FANUC 实例
FANUC机器人程序实例：工件搬运
2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
2
J P[2] 100% FINE
从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P[6]1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
4
L P[3]1000mm/sec FINE
从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置3
5
RO[1]=OFF
在位置3气缸夹紧
6
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
7
L P[4]2000mm/sec FINE
12
L P[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
13
ROHale Waihona Puke 1]=OFF在位置7气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束
发那科机器人打磨程序实例
发那科机器人打磨程序实例摘要：1.发那科机器人概述2.发那科机器人打磨程序实例介绍3.程序详细解析4.程序应用场景及优势5.结论正文：【1.发那科机器人概述】发那科（FANUC）是全球知名的机器人制造商，自1974年推出首台机器人以来，一直致力于机器人技术的创新。
发那科机器人产品系列丰富，负载范围从0.5公斤到2.3吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等生产环节。
【2.发那科机器人打磨程序实例介绍】以下是一个发那科机器人打磨程序的实例。
此程序用于实现机器人在打磨过程中的自动操作，可提高生产效率和产品质量。
【3.程序详细解析】程序采用了位置寄存器法，首先建立坐标系，指定位置具体坐标。
然后通过调用程序，实现机器人在不同位置的移动和操作。
具体流程如下：1.调用程序test1，进行初始化设置；2.机器人从起始位置移动到位置1，进行打磨操作；3.机器人从位置1移动到位置2，进行下一步操作；4.机器人继续按照预设的路径和操作进行打磨，直到完成所有位置的打磨。
【4.程序应用场景及优势】此打磨程序适用于各种需要机器人自动打磨的场景，如汽车零部件制造、家具制造等。
通过发那科机器人执行此程序，可以实现以下优势：1.提高生产效率：机器人24小时不间断工作，大大提高了生产效率；2.稳定产品质量：机器人精确控制打磨力度和角度，保证了产品的一致性和质量；3.减少人力成本：机器人替代人工操作，降低了企业在人力成本上的投入；4.安全性能高：机器人作业避免了人工在危险环境下的操作，提高了工作安全性。
【5.结论】发那科机器人打磨程序实例展示了机器人技术在生产过程中的重要作用。
通过编写合理的程序，机器人可以实现高效、精确、安全的自动操作，提高生产效率和产品质量，为企业带来显著的经济效益。
FANUC系统钻孔程序编制实例
FANUC系统钻孔程序编制实例如图1，沿任意一条直线钻等距的孔。
若使用配备FANUC-6M系统的立式加工中心，则加工程序如下：图1 沿直线钻等距孔O1000N10 G92 X400.0 Y300.0 Z320.0 建立加工坐标系N20 M06 T00 换上中心钻N30 G90 G00 X0 Y0 X、Y向定位N40 Z0 Z向定位N50 M03 S500 F30 主轴启动N60 G81 G99 R-4.0 Z-10.0 钻深为5mm的中心孔N70 G91 G00 X20.0 Y10.0 L03 重复3次钻3中心孔N80 M05 主轴旋转停止N90 G28 Z0 经加工原点回机床原点N100 M06 T01 换钻孔刀，返回加工点NIl0 M03 G90 G00 G44 H01 G81 G99 R-5.0 Z-30.0 钻第一个孔，加刀具补偿N120 G91 X-20.0 Y-10.0 L03 重复钻3次孔N130 M05 G28 G49 Z320.0 撤消刀具长度补偿回Z轴N140 M01 参考点N150 M99 P20 返回到N20程序段程序的特点：1)使用G92建立加工坐标系，坐标系的偏置量在程序中进行设置，修改调整更方便。
2)有两次自动换刀，并使用刀具长度烦ィ体现加工中心自动加工的功能。
机床起动后主轴上装的是F 10钻头刀具，刀库的零号刀位上应安装有中心钻。
因整个程序只用两把刀，刀库不用转动，原地换刀就可以了。
3)使用中心钻(N60程序段)预钻定位孔，使孔定位准确。
4)使用相对值指令(N70，N120)给出了孔的位置，使固定循环功能重复使用，直到把孔全部钻完。
L03为重复次数。
5)使用了M01(N140)程序暂停。
注意：使用M01时操作面板上的程序暂停开关应放到接通位置，这样在程序执行到M01时面板上的指示灯燃亮，告诉操作者程序处于任选停止，可以装卸零件，待0理工作结束时按循环起动按钮，程序接着执行。
FANUC系统铣床与加工中心工艺编程与操作实例
FANUC系统铣床与加工中心工艺编程与操作实例首先，我们先来介绍FANUC系统的编程语言G代码。
FANUC系统的编程语言主要是G代码和M代码，其中G代码用于控制加工的动作，M代码用于控制机床的各种辅助功能。
