PMAC_PEWIN运动程序下载问题的分析

=50><???1 =;,A/3, +&&BC/3D B5EB5F< ；宏 &B,3 B%&’ 5 D+,(% (*2 A5 1? B5E? MN/+, OB5P5?Q 1H 1@ 1? +&&BC/3D ,3;MN/+, D+&2,
；打开第 5 个缓冲区 ；清空缓冲区 ；设置绝对模式 ；设定进给速度 ；电机位置初始化 ；循环指示变量初始化 ；往复运动 5? 次 ； ； ； ；循环变量加 5 ； ；关闭缓冲
图@
程序 @ 下载结果
图E
程序 E 下载结果
%&’() 为程序下载分配缓冲区不足的方法，验证了这些
方法的正确性，为 %&’() 软件的升级修改和上位机软件 的编制提供了参考。 参考文献：
吴玉厚， 张珂， 等 Y 基于 %01/2%/ 下 的 磨 削 加 工 测 控 系 >!@ 高玉山， 统 >4@Y 机械工程师， "BB$ ， ZY
循开放式系统体系结构标准开发的一种开放式的建立在
!$ 机平台上的可编程多轴运动控制器，它可以插接于各
种类型的主机，通过配接各种类型的放大器、电机和传 感器实现其高性能伺服运动控制功能456。!789: 和 !"#$ 卡对话的软件，除了 !789: 提供的设置和调试功能外， 还可以编制运动程序下载到 !"#$ 缓冲区中等待执行。
（ 沈阳建筑大学 交通与机械工程学院，辽宁 沈阳
55?5IK）
摘
要：使用 !"#$%!&’() 软件下载在 !&’() 编辑器中编制的运动程序时，遇到了大程序不能完整下 载和不能正确下载的问题，经过对各种情况的对比分析，得出 !&’() 分配的缓冲区不足是问题 出现的原因；给出了修改 !&’() 软件源代码三种方法；找到了避开 !&’() 为程序分配缓冲区 的两种方法，并验证了这些方法的正确性。
在 *+,-. / 和 MF<+5N /OO 中 编 译 都 没 有 错 误 和 警 告，但输出结果为： :;<=<=,K5-8: ，可见产生了字符缓冲 区截断。类似于 / 语言中的大字符串复制到小字符串的 截断情况， %&’() 使用 【 P.QJN.5: &:F=., 】命令下载解 析程序前在当前实例进程空间的堆中分配了一个临时的
序来避免此类错误的发生，修改方式可以有三种： ! 定
!"#$%&’& () *+, -(."$(#/’"0 12(3$,4 () 5(6,4,"* 12(02#4& .’*+ 15!7819:;<
! " #$ %&’(&) ，! * + ,’-.,
（ !"#$$% $& ’()&&*" + ,-"#).*")% /.0*.--(*.0，!#-.1).0
2*).3#4 5.*6-(7*81，!#-.1).0 9*)$.*.0 ::;:<=，>#*.) ）
!3&*2#=*> ?#*%- @$A.%$)@*.0 B$6-B-.8 C($0()B7 *. D,E>FD/?GH &($B *87 /@*8$(I J*0 C($0()B7 ")..$8 J- @$A.%$)@-@ 8$ 8#D,E> J4&&-(K L1 ).)%13*.0 -)"# ")7- 8#- ")47- $& 8#- C($J%-B *7 &$4.@ $48K ’#(-- B-8#$@7 )(- C(-7-.8-@ 8$ B$@*&1 8#- 7$4(""$@- $& D/?GHK ?- )%7$ 8#*.M $48 ).@ 6-(*&1 8A$ )CC($)"#-7 8$ )6$*@ )%%$")8*.0 J4&&-( J1 D/?GHK ?,% .(2/&> D,E>FD/?GH；,$6-B-.8 C($0()B；N$A.%$)@；L4&&-(
>"@ 吴 玉 厚 A 宋 德 儒 Y %01/ 下 直 线 电 机 定 位 精 度 分 析 与 误 差 补 偿 技
术 >4@ Y 沈阳建筑大学学报 3 自然科学版 7 ， "BB? ， ?Y
>#@ 蒋涛 Y 缓冲区溢出原理及防护 >4@Y 计算机安全 A "BB? ， XY >$@ P;N=5 *5+ P5=5 <I<=;W (J8Y %/R00#" U[&T\[ 01)U1VY "BB#Y
关键词：!"#$%!&’()；运动程序；下载；缓冲区 中图分类号：XZIHL 文献标识码：# 文章编号：5??<0IIJ@ （ <??I）?G0??L0?<
!
