搜索空间平滑技术在软硬件划分中的应用
基于PLC的工业机械手自动化控制系统设计研究
基于PLC的工业机械手自动化控制系统设计研究作者：莫凡珣，张佳，孙乐涛来源：《今日自动化》2021年第12期[摘要]文章以工业机械手自动化控制系统设计作为切入点，叙述PLC可编程逻辑控制器技术的工作原理、主要应用及核心优势，探讨基于PLC技术的自动控制系统设计方法，阐述机械手轨迹规划、硬件结构、软件程序3方面的设计要点。
旨在提升工业机械手的控制精度与强化运动控制能力，更好地替代人工完成复杂条件下的生产活动，推动工业机器人技术体系的创新发展。
[关键词]PLC技术;工业机械手;自动化控制;系统设计[中图分类号]TP241;TP273 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）12–00–02Research on the Design of Automatic Control Systemfor Industrial Machinery Based on PLCMo Fan-xun，Zhang Jia，Sun Le-tao[Abstract]This paper takes the automatic control system design of industrial manipulator as the starting point， describes the working principle， main application and core advantages of PLC programming logic controller technology， discusses the design method of automatic control system based on PLC technology， and expounds the design points of manipulator trajectory planning，hardware structure and software program.The aim is to improve the control accuracy of the industrial manipulator and strengthen the movement control ability， better replace the manual completion of the production activities under complex conditions， and promote the innovative development of the industrial robot technology system.[Keywords]PLC technology; industrial manipulator; automatic control; system design1 PLC技术应用概述1.1 PLC工作原理PLC是一种以可编程控制器为核心设备，替代继电器完成逻辑运算控制，具备顺序控制与计数控制等多项控制方法，适用于恶劣工业环境的一种新型控制技术，通过数字式或模拟式的输入输出值来实现控制目的。
《云计算导论》—章节习题
《云计算导论》章节习题第一章1.“饿了吗”外卖为了实现优化的送餐路径规划，使用了（）服务。
云计算2.云计算大大加快了人类社会、信息系统和物理世界走向（）三元融合的进程。
“人-机-物”3.“摩尔定律”：（）时间内每单位面积芯片上的晶体管数量会翻倍。
18-24个月4.吉尔德定律：在未来25年，主干网的带宽将每（）个月增加一倍，而且认为每比特币的费用将会（）。
65.通信网络的本质是（）。
交互6.通过云计算平台，将一个或多个计算中心中的（）整合，形成一种虚拟的计算资源池，并提供（）、存储的通信能力，用以支撑各种应用创新的云计算服务的实现。
软硬件资源可动态调配和平滑扩展的计算7.作为一种新兴的计算模式与商业模式，云计算具有虚拟化、服务化、（）、个性化和（）等基本特征。
柔性化社会化8.云计算作为一种将“计算力”变为公用设备的技术手段和实现模式，正成为（）、经济发展和社会进步的有力杠杆之一。
产业革命9.云计算的广泛应用一方面将更好地满足信息社会中人的高层次需求，另一方面也通过技术进步提高（），促进经济持续健康发展。
各种生产要素的利用率10.云计算正成为互联网创新的引擎以及全社会的（）。
主要基础设施云计算是一种基于互联网、大众按需、（）的新计算模式，其计算资源与能力（计算能力、存储能力、交互能力）是动态、可伸缩，且被虚拟化的，以服务的方式提供。