在编程时，需要先编写主程序，然后在主程序中调用子程序，可以实现复杂的工艺路径。
下面是一个简单的FANUC 系统的G代码实例：```O0001(主程序)G00G17G20G40G80G90(设定绝对坐标系，单位为英寸，取消刀具半径补偿，取消切削速度平滑，取消跟随错误)T01M06(刀具切换)S3000M03(主轴转速设定)G54(刀具补偿坐标系选择)G00X1.0Y1.0Z1.0(快速定位到工件零点)G43H01Z0.1M08(刀具长度补偿，冷却液开启)G01X2.0Y2.0Z-2.0F100.0(线性插补，以F100进给速度向X2.0Y2.0Z-2.0点移动)G02X3.0Y3.0Z-2.0I1.0J1.0F50.0(顺时针圆弧插补，以F50进给速度沿着半径为1.0的圆弧移动到X3.0Y3.0Z-2.0点)G01X4.0Y4.0Z-2.0(线性插补，以F100进给速度向X4.0Y4.0Z-2.0点移动)G00Z1.0(快速定位到Z轴1.0点)G49(取消刀具长度补偿)M05(主轴停止)M09(冷却液停止)M30(程序结束)```接下来，我们将以一个铣床加工工件的实例来介绍FANUC系统的操作。
首先，我们需要设置机床的工作坐标系，并安装好需要使用的刀具。
然后，在FANUC系统的操作界面上选择刀具形状以及工具长度信息，以便进行刀具补偿。
接下来，我们需要编写工艺程序，输入上述的G代码。
在输入完G代码后，我们按下循环启动按钮，FANUC系统会根据G代码的指令依次执行相应的加工动作。
在加工的过程中，FANUC系统会自动控制刀具的进给速度、主轴转速以及冷却液的开启。
在加工过程中，如果需要改变加工速度或者停止加工，我们可以通过FANUC系统的操作界面来进行相应的操作。
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例FANUC发那科系统是一种广泛应用于机床行业的数控系统。
在数控车床的编程与操作方面，FANUC发那科系统具有强大的功能和灵活的编程方式，下面将通过一个实例来介绍FANUC发那科系统数控车床的编程与操作。
假设我们要加工一个简单的圆柱零件，直径为50mm，长度为100mm。
首先，我们需要进行准备工作，包括将工件夹紧在车床主轴上，并对刀具进行安装和调整。
在FANUC发那科系统中，我们可以通过编程实现自动化操作。
首先，我们需要设置零点。
在FANUC发那科系统中，零点可以通过编程设置或者手动设置。
在本例中，我们将使用编程设置零点的方式。
N10G54G92X0Z0N20T0101N30M06N40G96S200M03N50G01X50F0.3N60Z-5N70G01Z0N80G00X100N90M05N100M30上述代码说明如下：N10：设置工件坐标系，并将X和Z轴设置为零点。
N20：选择1号刀具，并将其装入刀套。
N30：刀套放置完毕，做正向旋转。
N40：设置主轴转速为200，同时使主轴正转。
N50：以0.3mm/min的进给速度，将刀具沿X轴移动到50mm处。
N60：将刀具沿Z轴移动到-5mm处。
N70：将刀具沿Z轴移动到0mm处。
N80：以快速移动速度，将刀具沿X轴移动到100mm处。
N90：停止主轴旋转。
N100：程序结束。
在上述程序中，G54是设置工件坐标系的指令，G92是设置零点坐标的指令；T0101是选择1号刀具，M06是刀具换向指令；G96是设定恒定切削进给的指令，S200是设定主轴转速，M03是主轴正转指令；G01是线性插补指令，F0.3是设定进给速度；G00是快速移动指令；M05是主轴停止指令；M30是程序结束指令。
有了上述程序，我们就可以进行加工操作了。
启动FANUC发那科系统，加载程序后，选择启动程序，数控车床将按照程序中的指令进行自动加工。
FANUC系统数控车床的编程与操作实例
FANUC系统数控车床的编程与操作实例1.快速定位指令G00指令格式：G00某（U）＿Z（W）＿；2.直线插补指令G01指令格式：G01某（U）＿Z（W）＿F＿；3.圆弧插补指令G02、G03该指令使刀具从圆弧起点，沿圆弧移动到圆弧终点。
指令格式：G02/G03某（U）＿Z（W）＿R＿F＿；或:G02/G03某（U）＿Z（W）＿I＿K ＿F＿；例3：图1-18a）（1）G02某80.0Z－10.0R10.0；或G02U20.0W －10.0R10.0；（2）G02某80.0Z－10.0I10.0K0；或G02U20.0W－10.0I10.0K0；例4：图1-18b）（1）G03某45.0Z－35.9R25.0；或G03U45.0W－35.9R25.0；（2）G03某45.0Z－35.9I0K－25.0；或G03U45.0W－35.9I0K－25.0；图3-6圆弧插补举例（2）螺纹加工循环G92G92用于螺纹加工，其循环路线与单一形状固定循环基本相同。
如图1-26所示，循环路径中，除螺纹车削一般为进给运动外，其余均为快速运动输入格式：直螺纹G92某（U）＿Z（W）＿F＿；式中：某（U）＿Z （W）＿为螺纹终点坐标；F＿为螺距。
程序：……G00某22.0Z5.0；起刀点G92某19.2Z-18.0F1.5；螺纹加工第一次循环某18.6；螺纹加工第二次循环某18.2；螺纹加工第三次循环某18.05；螺纹加工第四次循环G00某100.0Z150.0；退刀，取消循环…(2)多重复合固定循环指令1)精加工循环指令G70在采用G71、G72、G73指令进行粗车后，用G70指令进行精车循环切削。