引言
!"#$ （ !%&’%())(*+, "-+./ 0#1/2 $&3.%&++,% ） 是 遵
< @ G H I J K L 5? 55 5< 5@ 5G 5H 5I
!B
%01/2%&’() 的 运 动 程 序 编 译 不 是 真 正 意 义 上 的 的 编
译，而是边解析边下载 3 类似于 4565 的边解释边执行 7 。 对于如下的 / 语言代码：
895, :;<=<=, >?@ A<,8<=, >!B@ C “ 5-8:;DE9F ”G <=,8HI 3:;<=<=,A<,8<=,7 G H,FJ=D 3 “ :;<=<=,KL:”A:;<=<=,7 G
D&))(3;V8，查看缓冲区 5 中的指令代码，发 现 缓 冲 区
的 内 容 仍 为 图 < 所 示 。 然 后 将 第 <I 行 的 1< 改 为 1<< （ 记为程序 G）则显示下载并编译成功，查看缓冲区 5 中 的代码，得到图 @ 所示的结果，没有编译错误，程序下 载到了第 <I 行的 1< 处。
R(.( ,%%&% &% -3%,D&’3/U,; D&))(3;VW ， 然 后 使 用 +/2. B%&’ 5 查 看 缓 冲 区 5 中 的 指 令 代 码 ， 结 果 如 图 < 所 示 。
可 以 看 出 程 序 并 没 有 下 载 完 整 ， 代 码 正 好 从 第 <J 行 （ 1G）中间截断 OX%-3D(.,Q 。再将代码修改一下，第 <J 行 的 1G 改为 MN/+, OB5P<?Q
基金项目：国家自然科学基金 （ ；辽宁省自然 科 学 *+,-*./-） 基金 （ 0++,0+00） 作者简介：王利杰 （ ，男，河南濮阳人，硕士研究生。 .12.% ） 主要研究方向：上位机软件、嵌入式系统。
L
・开发与创新・
!
问题的分析
由上面四个程序的下载情况可以看出：程序 ! 较短
长分配，多次转储：分配固定长度缓冲区，但是在下载 解析完当前的缓冲区指令后判断 &:F=., 的当前下载文档 度指标是否到了末尾 3DHC C&RS 为 *TU& 则到末尾 7 ，不 到则清空当前缓冲区并继续转储解析代码； " 变长分配： 分配一段适当长度缓冲区，若可以完全转储则开始下载， 否则进行再分配 3T;5NN.87 ，直至完全容纳所有代码； # 逐句编译：即分配适当长度的缓冲区，能存储一条指令 即可，边读当前文档边下载解析，但效率稍低。 我们不能拿到 %&’() 的源代码进行修改，但是可以 找 到 一 种 避 开 让 %&’() 分 配 缓 冲 区 的 方 法 。 在 %&’() 的 S(V& 菜单下有一个 【 P.QJN.5: SFN; 】的菜单项。因为 此菜单项进行程序下载时使用的缓冲区不是使用 %&’() 为程序代码分配的缓冲区，而是使用打开文件时系统为 文件分配的缓冲区，所以不会出现代码截断的问题。将 上面的 $ 个程序保存到文件中，然后使用此菜单项进行 程序文件下载，发现都可以完整下载，验证了我们的想 法是正确的。另外，%01/ 的 %/.WW#" 动态链接库也提 供了 %W58P.QJN.5: 或 %W58P.QJN.5:SFN; 函数
\B+&(; !"#$ [-AA,% R&M3+&(; !$ ]#"
然 后 ，使用 7;/.&% 的上下文菜单提供的 【 R&M3+&(;
7;/.&%】菜单项下载程序并编译 成 功 ，然 后 用 +/2. B%&’ 5
命令验证可以看到程序已经完整下载。接着修改程序代 码如下（ 程序 <） （ 略） 。 下 载 程 序 < 时 出 现 了 错 误 提 示 ： 7%%&% ： 5 S/3, <JT
第 "4 卷第 . 期 ,!!- 年 9 月
机电产品开发与创新
R,^,+&B),3. _ 933&^(./&3 &A "(DN/3,%‘ _ 7+,D.%/D(+ !%&;-D.2
0123"45+13. ・ 开发与创新・ 672835,!!-