随时随地获取计算资源与能力进行计算11.云计算涵盖了服务和平台两个方面，这二者即可（），又可（）。
相互独立、紧密结合云计算平台支撑的云计算服务不仅可以（）、还可以充分发挥（）。
提高服务的效率平台的能力和优势12.信息社会的发展需要更高效的信息处理能力，云计算给人类的社会生活带来了哪些好处？通过云计算，人的感知能力和认知能力得到极大的延伸和增强，一方面挣脱了时间和距离的束缚，另一方面从大数据处理得到新知识获取的阶梯上迅速跃升。
随着互联网应用向社交空间与物理空间的延伸，人与人、人与物、物与物之间的沟通质量和沟通效率得到极大的提升，云计算大大加快了人类信息社会、信息系统和物理世界走向“人-机-物”三元融合的进程。
中央电大《物流信息技术》指导选择题
1.20世纪80年代，各国相继制定广各自行业或间家EDI标准，其中（美国）制定的ANSIX12国家标准最具代表性。
2.3G物流配送监控的功能一般包括（车辆跟踪、路线的规划和导航、指挥调度、信息查询、紧急救援）.3.3G物流配送系统可以实现对车辆等物流配送工具的即时监控和调度。
其中3G指的是（GPS、GIS、GSM）。
4.DSS是一种以计算机为工具,应用决策科学及有关学科的理论与方法，以人机交互方式辅助决策者解决半结构化和非结构化决策问题的信息系统。
5.EDI（语义语法)标准是EDI技术标准的核心。
6.EDI不同用户的计算机应用系统之间通过通信网络直接进行电子报文的互相交换与传递。
这种方式称为(直接方式）。
7.EDI的标准包括EDI（网络通信标准、处理标准、联系标准、语义语法标准）等。
8.EDI的关键技术有（通信技术、标准化技术、安全保密技术、计算机数据处理技术9.EDI就像我们今天使用电话一样，成为未来人们工作中不可缺少的重要工具。
10.EDI涉及各部门和各行业，它并非只是简单地在两个贸易伙伴之间的通信，也不只是自己业务部门之间的通信,而是必须把相应的业务，例如，海关、商检、金融、保险、交通运输部门联在一个EDI网络之内。
11.EDI是一套报文通信工具，它利用计算机的数据处理和通信功能，将交易双方彼此往来的文档(如询价单或订货单等）转成标准格式，并通过通信网络传输给对方。
12.EDI网络的拓扑结构分为（集中式、分布式、分布集中式)。
13.EOS推广的关键因素包括（商品数据库、企业公共代码、商品代码、公共数据库、EOS增值网支持服务）。
14.EOS系统是（许多零售店+许多批发商)组成的大系统的整体运作方式.15.EOS系统有利丁提高企业物流信息系统的效率，使各个业务信总子系统之间的数据交换更加便利和迅速，丰富企业的经营信息。
16.GIS能够解决在发生洪水、战争、核事故等重大自然或人为灾害时，如何安排最佳的人员撤离路线、并配备相应的运输和保障设施的问题。
5G无线网络规划与优化题库试卷习题及答案
第一章1、5G移动通信系统网络架构中,无线接入网地设备是什么?（ C ）A. BTSB. BSCC. gNodeBD. eNodeB2、从物理层次划分,5G承载网被分为那几个部分（ ABD ）A．前传网 B. 中传网 C. 后传网 D. 回传网3、为了满足低时延业务需求,核心网地部分网络需求下沉到哪类数据中心？（ D ）A．核心DC B. 中心DC C. 区域DC D. 边缘DC4、全球3G标准包含哪些？（ ABC ）A. WCDMAB. CDMA2000C. TD-SCDMAD. WiMAX5、4G使用哪种多址接入技术？（）A. FDMAB. CDMAC. TDMAD. OFDMA6、请写出ITU定义地5G地八大能力目标。
峰值速率达到10Gbit/s,用户体验速率达到100Mbit/s,频谱效率是IMT-A地3倍,移动性达500千米/时,空口时延达到1毫秒,连接数密度达到每平方千米100万个设备,网络功耗效率是IMT-A地100倍,区域流量能力达到10Mbit/s每平方米。
7、请描述5G地三大应用场景。
加强移动带宽eMBB,超高可靠性超低时延通信uRLLC,海量物联网通信mMTC第二章1、下列哪种组网方式可用于5G地接入网部署？（ D ）。
A．DRAN B．CRANC．CloudRAN D．以上都可以2、下列哪个选项不是DRAN架构地优势？（ D ）。
A．可根据站点机房实际条件灵活部署回传方式B．BBU与射频模块共站部署,前传消耗地光纤资源少C．单站出现供电,传输方面地问题,不会对其它站点造成影响D．可通过跨站点组基带池,实现站间基带资源共享,资源利用更加合理3、下列哪个选项不是CRAN架构地缺点？（ C ）。
A．前传接口光纤消耗大B．BBU集中在单个机房,安全风险高C．站点间资源独立,不利于资源共享D．要求集中机房具备足够地设备安装空间4、5G基站地DU模块不包含下列哪个协议层？（ A ）。