指令格式：G70PnQnf；其中：n为精加工程序组的第一个程序段的顺序号；nf为精加工程序组的最后一个程序段的顺序号。
2)外径、内径粗加工循环指令G71G71指令用于粗车圆柱棒料，以切除较多的加工余量。
指令格式：G71U（Δd）R（e）；G71P（n）Q（nf）U（Δu）W（Δw）FST；例17：使用G71、G70完成图1-43所示零件加工，棒料直径φ105mm，工件不切断（刀尖R0.4）。
FANUC系统数控车床的编程与操作实例
FANUC系统数控车床的编程与操作实例FANUC系统是一种广泛应用于数控机床领域的控制系统。
在数控车床中，通过FANUC系统可以实现车削、镗削、攻丝、齿轮加工等多种加工操作。
下面将以一种常见的操作实例来介绍FANUC系统数控车床的编程与操作。
假设需要在一根直径为100mm、长度为200mm的圆柱体上进行车削操作。
首先，需要在FANUC系统的编程界面中编写相应的程序。
1.在线性插补（G01）模式下，首先使用G96指令将进给速度模式调整为外径进给。
G96 S150；设置进给速度为150mm/min2.设置主轴转速为500转/分钟。
S500；设置主轴转速为5003.在编程界面中输入车削指令，并指定切入点和切出点坐标。
G01 X50 Z0; 在X=50mm，Z=0mm处开始车削4.指定车削切削速度和进给量。
F0.2；设置切削速度为0.2mm/转5.指定车削的切削深度和宽度。
G42 P1 D4 W2；设置刀具切削半径为4mm，刀具宽度为2mm6.编写车削程序，具体指定车削的路径和切削参数。
G94 G01 X200；车削到X=200mm处，即车削长度为200mmG92S5000；设定主轴转速为5000转/分钟G01 Z-10；车削深度为10mmG00 X50; 切入点坐标X=50mmG42 P2；更换刀具，设定刀具半径为2mmG01 Z-20；车削深度增加到20mmG40 G01 X200；以直径200mm为终点，车削结束G92S0；主轴停止转动M30；程序结束在编写好程序之后，就可以进行实际的操作了。
首先，需要将工件夹紧在车床上，并校准工件的初始位置。
然后，将程序通过介质（如U盘）上传到FANUC系统中。
在FANUC系统的操作界面中，可以选择编程模式，并选择上传的程序进行运行。
在运行程序之前，需要对数控车床进行准备工作，如调整刀具的切削角度和刀具的位置。
同时，需要根据工件的材质和需求，设置合适的切削速度和进给速度。
Fanuc焊接机器人编程实例
Fanuc焊接编程实例Fanuc焊接编程实例一、概述本文档旨在介绍如何使用Fanuc焊接进行编程，并提供一些实例供参考。
Fanuc焊接是一种自动化设备，用于执行焊接任务。
通过编程，可以使按照预定的路径和规定的参数进行焊接操作。
二、基本信息1、品牌：Fanuc2、型号：焊接型号3、控制系统：Fanuc Robot Controller三、编程环境设置1、安装Fanuc Robot Controller软件2、连接和控制系统3、配置初始位置和姿态四、基本编程指令1、MOVJ：移动至给定的关节角度2、MOVL：移动至给定位置3、CLRPOS：清除位姿数据4、SETPOS：设置位姿数据5、WT：等待指定时间6、等待输入或触发信号7、设置电弧和焊接参数8、启动/停止焊接进程9、设置焊接路径速度和加速度五、编程示例 1：直线焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行直线焊接5、停止焊接进程六、编程示例 2：点焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行点焊接5、停止焊接进程七、编程示例 3：拖焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行拖焊接5、停止焊接进程八、附件本文档附带以下附件：1、Fanuc Robot Controller软件安装包2、Fanuc焊接型号参数说明书九、法律名词及注释1、焊接参数：指定了焊接过程中的电弧功率、速度和力量等参数。
2、位姿数据：的位置和姿态数据，包括关节角度和坐标位置。
3、焊接路径速度：焊接在焊接过程中移动的速度。
4、焊接路径加速度：焊接在焊接过程中加速的速率。
5、拖焊接：焊接过程中，焊枪随着的运动在工件上拖动。
6、电弧：焊接过程中形成的电气放电。
FANUC机器人程序实例：走轨迹
38
L PR[6]2000mm/sec FINE
从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
39
L PR[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
40
C PR[8]
从位置7，经过位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。
10个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行
指令
注释
1
PR[6]=LPOS
以位置6为原点
7
PR[3]=PR[1]
将位置1赋值给位置3
8
PR[3,1]=PR[1,1]+100
位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9
PR[4]=PR[3]
