执行和
系统的实时性。
通过正确配置中断优先级、处理争夺情况、优化中断服务程序的执行时间，并合理使用NVIC，可以有效地实现多任务处理和事件驱动的功能。
STM32CubeMX配置SystemTick时钟
STM32CubeMX配置SystemTick时钟STM32CubeMX自动生成SYSTICK配置1.SYSTICK原理及其寄存器1.1 SYSTICK原理SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值并继续计数，且同时触发中断。
只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基，产生一个周期性的中断。
1.2SYSTICK寄存器CTRL: Systick控制和状态寄存器LOAD: Systick重装载寄存器VAL: Systick当前值寄存器CALIB: Systick校准值寄存器CLKCOURCE-时钟源0:外部时钟源HCLK(AHB总线时钟)/8 72M/8 = 9M 1:内核时钟(HCLK) 72MCURRENT: 每经过一个Systick时钟周期，寄存器值-1 。
2.STM32CubeMX配置与代码生成如下图STM32CubeMX配置所示，图中To Cortex System timer(MHz)就是Systick的时钟频率。
自动代码生成如下：/**Configure the Systick interrupt time */HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/8000); // = /8/1000 :1000 is 1ms ；1000000 is 1us/**Configure the Systick */HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK _DIV8); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);3.相关重要的函数3.1中断处理函数void SysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */HAL_IncTick();HAL_SYSTICK_IRQHandler();/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}__IO uint32_t uwTick;__weak void HAL_IncTick(void){uwTick += uwTickFreq;}每次SysTick异常中断后，会执行SysTick_Handler() 函数，然后HAL_IncTick()函数。
STM32日记之SysTick1
STM32 systick 定时时间计算STM32学习笔记2]SysTick定时器2009-07-14 10:52[STM32学习笔记2]SysTick定时器 - [ARM]版权声明：转载时请以超链接形式标明文章原始出处和作者信息及本声明/logs/35901649.html请先参考以下材料：《Cortex-M3权威指南》《Cortex-M3 Technical Reference Manual》Q：什么是SYSTick定时器？SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。
只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
Q：为什么要设置SysTick定时器？（1）产生操作系统的时钟节拍SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。
因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。
（2）便于不同处理器之间程序移植。
Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。
因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。
该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。
不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。
SysTick 定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。
它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。
（3）作为一个闹铃测量时间。
SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。
STM32 串口中断处理方法
调试发现是串口中断硬件 BUG:
1. USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);使能了接收中断，那么 ORE 中断也同 时被开启了。
2. ORE 中断只能使用 USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_ORE) 读到(没有使 能 USART_IT_ERR 中断时) 解决办法：
4.找资料 STM32F10x 微控制器参考手册(2009 年 12 月第 10 版)P541 发现如下说明：
也就是说只要接收中断打开，即 RXNEIE 设置为 1，那么 ORE 中断也自动打开了。 可是 USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_ORE )== RESET!!!! 找到 USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE)函数，发现只有当 USART_IT_ERR 中断使 能时，才能读到 ORE 中断。 在这里要指出这个 BUG：产生 ORE 中断了，但使用 USART_GetITStatus()函数却无法读到这个中断被 SET 起来！
｝
2.为什么会一直跑到接收中断？ 断点之后发现(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE)==RESET 的，也就是说没有数据 接收到也进了中断，而且在 USART 配置中我也只打开了接收中断!没有数据送过来应该是不可能进入中断 的！
3.响应了什么中断？ 我想通过函数(USART_GetITStatus()把所有中断状态都读出来，但失败了，USART_IT_XXX 所有中断 状态都是 RESET!也就是说没有中断也进入到这个中断服务程序来了！?
STM32的系统滴答定时器(Systick)
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* 设置优先级 for
Cortex-M0 系统中断 */
SysTick->VAL = 0;
/* 装载计数器值（当前计数值清 0） */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
断
*/
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* 重装值超过了 24 位，是不可
能的。返回失败值 0 */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* 设置重装载寄存器 */
*/
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource) {
/* 参数检查 */ assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource)); if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK) {
在 misc.C 文件最后有下面一个函数
/** * @功能： 配置 SysTick 时钟源 * @输入参数： SysTick_CLKSource: 指定 SysTick 时钟源. * 该参数可以是以下其中一个值: * @ SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB 时钟 8 分频作为 SysTick 时钟源 * @ SysTick_CLKSource_HCLK: AHB 时钟作为 SysTick 时钟源.