一种改进的特征子空间平滑技术研究
一
种 改 进 的 特 征 子 空 间 平 滑 技 术 研 究
谢 红 ， 舟 凯 ， 莘 元 虞 杨
（ 尔滨 工 程 大 学 信 息 与通 信 工程 学 院 ， 哈 黑龙 江 哈 尔滨 １ ０ ０ ） ５ ０ １
摘 要 ： 年 来 空 间 平 滑 技 术 在 减 小 有 限 次 采 样 引 起 的误 差 、 关 信 号 解 等 相 关 方 面 取 得 了 巨 大 的 进 步 ， 算 法 与 近 相 此
维普资讯
第２ ８卷 第 ２期
２０ ０ ７年 ２月
哈
尔
滨
工
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学
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报
Ｖ０ ． ８ Ｎ ． １２ ｏ ２
Ｆｅ ２０ ｂ． ０７
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＨａ ｂｎ Ｅｎ ｉｅ ｒｎ ｉｅ ｓｔ ｏ ｒ ａ ｒ ｉ ｇ ｎ ｅ ｉｇ Ｕｎ ｖ ｒｉｙ ｏ
ｃ ｒ ｉｓ ｏ ｈｅ ｒ ｔｃ ｌａ ｌ ｓ ｓ ａ ｒｅ ｕｔｔ ｏ ｅ ｉ ａ ｎａ ｙ ｉ ．Ｂｙ ｄ ｃｄ ｎｇ ｏｎ ｔ ｈ ｒ ｃ ｅ ｉｔｃｖ ｌ ｈｒ ｓ ｌ ｅ ｉ ｉ ｈｅｃ ａ ａ ｔ ｒｓ ｉ ａ ｕｅｔ Байду номын сангаас ｈｏ ｄ，ｔ ｓａ ｇｏ ｉｈｍ ｄｏ ｔ ｈｅ ｈｉ ｌ ｒｔ ａ ｐ ｓｔ ａ ｌｏ ａ ｅ ｏｗｅ ｃ ｏｒ ｍｅ ｉ ｒ ｔ ｄ ｐ ｒ ｖｅ ｔ ｗｈ ｎ ｔ ｅ ｅ ｔ ｔｏ ｓｇｎ ｌ ｓ ｅ ｓ， ｔ ｅ ｅ ｙ ｔｌ ｍ ｐ ｏ ｎ ＮＲ ｅ ｈｅ ｘｐ ｃ ａ ｉ ｎ ｉ ａ ｉ ｌ ｓ ｈ ｒ ｂ ｓ ｉｌ ｉ ｒ ｖｉ ｇ ＳＩ ｕｎｄ ｒ ｆ ｗ ｅ ｅ
GIS空间分析原理与方法空间平滑和空间插值
实验4 空间平滑和空间插值—xxxxxxx xxx 一、实验目的空间平滑和空间插值。
空间平滑和空间插值关系密切，它们都可以用于显示空间分布态式及空间分布趋势，二者还共享某些算法（如核密度估计法Find/Replace All）。
二、实验准备1、数据准备：1.钦州市乡镇地名的点图层qztai2.qzcnty位研究区内6个县的边界图层。
2、软件准备：ArcGIS DeskTop 9.3三、实验内容及步骤3.1准备数据在Arccatalog中配置数据。
13.2添加数据在Arcmap中添加数据。
233.3、基于移动搜索法的空间平滑在arctoolbox 里进行计算距离矩阵:效果图：3.4 将TAI 语地名连接到距离矩阵4操作如下：3.5提取窗口内的距离矩阵操作如下：5那些距离值为0的点为圆心：3.5计算窗口内TAI 语地名的比重操作如下：6这里，Cnt_INPUT_为列名Count_INPUT_FID的简写。
所得比值为窗口内傣族地名数占所有地名数的比重。
783.6绘制TAI 语地名比重图加载数据，然后进行操作如下：操作如下：910四、实验总结11原文已完。
下文为附加文档，如不需要，下载后可以编辑删除，谢谢！施工组织设计本施工组织设计是本着“一流的质量、一流的工期、科学管理”来进行编制的。
编制时，我公司技术发展部、质检科以及项目部经过精心研究、合理组织、充分利用先进工艺，特制定本施工组织设计。
一、工程概况：西夏建材城生活区27#、30#住宅楼位于银川市新市区，橡胶厂对面。
本工程由宁夏燕宝房地产开发有限公司开发，银川市规划建筑设计院设计。
本工程耐火等级二级，屋面防水等级三级，地震防烈度为8度，设计使用年限50年。
本工程建筑面积:27#楼3824.75m2;30#楼3824.75 m2。
室内地坪±0.00以绝对标高1110.5 m为准，总长27#楼47.28m；30#楼47.28 m。
总宽27#楼14.26m；30#楼14.26 m。
GIS基本理论
GIS基本理论之一：GIS的概念、构成结构、功能1 地理信息系统的概念地理信息系统(Geographic Information System 简称GIS)是一项以计算机为基础的新兴技术，围绕着这项技术的研究、开发和应用形成了一门交叉性、边缘性的学科，它是以地理空间数据库为基础，在计算机硬件的支持下，对空间相关数据进行采集、管理、操作、分析、模拟和显示，并采用地理模型等分析方法，实时提供多种空间和动态的地理信息，为地理研究和地理决策服务而建立起来的计算机技术系统。