将位置3赋值给位置4
10
PR[4,2]=PR[3,2]－120
位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
11
PR[5]=PR[2]
将位置2赋值给位置5
12
2
PR[1]=PR[6]
将位置6赋值给位置1
3
PR[1,2]=PR[6,2]+120
位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4
PR[2]=PR[1]
将位置1赋值给位置2
5
PR[2,1]=PR[1,1]+50
FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC程序实例：工件搬运FANUC程序实例：工件搬运目录：1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性1.2 FANUC的优势2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程2.2 确定动作流程2.3 确定程序起始点3.程序编写3.1 程序初始化设置3.2 运动轨迹规划3.3 工具坐标系设置3.4 运动指令编写4.程序测试4.1 模拟测试4.2 在实际环境中测试5.程序优化与调整5.1 性能优化5.2 调整动作6.附件6.1 工件搬运流程图6.2 FANUC操作手册7.法律名词及注释7.1 安全条例7.2 工业相关法规7.3 免责声明8.总结9.参考资料1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性工件搬运是工业领域中重要的生产过程之一，能够帮助企业提高生产效率，降低人工成本，并确保生产线的顺畅运行。
1.2 FANUC的优势FANUC是一种智能化的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性的优点，广泛应用于工业生产中的工件搬运过程。
2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程在开始编写程序之前，需要明确工件的起始位置、目标位置和运输路径。
可以通过工件搬运流程图进行规划。
2.2 确定动作流程根据工件搬运过程，确定需要进行的动作，例如抓取、放置、卸载等。
将这些动作按顺序组织成的操作流程。
2.3 确定程序起始点设定程序的起始点，通常以的初始位置为参考点。
3.程序编写3.1 程序初始化设置在程序的开始部分，进行的初始化设置，包括设置的参数、工具坐标系、工件坐标系等。
3.2 运动轨迹规划根据确定的动作流程，使用FANUC编程语言编写运动轨迹规划的代码，包括直线运动、圆弧运动等。
3.3 工具坐标系设置根据实际情况，设定的工具坐标系，确保能够准确地抓取和放置工件。
3.4 运动指令编写根据的动作流程和运动轨迹规划，编写的运动指令代码，包括抓取、放置、卸载等动作。
4.程序测试4.1 模拟测试在编写完程序后，进行模拟测试，通过FANUC仿真软件模拟的运动，确保程序的正确性和安全性。
数控车床FANUC编程实例
数控车床FANUC编程实例例1．G01直线插补指令编程如下图所示安装装仿形工件请设置安装装仿形工件,各点坐标参考如下(X向余量4mm)FUNAC数控车编程如下:O9001N10 G50 X100 Z10 （设立坐标系，定义对刀点的位置）N20 G00 X16 Z2 M03 （移到倒角延长线，Z 轴2mm 处）N30 G01 U10 W-5 G98 F120 （倒3×45°角）N40 Z-48 （加工Φ26 外圆）N50 U34 W-10 （切第一段锥）N60 U20 Z-73 （切第二段锥）N70 X90 （退刀）N80 G00 X100 Z10 （回对刀点）N90 M05 （主轴停）N100 M30 （主程序结束并复位）////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////华中数控车床编程如下:%9001N10 G92 X100 Z10 （设立坐标系，定义对刀点的位置）N20 G00 X16 Z2 M03 （移到倒角延长线，Z 轴2mm 处）N30 G01 U10 W-5 F300 （倒3×45°角）N40 Z-48 （加工Φ26 外圆）N50 U34 W-10 （切第一段锥）N60 U20 Z-73 （切第二段锥）N70 X90 （退刀）N80 G00 X100 Z10 （回对刀点）N90 M05 （主轴停）N100 M30 （主程序结束并复位）=============================================================== 例2．