stm32中断优先级的处理原则
STM32中断优先级的处理原则1. 引言在嵌入式系统中，中断是一种常用的机制，用于在特定事件发生时打断CPU的正常执行流程，转而执行特定的中断处理程序。
STM32系列微控制器提供了丰富的中断控制功能，并支持多个优先级的中断。
正确设置中断优先级是确保系统稳定性和可靠性的重要步骤。
本文将介绍STM32中断优先级处理原则，包括如何设置优先级、不同类型中断之间的关系以及注意事项等内容。
2. 中断优先级概述STM32微控制器支持多个优先级的中断，其中数字越小表示优先级越高。
当多个中断同时发生时，只有具有最高优先级的中断会被响应。
其他低优先级的中断将被挂起，等待当前正在处理的高优先级中断完成后再进行处理。
每个STM32微控制器都有一个向量表（Vector Table），其中存储了各个中断向量及其对应的ISR（Interrupt Service Routine）。
在初始化过程中，需要将需要使用到的ISR函数指针写入向量表相应位置。
3. 中断优先级设置原则在STM32微控制器上配置和设置各个外设的中断优先级时，需要遵循以下原则：3.1 高优先级中断的响应时间高优先级中断的响应时间应尽量短，以确保系统对紧急事件的及时响应。
通常情况下，系统启动和初始化过程中会配置一些必要的高优先级中断，如系统滴答定时器（SysTick）等。
3.2 低优先级中断的执行时间低优先级中断可能会被高优先级中断打断，在高优先级中断执行期间无法得到处理。
因此，低优先级中断的执行时间应尽量短，以减少对系统性能和实时性的影响。
STM32微控制器支持不同外设之间和相同外设内部的中断嵌套。
在设置嵌套中断时，需要注意以下原则： - 外设之间：不同外设之间的中断嵌套顺序应根据具体需求和业务逻辑进行设置。
- 外设内部：在具有多个可触发相同类型中断源的外设上，需要根据业务需求设置不同源之间的触发次序。
3.4 中断抢占与屏蔽STM32微控制器支持中断的抢占和屏蔽功能。
STM32的SYSTICK详解
STM32的SYSTICK详解摘自网络什么是SYSTICK:在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。
要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。
这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。
这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。
微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARMCorte某_M3内核的控制器都带有SyTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。
而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。
SyTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。
要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SyTick定时器亦将暂停运作。
时钟的选择：用户可以在位于Corte某_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SyTickcontrolandtaturegiter,SCSR）选择ytick时钟源。
如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SyTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SyTick会以CPU主频的1/8频率运行。
3.5版本的库函数与以往的有所区别不存在tm32f10某_ytick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SyTick_SetReload(u32reload);SyTick_ITConfig(FunctionalStateN ewState);等在3.5版本的库函数中与ytick相关的函数只有两个第一个，SyTick_Config(uint32_ttick)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。
STM32的SYSTICK_Init（）配置
STM32的SYSTICK_Init（）配置void SYSTICK_Init(void){/* SysTick end of count event each 1ms with input clock equal to 4.5MHz (HCLK/8, default)SysTick_SetReload(4500);/* Enable SysTick interruptSysTick_ITConfig(ENABLE);/* Enable the SysTick CounterSysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);}系统时钟定时器的周期与驱动的时钟频率和Reload值相关。
RCC通过AHB时钟(HCLK)8分频后作为Cortex系统定时器(SysTick)的外部时钟。
驱动系统时钟定时器的时钟源有两个：HCLK或(HCLK/8默认)，通过调⽤SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK)或SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8)选择。
Reload值表⽰对时钟源脉冲计数多少次为⼀个系统时钟周期，如当选择时钟源为(HCLK/8)时，如果HCLK=72MHz，则Reload值为9000时系统时钟周期为1ms。
通过调⽤SysTick_SetReload()设置Reload值。
再举个例⼦：选择时钟源为(HCLK/8)，如果HCLK=36MHz，Reload值为9000时系统时钟周期为2ms，Reload值为4500时系统时钟周期为1ms，Reload值为90000时系统时钟周期为20ms。
STM32设置SysTick中断抢占优先级
STM32设置SysTick中断抢占优先级最近使用STM32时希望将systick的中断优先级降低，但是CMSIS里给出的例子都是类似NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);还是没有配置systick。
后来阅读CM3的技术参考手册，讲解了NVIC的配置。
中断分为内核中断和芯片的中断，配置的寄存器位置不同。
芯片的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。
可以直接调用core_cm3.h里的函数static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority) {if(IRQn < 0) {SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */else {NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for device specific Interrupts */ }这个函数实现了两类中断优先级的配置。
STM32中SysTick延时中断的优先级调整