它的定义主要包含三个方面的内容：①GIS使用的工具：计算机软硬件系统；②GIS研究对象：空间物体的地理分布数据及属性；③GIS数据建立过程：采集、存贮、管理、处理、检索、分析和显示。
2 地理信息系统与相关技术(CAD、数字化制图)之间的关系地理信息系统与事务信息系、CAD和数字化制图都有很大的关系，但它们之间又存在着很多的不同点。
与一般的事务信息系统相比，地理信息系统具有以下特征：①地理信息系统在分析处理问题中使用了空间数据与属性数据，并通过数据库管理系统将二者联系在一起共同管理、分析和应用，从而提供了认识地理现象的一种新的思维方法；而事务信息系统只有属性数据库的管理，不能进行有关空间数据的操作；②地理信息系统强调空间分析，通过利用空间解析式模型来分析空间数据；③地理信息系统的成功应用不仅仅取决于技术体系，而且依靠一定的组织体系；④虽然事务信息系统对地理信息系统的发展起着重要的作用。
但实践证明，人的因素在地理信息系统得发展过程中越来越具有重要的影响作用，地理信息系统的应用问题已经超出了技术的范畴。
CAD是指计算机辅助设计，是采用计算机辅助进行各种设计，广泛用于机械、建筑、工程和产品设计方面。
GIS是在CAD基础上发展起来的一门学科，设计制图同时也是GIS的重要功能。
CAD和GIS的关系密切。
二者都具有坐标参考系统，都能描述和处理图形数据，也能处理属性数据。
基于Microblaze软核的Web Server应用
基于FPGA的嵌入式运动估计传感器1 绪论光流视运动的亮度模式，目的是为了衡量运动领域。
光流是最重要的一个图像序列的描述，被广泛应用于3D视觉任务，如运动估计，从运动的结构（SFM），时间的影响，等等。
提出了一个精确的硬件友好光流算法，本文提出了它的硬件设计。
这种设计可用于无人机（UA V）的导航任务，运动目标检测，以及其他应用程序需要快速和精确的运动估计。
光流算法的基本假设是亮度的坚贞约束，假定图像亮度变化是由于只有运动。
换句话说，如果帧与帧之间的运动是小的，以及其他效果（如照明条件的变化）造成的亮度变化可以忽略不计。
然而，利用光流的一个限制是它的计算要求。
现有的光流算法的处理时间通常是在每帧的顺序秒或更长的时间。
这个长的处理时间，从而防止光流算法被用于大多数实时应用，如无人驾驶车辆自主导航。
近年来，已经提出了一些不同的方案来实现光流算法的实时应用。
他们背后的基本想法是使用管道或平行处理架构，以加快运算速度。
例如，最近的图形处理单元（GPU）的设备已被用于光流实现了良好的效果。
另外，Correia和Campilho 的提出一种设计，它可以处理的优胜美地使用管道图像处理器序列47.8毫秒。
到GPU或处理器相比，FPGA是更适合小型无人机的操作，因为其小巧的尺寸和低功耗。
FPGA已经被用来计算光流在过去的几年中，因为其配置的灵活性和高数据处理速度。
例如，一个迭代算法Horn和Schunck 实现在FPGA中。
经典的卢卡斯和Kanade方法[也开始实施，并提供了精度和加工效率之间的权衡。
为了提高精度，并提供高性能的解决方案，许多不同的光流算法已经被开发在过去的二十年。
张在这段时间内，3D技术已显示出他们的优势在生产密集而准确的光流场。
3D张量提供了一个强大的和封闭的区域亮度的结构形式表示。
在我们以前的工作中，张量基于光流算法的FPGA上实现64帧每秒640×480的图像处理。
尽管一个事实，即基于硬件的光流设计软件可以实现更高的处理速度比，基于硬件的设计通常是不准确。
国三网络笔试-第二章
1.高速网络技术的发展主要表现在：宽带综合业务数据网（B-ISDN），异步传输模式（ATM），高速局域网，交换局域网，虚拟网络，无线网络2.搜索引擎是运行在Web上的应用软件系统。
3. 与传统互联网应用系统基于客户机/服务器工作模式不同的对等网络（p2p），淡化了（服务提供者）与（服务使用者）的界限，以非中心化的方式使得更多的计算机同时身兼客户机与服务器的双重身份。
4. 网络必须具有足够的安全机制，防止信息被非法窃取，破坏，泄露。
5. 城域网是（MAN）是以光纤为传输介质，能够提供45-150Mbps的高传输速率，支持数据，语音，图形，视频综合业务数传输。
可以覆盖跨度为50-100km的城市范围早期的局域网首选技术是光线环网，产品是（光纤分布式数据接口（FDDI））.6.可以作为用户接入网的主要有三类：计算机网络，电信通信网，广播电视网。
7. 互联网用户接入的方式有五种：1地面有线通信系统，2无线通信和移动通信网。
3卫星通信网，4有线电视网和地面广播电视网。
三网合一指的是：计算机网络，电信通信网，电视传输网。
8.人们对计算机网络提出不同的定义：1广义的观点，2资源共享的观点，3用户透明性的观点。