G02/G03圆弧插补指令编程,如下图安装装仿形工件请设置安装装仿形工件,各点坐标参考如下(X向余量3mm)FUNAC数控车编程如下:O9002N10 G50 X40 Z5（设立坐标系，定义对刀点的位置）N20 M03 S400 （主轴以400r/min旋转）N25 G50 S1000 （主轴最大限速1000r/min旋转）N30 G96 S80 （恒线速度有效，线速度为80m/min）N40 G00 X0 （刀到中心，转速升高，直到主轴到最大限速）N50 G01 Z0 G98 F60 （工进接触工件）N60 G03 U24 W-24 R15 （加工R15 圆弧段）N70 G02 X26 Z-31 R5 （加工R5 圆弧段）N80 G01 Z-40 （加工Φ26 外圆）N90 X40 Z5 （回对刀点）N100 G97 S300 （取消恒线速度功能，设定主轴按300r/min 旋转）N110 M30 （主轴停、主程序结束并复位）///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////华中数控车床编程如下:%9002N10 G92 X40 Z5（设立坐标系，定义对刀点的位置）N20 M03 S400 （主轴以400r/min旋转）N40 G00 X0 （刀到中心，转速升高，直到主轴到最大限速）N50 G01 Z0 F60 （工进接触工件）N60 G03 U24 W-24 R15 （加工R15 圆弧段）N70 G02 X26 Z-31 R5 （加工R5 圆弧段）N80 G01 Z-40 （加工Φ26 外圆）N90 X40 Z5 （回对刀点）N100 M30 （主轴停、主程序结束并复位）====================================================================例3 G32螺纹切削指令编程如下图格式：G32 X（U）__Z（W）__F__说明：X、Z：为绝对编程时，有效螺纹终点在工件坐标系中的坐标；U、W：为增量编程时，有效螺纹终点相对于螺纹切削起点的位移量；F：螺纹导程，即主轴每转一圈，刀具相对于工件的进给值；使用G32指令能加工圆柱螺纹、锥螺纹和端面螺纹。
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例首先，我们来看一个简单的编程实例。
假设我们要加工一个圆柱体，直径为100mm，高度为200mm。
我们可以使用G代码进行编程。
以下是一个用于该任务的简单编程示例：```O0001(程序编号)G54G17G40G49G80(G代码初始化设置)G90(绝对坐标编程方式)M03S1000(主轴正转，速度为1000转/分钟)G00 X-50 Z5 (定位到刀具起点，X轴位置为-50mm，Z轴位置为5mm) G01 Z-210 F200 (刀具下切，Z轴位置为-210mm，并以200mm/min的速度下切)G01 X50 (刀具横向移动，X轴位置为50mm)G01 Z5 (刀具抬起，Z轴位置为5mm)G00X0Z0(刀具迅速定位到初始位置)M05(主轴停止旋转)M30(程序结束)```以上是一个简单的数控车床编程示例，旨在展示如何使用G代码进行基本的数控车床加工操作。
编程完成后，可以将编写好的程序上传至FANUC发那科系统，并通过控制面板启动该程序进行加工。
除了编程，操作数控车床同样需要掌握一定的技巧。
下面是一个操作数控车床的实例：1.打开数控车床电源，待系统自检完成后，进入主菜单界面。
2.选择“自动模式”，进入自动操作界面。
3.弹出气囊夹紧工件，确保工件牢固固定在车床上。
4.在自动操作界面，输入程序号或选取预设程序。
5.确认所选程序后，点击“开始”按钮，系统将开始执行程序中的加工操作。
6.监视加工过程中的刀具位置，并随时检查工件是否被牢固夹住。
7.在加工结束后，关闭数控车床电源，并及时清洁和维护数控车床。
总的来说，FANUC发那科系统数控车床的编程和操作相对简单，只需要掌握一些基本的编程语法和操作步骤即可。
通过熟练掌握数控车床的编程与操作，可以实现高效、精确的加工任务。
发那科子程序调用实例
发那科子程序调用实例
在数控编程中，子程序调用是一个常见的操作，可以用来简化复杂的程序，提高编程效率和代码可读性。
以下是一个使用发那科（FANUC）数控系统进行子程序调用的示例：假设我们要加工一个复杂的零件，需要执行多个切削循环操作，每个循环都有相同的加工路径，但切削参数不同。
为了简化程序，我们可以将这些循环编写成子程序，并在主程序中调用它们。
首先，创建一个子程序（例如：SUB1），用于执行切削循环操作。
在子程序中，我们可以定义切削参数、切削路径等。
然后，在主程序中调用这个子程序。
假设主程序的名称为：MAIN。
在主程序中，使用“CALL”指令来调用子程序。
例如：
CALL SUB1
这行代码将调用名为“SUB1”的子程序。
在执行主程序时，系统将跳转到子程序的位置并执行其中的代码。
我们可以在主程序中根据需要调用多次子程序，以执行不同的切削循环操作。
例如，我们可以定义多个不同的切削参数和路径，并在主程序中依次调用它们。
除了简单的子程序调用外，发那科数控系统还支持嵌套子程序调用和参数传递等功能。
这些功能可以进一步扩展子程序调用的灵活性，满足更复杂的加工需求。
需要注意的是，具体的子程序调用方式和语法可能因不同的数控系统和编程软件而有所不同。
因此，在实际使用时，请参考发那科数控系统的相关文档和编程手册，以确保正确使用子程序调用功能。
FANUC机器人程序实例：走轨迹
34
PR[7]=PR[6]
将位置 6 赋值给位置 7
35
PR[7,1]=PR[6,1]－30
位置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向－30
3366
PR[6]=PR[7]
将位置 7 赋值给位置 6
37
PR[6,1]=PR[7,1]+30
位置 6：以位置 7 为基准，其 X 方向+30
38
L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6
