台达A2伺服原点回归 (2)

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH

定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归

1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的

伺服，原点回归的路径都一样

①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种

②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种

③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）

000 正反向寻找零点PL并返回寻找Z 010 正反向寻找零点

PL正向回寻找Z

020 正反向寻找零点PL不去

寻找Z

001 反方向寻找零点NL并返

回寻找Z

011 021

002 正方向寻找零点

ORGOFF/ON为零点，返

回寻找Z

012 022

003 反方向寻找零点，

OFF/ON为零点，返回寻

找Z

013 023

004 在一圈范围正方向寻找零点

005 在一圈范围反方向寻找零点

006 正方向寻找零点

ORG,ON/OFF为零点，返

回寻找Z

016 026

007 反方向寻找零点ORG,

ON/OFF为零点，返回寻

找Z

017 027

008 直接定义原点以目前位置当做原点

2.P6-00参数定义

BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归

1：自动执行原点回归

DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45

作用：

DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55

ACC:加速时间的选择对应到P20--P35

PATH:路径的形式

0：原点回归后停止

1-63：原点回归后，执行指定的路径

作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置

原点回归牵涉到的其它的参数：

P5-05:第一段高速原点回归速度的设定

P5-06:第二段高度原点回归速度的设定

P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序

例子：P2-10：101 Server on Y0

P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2

P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z

P5-05：第一段高速原点回归速度设定

P5-06：第二段高速原点回归速度设定

这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的

P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点

P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2

这种情况下监控的C-PUU会为零

上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：

A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，：

若不拉回可使P6-00的PATH为0

若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点

B.新原点的设定方法为：

ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点)

P6-01（例如）

原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数

PT模式下的原点回归：

API 156: ZRN S1 S2 S3 D

S1:寻找零点的速度

S2：DOG由OFF/ON的寸动速度

S3：近点信号

D:脉冲输出装置

按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF

但是现在是一碰到接近开关就停止

以M5点作为近点信号（DOG）时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF 时，电机停止

实验现象2：

以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。

P2-08 10 参数复位在server off

P2-10---P2-17 恢复出厂设置时将P2-15---P2-17全设置为0就行了

1.先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确

A.P4-07 由外部输入端子触发显示

接点是常开接点b接点是常闭接点