9.资源共享将计算机网络定义为以能够相互共享资源的方式互联起来的自治计算机系统的集合。
10. 计算机网络建立的主要目的是实现计算机资源的共享。
计算机资源主要指计算机（硬件）（软件）（数据）11.互联的计算机是分布在不同地理位置的多台独立的“自治计算机”可以联网工作也可以脱网独立工作。
12.联网计算机之间的通信必须遵循共同的网络协议。
13.城域网是（MAN）是介于广域网与局域网之间的一种高速网络，城域网设计的目标是要满足（几十公里范围）内的大量企业，机关，公司的多个（局域网）互联的需求，以实现大量用户之间的数据，语音，图形，视频等多种信息的传输功能。
14.计算机网络要完成两大基本功能：数据处理与数据通信.因此计算机网络在结构上必然分成两部分：负责数据处理的主计算机与终端，负责数据通信处理的通信控制处理设备与通信线路。
SDMA技术的研究背景历史优势及前景
SDMA技术的研究背景历史优势及前景1研究历史及背景阵列信号处理是信号处理领域内的一个重要分支，其应用涉及雷达、通信、声纳、地震、勘探、射电天文以及生物医学工程等多种军事及国民经济领域，近30年来经过专家学者广泛而深入的研究，得到迅速发展。
阵列信号处理是将多个传感器设置在空间不同位置组成传感器阵列，并利用这一阵列对空间信号场进行接收和处理，目的是提取阵列所接收的信号及其特征信息（如波达方向、频率等参数），同时抑制干扰和噪声或不感兴趣的信息。
阵列信号处理最主要的研究方向是自适应阵列处理和空间谱估计。
与单个定向传感器相比，阵列信号处理具有灵活的波束控制、高的信号增益、极强的抗干扰能力和超空间分辨能力等优点，因此受到人们的极大关注，相关的研究工作不断发展和深入，应用范围不断扩大。
空间谱估计常称为空间信号的波达方向（DOA，Direction-Of-Arrival）估计（DOA估计）。
波达方向估计技术，就是根据来波信号估计其方位角的信号处理技术。
在许多信号处理问题中，都需要对接收到的信号进行方向估计。
例如，在移动通信、雷达、声纳、电子监控和地震研究中都需要使用高分辨率的DOA 估计技术来估计信源的方位。
美国联邦通信委员会（FCC）要求2001年前在无线紧急呼叫方面达到125m的精度，因而与此密切相关的DOA技术也受到人们的广泛重视。
同时，新一代的无线移动通信系统也开始提供定位服务，这些需求都促进了DOA技术的发展与进步。
DOA估计问题是阵列信号处理的重要研究内容之一。
常规的DOA估计分析方法是一类线性谱估计，这种方法的缺点是其分辨率受到由阵列孔径决定的瑞利限的限制（当信源的入射角小于波束宽度时，会引起角度估计误差的增大，这就是所谓的瑞利限）。
DOA估计的研究工作大约从20世纪60年代开始，一直持续至今，依然是信号处理领域的一个活跃分支。
1967年，Burg首先给出了一种最大熵估计方法[1]；1969年，Capon首先提出了DOA的最大似然估计方法。
Chapter03第三章 空间平滑和空间插值
35第三章空间平滑和空间插值本章介绍基于GIS的空间分析中两个常用操作：空间平滑和空间插值。
空间平滑和空间插值关系密切，它们都可以用于显示空间分布态式及空间分布趋势，二者还共享某些算法（如核密度估计法Find/Replace All）。
空间平滑和空间插值的方法有很多种，本章只介绍其中最常用的几种。
空间平滑与移动平均在概念上类似（移动平均是求一个时间段内的均值），而空间平滑术是一个空间窗口内计算平均值。
第 3.1节介绍空间平滑的概念和方法，第 3.2节是案例分析3A，用空间平滑法研究中国南方/泰语地名(Find/Replace all)分布。
空间插值是用某些点的已知数值来估算其他点的未知数值。
第3.3节介绍了基于点的空间插值，第3.4节为案例3B，演示了一些常用的点插值法。
案例3B所用数据与3A相同，是案例3A工作的延伸。
第3.5节介绍基于面的空间插值，用一套面域数值（一般面单元较小）来估算另一个面域的数值（范围较大）。
面插值可用于数据融合以及不同面域单元的数据整合。
第 3.6节为案例3C，介绍两种简单的面插值法。
第3.7节为小结。
3.1空间平滑与移动平均法计算一个时间段的平均值（例如：五日平均温度）相似，空间平滑是将某点周围地区（定义为一个空间窗口）的平均值作为该点的平滑值，以此减少空间变异。
空间平滑适用面很广。
其中一种应用是处理小样本问题，我们在第八章会详细讨论。
对于那些人口较少的地区，由于小样本事件中随机误差的影响，癌症或谋杀等稀有事件发生率的估算不够可靠。
对于某些地区，这样的事情发生一次就可导致一个高发生率，而对于另外许多地区，没有发生这种事情的结果是零发生率。
另外一种应用是将离散的点数据转化为连续的密度图，从而考察点数据的空间分布模式，可参见下面的第3.2节。