STM32中SysTick延时中断的优先级调整郑忠楷;蒋学程;罗志灶【摘要】In the paper ,the interrupt priority adjustment of STM32 MCU's SysTick delay interrupt and reponse is discussed ,in the case that the serial port interrupt at the same time happen .The Delay_us() library functions and a serial interrupt response example are ana-lyzed .In the case of themultiple interrupts coexistence ,the priority of SysTick delay interrupt directly affects the CPU/system resource usage and the service response time ,so it is necessary to study the system .%本文就STM32单片机的SysTick延时中断及中断处理中进行中断优先级调整进行了一些讨论,主要是在同时存在串口中断时的情况下进行研究,并具体分析了一个Delay_us()库函数和串行中断响应的程序实例.在多个中断并存的情况下,SysTick延时中断的优先级直接影响中断的CPU/系统资源占用和服务响应时间,因此对其研究很有必要.【期刊名称】《单片机与嵌入式系统应用》【年(卷),期】2017(017)003【总页数】3页(P57-59)【关键词】SysTick中断;中断优先级;单片机;延时【作者】郑忠楷;蒋学程;罗志灶【作者单位】闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108;闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108;闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108【正文语种】中文【中图分类】TP368.1自从ARM公司2007年首次推出Cortex内核，意法半导体公司推出了一款高性能的基于Cortex-M3内核的32位的STM32[1-3]，其主频可以达到72 MHz，有着十分方便易用的库函数给用户使用，但同时也带来了许多意想不到的问题。
stm32延时微秒函数
stm32延时微秒函数在STM32开发中，延时函数是一个非常常用的功能。
它能够帮助我们实现在特定的时间间隔内进行各种操作，比如控制LED灯的闪烁、读取传感器数据等等。
而其中一个常用的延时函数就是微秒级延时函数。
在STM32中，我们可以使用SysTick定时器来实现微秒级的延时。
SysTick是一种系统定时器，它可以以固定的频率进行计数，并触发中断。
我们可以通过配置SysTick定时器的加载值和时钟源，来实现不同的延时时间。
我们需要初始化SysTick定时器。
可以设置它的时钟源为内核时钟，并将加载值设置为内核时钟频率除以所需延时的微秒数。
然后，我们需要使能SysTick定时器，并设置优先级。
接着，我们就可以开始使用延时函数了。
延时函数的实现可以采用简单的循环来实现。
我们可以使用一个计数器来进行计数，每经过一定的时间间隔，计数器加一。
当计数器达到所需的延时时间时，延时函数就结束了。
下面是一个简单的示例代码，展示了如何使用SysTick定时器来实现微秒级延时函数：```c#include "stm32f4xx.h"void delay_us(uint32_t us){uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000); uint32_t start = SysTick->VAL;while ((SysTick->VAL - start) < ticks);}int main(void){SystemInit();// 初始化SysTick定时器SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);while (1){// 延时1秒delay_us(1000000);// 进行其他操作}}```在上面的代码中，delay_us函数接受一个参数us，表示所需的延时时间，单位为微秒。
首先，我们根据内核时钟频率和延时时间计算出需要的计数值ticks。
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STM32设置SysTick中断抢占优先级
最近使用STM32时希望将systick的中断优先级降低，但是CMSIS里给出的例子都是类似
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);还是没有配置systick。
后来阅读CM3的技术参考手册，讲解了NVIC的配置。
中断分为内核中断和芯片的中断，配置的寄存器位置不同。
芯片的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。
可以直接调用core_cm3.h里的函数
static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority) {
if(IRQn < 0) {
SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */
else {
NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for device specific Interrupts */ }
这个函数实现了两类中断优先级的配置。
但是直观上来看看不到抢先式优先级与子优先级。
首先，配置优先级组，可以使用固件库的程序，也可以用core_cm3.h的函数。
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
/* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
或
static __INLINE void NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup) {
uint32_t reg_value;
uint32_t PriorityGroupTmp = (PriorityGroup & 0x07); /* only values 0..7 are used */
reg_value = SCB->AIRCR; /* read old register configuration */
reg_value &= ~(SCB_AIRCR_VECTKEY_Msk | SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk);
/* clear bits to change */
reg_value = (reg_value |
(0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |
(PriorityGroupTmp << 8)); /* Insert write key and priorty group */
SCB->AIRCR = reg_value;
}
参数范围为0～7，具体如下
随后配置各个中断的优先级，对于外设的中断可以使用固件库的程序，比较直观。
如最前面所给出的例子，但是根据其实现，是不能够用来配置内核中断的，例如
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
这是错误的，因为内部使用IRQn寻址，而SysTick_IRQn为-1.
所以对于Sysick使用core_cm3.h的函数
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 4);这时不能显式的看出抢先式优先级与子
优先级，写入的优先级需要根据优先级组的配置来选择。
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, n);
n=0x00~0x03 设置Systick为抢占优先级0
n=0x04~0x07 设置Systick为抢占优先级1
n=0x08~0x0B 设置Systick为抢占优先级2
n=0x0C~0x0F 设置Systick为抢占优先级3
NVIC_SetPriority函数指定中断优先级的寄存器位（STM32只用4位来表示优先级）的数据，例如中断优先级组设置为了2，即高2位用于指定抢占式优先级，低2位用于指定响应优先级，0x00~0x03高2位为0，所以抢占优先级为0；0x04~0x07高2位为1，所以抢占优先级为1，以此类推。