位置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向－30
28
PR[8]=PR[6]
将位置 690
位置 8：以位置 6 为基准，其 X 方向－90
29
PR[8,2]=PR[6,2]+60
位置 8：以位置 6 为基准，其 Y 方向+ 60
30
PR[9]=PR[6]
等待 3.0 秒
程序实例：走轨迹
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7 为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；
先画图 1，循环 3 次，等待 3 秒，再画图 2，轨迹如上图所示。
10 个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 3
20
L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置 3 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 4
21
L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置 4 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 5
22
L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置 5 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6
FANUC机器人程序实例：走轨迹
FANUC程序实例：走轨迹FANUC程序实例：走轨迹1、背景介绍1.1、概述本文档旨在提供一个基于FANUC的程序实例，展示如何使用走轨迹的方法和技巧。
1.2、目的通过本文档，读者将学习到在FANUC上编写程序进行轨迹运动的基本知识和技能。
2、程序编写准备2.1、硬件准备需要准备一台FANUC和必要的传感器设备。
2.2、软件准备安装FANUC控制系统的编程软件，并熟悉基本的操作和语法。
3、程序架构设计3.1、程序结构概览介绍整个程序的结构和主要组成部分。
3.2、程序流程图展示整个程序的流程图，方便读者理解程序执行的顺序和逻辑。
4、运动规划4.1、路径规划讲解如何在FANUC中设定轨迹规划点，以及如何根据不同的运动需求进行路径规划。
4.2、运动规划介绍如何在程序中设定的运动轨迹，并选择合适的运动控制方式。
5、运动控制5.1、关节运动控制讲解如何在程序中对的关节进行控制，实现精确的位置控制和角度控制。
5.2、直线运动控制介绍如何在程序中对进行直线运动控制，实现指定方向和速度的运动。
6、检测与调试6.1、传感器数据获取讲解如何使用传感器设备获取的反馈信息，并进行实时监测。
6.2、运动调试介绍如何通过调试工具对程序进行测试和调试，确保程序的正确性和可靠性。
7、附件7.1、附件一、程序示例代码提供一份完整的示例程序代码，供读者参考和学习。
7.2、附件二、FANUC控制系统文档提供FANUC控制系统的详细文档，包括安装、操作和编程等方面的内容。
8、法律名词及注释8.1、法律名词一、注释一。
9、结束语本文档提供了一个FANUC程序实例，展示了如何使用走轨迹的方法和技巧。
通过学习本文档，读者将能够掌握在FANUC上编写程序进行轨迹运动的基本知识和技能。
法拿克攻丝实例
法拿克攻丝实例FANUC系统设定参数实现刚性攻丝：主轴,刚性。
两种攻丝方式的比较<BR>以前的加工中心为了攻丝,一般都是根据所选用的丝锥和工艺要求,在加工程序中编入一个主轴转速和正反转指令,然后再编人G84G74固定循环,在固定循环中给出有关的数据,其中Z轴的进给速度是根据F=丝锥螺距×主轴转速得出,这样才能加工出需要的螺孔来。
虽然从表面上看主轴转速与进给速度是根据螺距配合运行的,但是主轴的转动角度是不受控的,而且主轴的角度位置与Z轴的进给没有任何同步关系,仅仅依靠恒定的主轴转速与进给速度的配合是不够的。
主轴的转速在攻丝的过程中需要经历一个停止－正转－停止－反转－停止的过程,主轴要加速－制动－加速－制动,再加上在切削过程中由于工件材质的不均匀,主轴负载波动都会使主轴速度不可能恒定不变。
对于进给Z轴,它的进给速度和主轴也是相似的,速度不会恒定,所以两者不可能配合得天衣无缝。
这也就是当采用这种方式攻丝时,必须配用带有弹簧伸缩装置的夹头,用它来补偿Z轴进给与主轴转角运动产生的螺距误差。
如果我们仔细观察上述攻丝过程,就会明显地看到,当攻丝到底,Z轴停止了而主轴没有立即停住(惯量),攻丝弹簧夹头被压缩一段距离,而当Z轴反向进给时,主轴正在加速,弹簧夹头被拉伸,这种补偿弥补了控制方式不足造成的缺陷,完成了攻丝的加工。
对于精度要求不高的螺纹孔用这种方法加工尚可以满足要求,但对于螺纹精度要求较高,6H或以上的螺纹以及被加工件的材质较软(铜或铝)时,螺纹精度将不能得到保证。
还有一点要注意的是,当攻丝时主轴转速越高,Z轴进给与螺距累积量之间的误差就越大,弹簧夹头的伸缩范围也必须足够大,由于夹头机械结构的限制,用这种方式攻丝时,主轴转速只能限制在600r/min以下。