本节介绍两种空间平滑方法（移动搜索法及核密度估计法），附录3介绍经验贝叶斯估计。
3.1.1移动搜索法移动搜索法（FCA）是以某点为中心画一个圆或正方形作为滤波窗口，用窗口内的平均值（或数值密度）作为该点的值。
空间定位技术详解
空间定位技术详解引言：在现代社会中，空间定位技术已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
无论是导航系统、物流追踪、地图软件还是移动支付等应用，都依赖于空间定位技术。
本文将详细介绍空间定位技术的原理、分类以及应用领域，以期帮助读者更好地理解这一技术。
一、空间定位技术的原理空间定位技术是通过利用卫星、天线、接收器等设备，获取目标物体在地球空间中的准确位置信息的技术。
它主要依赖于三个方面的原理：卫星定位原理、信号传输原理和数据处理原理。
1. 卫星定位原理卫星定位系统是空间定位技术的核心。
目前应用最广泛的卫星定位系统是全球定位系统（GPS）。
GPS系统由一组位于地球轨道上的卫星组成，这些卫星通过发射信号，接收器可以通过接收这些信号并计算信号传播时间来确定自身的位置。
除了GPS，还有伽利略、北斗等其他卫星定位系统。
2. 信号传输原理空间定位技术中的信号传输主要是指卫星与接收器之间的信号传输。
卫星发射信号，接收器接收并解码信号，然后计算信号传播时间来确定位置。
这一过程中，信号的传输速度、抗干扰能力以及接收器的灵敏度等因素都会影响定位的准确性。
3. 数据处理原理接收器接收到的信号需要进行数据处理才能得到准确的位置信息。
数据处理主要包括信号解析、计算、滤波等过程。
其中，信号解析是将接收到的信号解码为可用的数据；计算是根据接收到的信号传播时间和卫星的位置信息计算出自身的位置；滤波则是通过对多次测量结果进行平滑处理，提高定位的稳定性和准确性。
二、空间定位技术的分类根据定位原理和应用场景的不同，空间定位技术可以分为卫星定位系统、无线定位系统和传感器定位系统三种类型。
1. 卫星定位系统卫星定位系统是最常见也是最广泛应用的定位技术。
除了GPS，还有伽利略、北斗等系统。
这些系统通过卫星发射信号，接收器接收信号并计算信号传播时间，从而确定位置。
卫星定位系统具有全球覆盖、定位精度高的优点，广泛应用于导航、车辆监控、物流追踪等领域。
Icepak培训中文教程版pdf
1980年代1990年代2000年代至今030201软件背景及发展历程Icepak核心功能与应用领域核心功能应用领域Icepak软件界面及操作环境软件界面操作环境建模方法与技巧使用CAD软件进行建模01直接在Icepak中建模02建模技巧与规范03网格类型及划分策略网格类型介绍详细解释Icepak支持的网格类型，如结构化网格、非结构化网格、混合网格等。
网格划分策略根据模型特点和分析需求，选择合适的网格划分策略，如全局网格大小设置、局部网格加密等。
自动与手动网格划分比较自动网格划分与手动网格划分的优缺点，并提供使用建议。
网格质量检查与优化方法网格质量检查网格优化方法网格无关性验证求解器类型及选择依据求解器类型Icepak提供了多种求解器类型，包括压力基求解器、密度基求解器、以及混合求解器等。
选择依据选择求解器类型的主要依据是问题的物理特性和计算精度要求。
例如，对于涉及高速流动、复杂湍流或高精度传热问题，通常推荐使用密度基求解器。
边界条件与初始条件设置边界条件初始条件初始条件用于设定计算开始时场变量的初始值。
在Icepak中，可以通过设定温度、速度、压力等场变量的初始分布来加速计算的收敛过程。
求解过程监控与结果求解过程监控结果输出后处理工具介绍及使用方法后处理工具概述中集成的后处理工具，如数据提取、图像处理、动画生动画生成演示如何创建仿真结果的动态展示，包括旋转、缩放、平移等操作，以便更直观地观察和分析。
数据可视化技巧与实例展示数据可视化技巧分享数据可视化的基本原则和技巧，如选择合适的图表类型、调整色彩和布局、添加标签和注释等。
实例展示温度分布：通过实例展示如何利用后处理工具绘制温度分布云图，并分析温度梯度对产品设计的影响。
实例展示流场分析：展示如何可视化流场数据，如流速矢量图、流线图等，以便更好地理解流体动力学行为。
实例展示多物理场耦合：通过综合实例展示如何同时可视化多个物理场（如温度场、流场、电磁场等），并分析它们之间的相互作用。
《基于ROS的智能移动机器人路径规划算法研究》
《基于ROS的智能移动机器人路径规划算法研究》一、引言随着科技的飞速发展，智能移动机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用越来越广泛。
路径规划作为智能移动机器人的核心任务之一，其算法的优化与改进对机器人的性能和效率具有重要影响。
近年来，基于ROS（Robot Operating System）的智能移动机器人路径规划算法得到了广泛研究。
本文旨在探讨基于ROS的智能移动机器人路径规划算法的研究现状、方法及未来发展趋势。
二、ROS系统及其在路径规划中的应用ROS是一种为机器人提供硬件抽象、设备驱动、库资源、消息传递等功能的开源软件系统。
在路径规划中，ROS通过提供丰富的工具和库，为智能移动机器人的开发提供了便捷的条件。
在ROS系统中，路径规划算法主要依赖于机器人的传感器数据，结合环境信息，计算出从起点到终点的最优路径。
三、智能移动机器人路径规划算法研究（一）传统路径规划算法传统路径规划算法主要包括基于规则的方法、势场法、栅格法等。
这些算法在简单环境下具有较好的性能，但在复杂环境中，由于缺乏对环境的全局理解，往往难以找到最优路径。
（二）基于人工智能的路径规划算法随着人工智能技术的发展，基于神经网络、遗传算法、强化学习等人工智能技术的路径规划算法逐渐成为研究热点。
这些算法能够根据机器人的传感器数据和环境信息，通过学习和优化，找到最优路径。
其中，强化学习在智能移动机器人路径规划中具有较好的应用前景。
四、基于ROS的智能移动机器人路径规划算法实现（一）环境建模在ROS系统中，环境建模是路径规划的基础。
通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，利用ROS提供的PCL（Point Cloud Library）等库进行环境建模。
（二）路径规划算法实现在环境建模的基础上，结合机器人的运动学模型和传感器数据，选择合适的路径规划算法进行实现。
例如，基于A算法、Dijkstra算法等传统算法，或基于强化学习等人工智能技术的算法。
改进滑动平均滤波在PSO辨识中的应用_宫向阳
2011年7月第18卷第4期控制工程C o n t r o l E n g i n e e r i n g o f C h i n a J u l .2011V o l .18,N o .4文章编号:1671-7848(2011)04-0556-03 收稿日期:2011-03-11; 收修定稿日期:2011-04-16 基金项目:863项目:多变量内模控制的工程化应用,研究及实现(2008A A 042131);973项目:工业生物技术的过程科学科技术研究(2007C B 714300) 作者简介:宫向阳(1964-),男,高级工程师,博士,主要从事信息化建设管理等方面的工作。
改进滑动平均滤波在P S O 辨识中的应用宫向阳1,赵振兴2(1.中国石油化工集团公司信息系统管理部,北京 100728;2.北京化工大学信息科学与技术学院,北京 100029)摘 要:在实际系统信号中不可避免的会存在噪声和瞬时扰动,噪声过大会严重影响粒子群优化算法(P S O )的辨识结果。
针对强噪声环境下利用P S O 算法进行参数辨识精度差甚至不能收敛的问题,提出了一种改进的滑动平均滤波算法,通过动态修正滑动平均后的数据相位,来实现无滞后的滑动平均滤波效果。
仿真实验表明,对这种改进滑动平均滤波算法应用于P S O 辨识数据预处理后,有效地提高了P S O 对强噪声系统辨识的精度。
关 键 词:强噪声;滑动平均滤波;粒子群优化;参数辨识中图分类号:T P 27 文献标识码:AA p p l i c a t i o n o f I m p r o v e d M o v i n g A v e r a g e F i l t e r t o I d e n t i f i c a t i o n o f P S OG O N GX i a n g -y a n g 1,Z H A OZ h e n -x i n g2(1.I n f o r m a t i o nM a n a g e m e n t D e p a r t m e n t ,C h i n a P e t r o c h e m i c a l C o r p o r a t i o n ,B e i j i n g 100728,C h i n a ;2.C o l l e g e o f I n f o r m a t i o nS c i e n c e a n dT e c h n o l o g y ,B e i j i n g U n i v e r s i t y o f C h e m i c a l T e c h n o l o g y ,B e i j i n g 100029,C h i n a )A b s t r a c t :T h e p r o b l e mo f a d d i