刚性攻丝就是针对上述方式的不足而提出的,它在主轴上加装了位置编码器,把主轴旋转的角度位置反馈给技控系统形成位置闭环,同时与Z轴进给建立同步关系,这样就严格保证了主轴旋转角度和Z轴进给尺寸的线生比例关系。
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课题一车床的维护保养与安全文明生产一、车床的维护保养：为了使车床保持良好状态，除了发生事故应急时修理外，坚持经常的维护保养是十分重要的。
定期检查、维护保养，可以把许多故障隐患消灭在发生之前，防止或减少事故的发生。
操作着必须做到以下九点：1、每天做到各导轨面的清洁、卫生。
2、每天检查主轴自动系统工作是否正常。
3、注意检查冷却系统，检查液面高度及时添加冷却液，确保冷却液输出流畅，流量满足加工要求。
4、注意检查车床液压系统油箱油泵有无异常声音，工作油面是负合适。
5每天下班前作好机床清洁卫生，清扫铁屑，擦净导轨部位的冷却液，防止导轨生锈。
6、车床启动后，在车床自动连续运转前，必须低速运转3-5分钟。
7、车床运转时，不能调整刀具或测量工件尺寸，手不得靠近运动的刀具或工件。
8、停机后除去工件或刀具上的铁屑。
9、加工完毕后关闭电源，清扫机床并涂防锈油。
二、安全文明生产：1、文明生产：文明生产是现代企业制度的一项十分重要的内容，而数控加工是一种先进的加工方法，与通用机床加工比较，数控机床自动化程度高；采用了高性能的主轴部件及传动系统；机械结构具有较高刚度和耐磨性；热变形小；采用高效传动部件。
操作者除了掌握好机床的性能、精心操作外，一方面要管好、用好和维护好机床；另一方面还必须养成文明生产的良好工作习惯和严谨的工作作风。
2、安全操作规程：①、机床的开机、关机顺序，一定要按照机床说明书的规程操作。
②、主轴启动开始切削之前一定要关好防护门，程序正常运行中严禁开启防护门。
③、机床正常运行时不允许打开电气柜的门，禁止按动“急停”“复位”按钮。
④、不得随意更改数控系统内制造厂设定的参数。
⑤、在加工过程中，工量具要摆放整齐，每一种量具放在固定的位置不要随意移动。
⑥、上机床操作时必须穿工作服，女生必须戴工作帽，且工作服要三紧。
课题二数控机床的结构一、数控机床的组成：数控系统一般有输入/输出装置、数控装置、伺服驱动控制装置、机床电器逻辑控制装置四部分，机床本体为被控制对象。
一、数控机床的机械结构：数控机床的机械结构由机床的独特机械结构和机床基础件组成。
1）、机床的独特机械结构有：①主传动系统；②进给系统③实现工件回转、定位装置和附件；④实习某些部件动作和辅助功能的系统和装置，如液压、气动、润滑、冷却等系统和排屑、防护等装置；⑤刀架或自动换刀装置（ATC）；⑥自动托盘交换装置(APC)；⑦特殊功能装置，如刀具破损监控、精度检测和监控装置；⑧为完成自动化控制功能的各种反馈信号装置及元件。
2）、机床基础件有：①床身；②底座；③立柱；④横梁；⑤滑坐；⑥工作台等。
其它机械结构的组成则按机床的功能需要选用。
象我们这样的数控机床除基础件外，还有助传动系统、进给系统以及刀架、润滑、冷却、照明等其它辅助装置。
三、数控车床的结构特点与普通车床相比，除了独具数控系统外，数控车床还具有以下一些结构特点。
1.运动传动连短：数控车床上沿纵、横两个坐标轴方向的运动是通过伺服驱动系统完成。
2.总体结构刚性好，抗振性好：只有刚性好，才能与数控系统的高精度控制功能相匹配，才能适应数控车床高速、强力切削的要求，否则其数控的优势将难以发挥。
3.装有安全的、方便的防护装置，冷却效果优于普通机床。
课题三 FANUC 0-TD系统数控车床概述一、控制轴：1、控制轴数： 2轴2、轴名称：第一轴： X轴（U)第二轴： Z轴（W)3、设定单位：①、最小设定单位：编程时使用的移动量的最小单位。
用mm表示。
②、最小移动单位：机床的最小移动单位。
用mm表示。
二、控制面版介绍：1、各功能键的说明：RESET: 复位键。
CURSOR：光标移动键。
PAGE：翻页键。
POS：显示坐标位置画面。
PRGRM：显示程序画面。
MENUOFSET：显示或输入刀具偏置和磨耗值。
DGNOSPQRAM：显示诊断数据或进行参数设置。
OPRALARM：显示报警和用户提示信息。
AUXGRAPH：显示或输入设备，选择图形模拟方式。
ALTER：修改键。
INSRT：插入键。
DELET：删除键（每个)。
EOB；结束符。
CAN：删除键（每行)。
INPUT：数据输入键。
CUTRUTSTART：数据输出键。
2、工作方式：EDIT：程序编辑方式，编辑程序。
AUTO：程序运行方式，自动运行一个已存储的程序。
MDI：手动数据运行方式，直接运行手动输入程序。
JOG：手动进给方式，使用点动键或快束移动键。
手摇脉冲方式。
回零方式，手动返回参考点。
Z轴手摇脉冲进给X轴手摇脉冲进给手摇脉冲单位课题三数控车床的操作流程与加工流程一、操作流程1、合上电源总开关，机床送电正常。
2、按通电按钮，给数控系统送电。
3、返参考点（两种方法），将X轴和Z轴分别返参考点，待指示灯亮。
4、输入加工程序，检查确保输入无误。
5、锁住机床空运行程序，验证程序的正确性。
特别要仔细观察各程序的坐标尺寸是否有误，完毕后务必要撤消空运行操作。
6、对刀，装夹试切工件，手动选择各刀具，用试切法测量各刀具的刀补并置入程序规定的刀补单元。
注意：小数点和正负符号。
7、以试切工件为基准，用手动方式移动刀架到G50指令设定的坐标位置。