t i v e n o i s e a n di n s t a n t a n e o u s d i s t u r b a n c ep r o d u c i n g t h e a d v e r s i n f l u e n c e s t os y s t e m i d e n t i f i c a t i o ni s d i s -c u s s e d .S t r o n g n o i s e w i l l s e r i o u s l y a f f e c t t h e i d e n t i f i c a t i o n r e s u l t s a n d t h e p a r t i c l e s w a r mo p t i m i z a t i o n (P S O )a l g o r i t h mm a y n o t c o n v e r g ed ue t o t h ei n t e rf e r e n c e o f n o i s e i nt h e p r o c e s s o f i d e n t i f i c a t i o n .A ni m p r o v e d m o v i n ga v e r ag e f i l t e r a l g o r i th mi s p r o p o s e d .T h e m o v i n g a v e r a g e f i l t e r i n g r e s u l t w i t h o u t l a g i s o b t a i n e d b y u s i n g t h e d a t a p h a s e b y d y n a m i c p h a s e c o r r e c t i o n ,P S Om e t h o d c a n i d e n t i f y t h e s y s t e m m o d e l m o r ee f f e c t i v e l y .T h e e x p e r i m e n t a l r e s u l t s s h o wt h a t t h e p r o p o s e da p p r o a c h e f f e c t i v e l y e n h a n c e t h e a c c u r a c y o f t h e i d e n t i f i c a t i o n r e s u l t .K e yw o r d s :s t r o n g n o i s e ;p a r a m e t e r i d e n t i f i c a t i o n ;P S O ;m o v i n g a v e r a g e f i l t e r1 引 言系统辨识是先进控制能够顺利实施的关键,辨识出来的模型为内模控制(I M C )、模型预测控制(M P C )等先进控制算法提供依据。
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Ｃ ｍ ｕ ｒＥ ｇｎｅｉｇａｄ Ａ ｐｉａ ｏｓ计算 机工程与应用 ｏ ｐ ｔ ｎ ｉ ｒ ｎ ｐ ｌ ｔ ｎ ｅ ｅ ｎ ｃｉ
搜索空间平滑技术在软硬件划分中的应用
张 维， 吴 强 ， 陈 宇 ， 哲涛 李
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平滑技术与 离 散粒子群 算法相结合的软硬 件划分算法， 并且解决 了两者的融合 问题 ， 并能根 据 系统信 息动 态适应调整 算法参数 。 实验 结果表明 ， 算法时间开销稳定 ， 求解质量较高。
关键词 ： 软硬 件划分 ； 索空间平滑技 术； 搜 离散粒子群算法 Ｄ ：０３ ７／ｉ ｎ１０ — ３ １ ０ ０１ ．１ 文章编号：０ ２ ８ ３ （ ００ １— ０ ２ ０ 文献标识码 ： 中图分类号 ：Ｐ １． ＯＩ１ ． ８ ．ｓ．０２ ８３ ． １ ． ０ ９ ７ ｊｓ ２ ２ １０ — ３ ｌ２ １ ）２ ０ ７ — ３ Ａ Ｔ ３ １１
摘 要： 软硬件 划分 问题是软硬件协 同设计的重要 问题之 一， 它涉及到 系统建模 ， 划分算法和 划分方案评价等 问题 ， 中划分算法 其 设计是 关键点。以提 高系统 时间性能为 目标 ， 用任务流图构造 系统模型 ， 利 在其上实现 了基 于优先权 的评价函数 ， 出了搜 索空间 提
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