8、调出当前加工工件的程序，选自动操作方式，选择适当的进给倍率，和快速倍率，按循环启动键，开始自动循环加工，首件加工时应选较低的快移倍率，并利用单步程序段功能，可减少程序和对刀错误引起的故障。
9、首先加工完毕后测量各加工部位尺寸，修改各刀的刀补值然后加工正式工件，确认尺寸无误后恢复快速倍率（根据实际加工随时调整）加工全部工件。
二、数控车床一般的加工流程：课题四数控机床的准备与对刀一、准备工作：1、打开机床电源检查机床CNC是否通电、油位是否偏底。
2、机床回参考点。
3、检查是否有报警信息出现，如果有，则按警告信息做操作处理。
4、装刀。
在装刀时一定要注意，刀尖必须对准于工件中心。
5、装夹工件。
在装夹工件时，伸出的长度要必须比所有要加工的长度长上10mm左右。
二、对刀：在数控车床车削加工过程中，首先应确定零件的加工原点，以建立准确的加工坐标系；其次要考虑刀具的不同尺寸对加工的影响，这些都需要通过对刀来解决。
常用的对刀法有：1）、试切对刀法；2）、机外对刀仪对刀；3）、ATC对刀；4）、自动对刀。
下来我们主要讲试切对刀：试切法：1）、试切对刀法流程图：将工作方式换为手动三、练习对刀：要求：每个人必须熟练掌握对刀方法。
课题五编辑程序与输入程序一、编辑程序：1、指令格式：G00 X_ Z_这个命令把刀具从当前位置移动到命令指定的位置 (在绝对坐标方式下)，或者移动到某个距离处 (在增量坐标方式下)。
G01 X(U)_ Z(W)_ F_直线插补以直线方式和命令给定的移动速率从当前位置移动到命令位置。
G02(G03) X(U)__Z(W)__R__F__G02 –顺时钟 (CW)G03 –逆时钟 (CCW)X, Z –在坐标系里的终点 U,W-起点与终点之间的距离I, K –从起点到中心点的矢量(半径值)R –圆弧范围 (最大180 度)。
;G32 X(U)__Z(W)__E__ ;F –螺纹导程设置 E –螺距 (毫米)G41 X_ Z_;G42 X_ Z_;G70 P(ns) Q(nf)ns:精加工形状程序的第一个段号。
nf:精加工形状程序的最后一个段号;G71U(△d)R(e)G71P(ns)Q(nf)U(△u)W(△w)F(f)S(s)T(t)F__从序号ns至nf的程序段,指定A及B间的移动指令。
△d:切削深度(半径指定)不指定正负符号。
e:退刀行程。
ns:精加工形状程序的第一个段号。
nf:精加工形状程序的最后一个段号。
△u：X方向精加工预留量的距离及方向。
（直径/半径）△w: Z方向精加工预留量的距离及方向。
G72W（△d）R(e)G72P(ns)Q(nf)U(△u)W(△w)F(f)S(s)T(t)△t,e,ns,nf, △u, △w，f,s及t的含义与G71相同G73U(△i)W(△k)R(d)G73P(ns)Q(nf)U(△u)W(△w)F(f)S(s)T(t)△i:X轴方向退刀距离(半径指定)。
△k: Z轴方向退刀距离(半径指定)。
d:分割次数这个值与粗加工重复次数相同。
ns: 精加工形状程序的第一个段号。
nf:精加工形状程序的最后一个段号。
△u：X方向精加工预留量的距离及方向。
（直径/半径）△w: Z方向精加工预留量的距离及方向。
G76 P(m)(r)(a) Q(△dmin) R(d)G76 X(u) Z(w) R(i) P(k) Q(△d) F(f)m:精加工重复次数（1至99）。
r:到角量。
a:刀尖角度：可选择80度、60度、55度、30度、29度、0度，用2位数指定。
△dmin:最小切削深度。
i:螺纹部分的半径差。
如果i=0,可作一般直线螺纹切削。
k:螺纹高度这个值在X轴方向用半径值指定。
△d:第一次的切削深度（半径值）l：螺纹导程（与G32）G90 X(U)___Z(W)___F___ 。
锥体切削循环:G90 X(U)___Z(W)___R___ F___ ;注：必须指定锥体的“R” 值。
G92 X(U)___Z(W)___F___锥螺纹切削循环:G92 X(U)___Z(W)___R___F___平台阶切削循环:G94 X(U)___Z(W)___F___ ;锥台阶切削循环:G94 X(U)___Z(W)___R___ F___ ;G96的功能是执行线速度控制，并且只通过改变RPM 来控制相应的工件直径变化时维持稳定的切削速率。
G97 的功能是取消线速度控制，并且仅仅控制 RPM 的稳定。
2、编辑程序：如图所示编辑此程序：（注：40圆不加工)O1234G50X100Z100MO3TO1O1GOOX56Z2G71U3R1G71P1Q2U0.5W0.1F0.2N1 GOOX22G01Z0F0.04Z-25X26Z-30G02X46Z-40R10G01X48X50Z-41Z-79N2 X56GOOX100Z100T0100T0202G00X25Z-25（注：刀宽为3)G01X20F0.1G00X100Z100T0200T0303G00X24Z2G92X23Z-23.5F2.5X22.5X21.7X20.9X20.8X20.6G00X100Z100T0300M30二、输入程序：1、建立新目录。
2、输入程序：输入程序要保证准确无误，才允许加工。
课题六实际操作练习练习一：要求：1、按图纸要求加工工件。
2、粗车时用粗车循环G71。
分析：加工此工件需要两把刀具，粗车外圆刀T0101、精车外圆刀T0202。
加工工艺：1、夹住工件，伸出长度约80mm。
2、按图纸要求依次加工出此工件。
注意事项：1、换刀点必须放在安全位置。