ABB机器人地手动操作
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧1.了解机器人的基本结构和组件在进行手动操作之前，首先要了解ABB机器人的基本结构和组件。
这包括机械臂、关节、末端执行器和控制面板等。
2.熟悉机器人的运动类型3.使用控制面板控制面板是手动操作ABB机器人的重要工具。
熟悉控制面板上的按钮、开关和指示灯，并了解它们的功能和操作方式。
4.了解示教模式5.使用示教器进行手动示教示教器是一个手持式设备，可以用于手动示教ABB机器人。
通过示教器，操作人员可以直接使用按钮、摇杆和滑块等进行机器人的运动控制。
6.注意安全事项在手动操作机器人时，要时刻注意安全事项。
确保机器人周围没有人员，避免发生意外伤害。
此外，还要确保机器人处于安全状态，并遵守公司的操作规程。
7.使用遥控器进行手动操作对于一些高风险或难以靠近的任务，可以使用遥控器进行手动操作。
遥控器可以远程控制机器人的运动和操作，提高操作人员的安全性和便利性。
8.调整速度和力度9.手动操作灵活性通过手动操作机器人，操作人员可以更灵活地控制机器人的运动。
在进行一些复杂的任务时，手动操作可以提供更高的精度和灵活性。
10.进行测试在手动操作机器人之前，进行必要的测试是非常重要的。
通过测试，可以确保机器人运动的准确性和稳定性，并及时发现潜在的问题。
总结起来，手动操作ABB机器人需要对机器人的基本结构、运动类型和控制面板等进行了解。
通过使用示教模式、示教器和遥控器等工具，可以进行手动示教和操作。
在手动操作时，要注意安全事项和调整机器人的速度和力度。
通过手动操作，可以提高机器人的灵活性和精确度，并确保任务的顺利进行。
项目 ABB工业机器人的手动操作
项目四工业机器人基本操作技能目标：（1）掌握单轴运动的手动操纵。
（2）掌握线性运动的手动操纵。
（3）掌握重定位运动的手动操纵。
任务1 工业机器人的手动操作技能目标：1、掌握单轴运动的手动操纵。
2、掌握线性运动的手动操纵。
3、掌握重定位运动的手动操纵。
相关实操：概述手动操纵工业机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面介绍如何手动操纵工业机器人进行这三种运动。
单轴运动:一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
线性运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。
重定位运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。
实操一单轴运动的手动操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，如图4-1所示。
图4-1 控制柜机器人状态按键位置第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”，如图4-2A所示。
第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”，如图4-2B所示。
图4-2 手动操作画面图第4步：单击“动作模式”，如图4-3所示。
图4-3 动作模式画面图第5步：选中“轴 1-3”，然后单击“确定”，如图4-4所示。
（选中“轴 4-6”，就可以操纵轴 4-6）。
图4-4 选择轴画面第6步：用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态，如图4-5所示。
图4-5 电机开启画面第7步：此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向，如图4-6所示。
图4-6 “轴1-3”操纵杆方向位置实操二线性运动的操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”第4步：“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”，如图4-7所示。
ABB工业机器人编程与操作
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是 最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或 间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴 移动机器人的工作站和工作单元。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护 、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型 号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换 到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行 第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要 求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度 地保护操作人员安全。
关于速度百分比调节选项有两点需要 注意：
1）出于安全考虑，在手动模式下， 机器人线性运动速度限定在最高不超过 250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s， 此时速度百分比设置为50%，则运行时看 不出任何效果，因为机器人依旧会按照最 高250mm/s的速度运行。
2）在手动模式下更改了速度百分比 ，然后切换为自动模式，速度百分比的值 会恢复为100%，如果要限制程序运行速 度，则需要在自动模式下，重新对速度百 分比的值进行设定。
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ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人手动操作》
ABB工业机器人手动操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
ABB机器人操作手册
ABB机器人操作手册ABB机器人是一款高精度、高效率、高灵活性的工业机器人，它在汽车、电子、铝化、机械制造等领域广泛应用，为工厂带来了巨大的效益。
然而，对于初次接触ABB机器人的人来说，熟悉机器人的操作方法往往是一个难点。
因此，本文将介绍ABB机器人的基本操作手册，帮助用户能够轻松掌握ABB机器人的使用方法。
一. 基本配置介绍1. Robot Studio软件Robot Studio是ABB机器人的专业化编程软件，主要用于机器人程序的编制、仿真和优化。
用户可以通过它来设置机器人参数、选择运动轨迹、设定逻辑控制等等。
2. FlexPendant控制器FlexPendant控制器是ABB机器人的控制终端，它采用人机交互的界面，方便用户操作并显示机器人运行状态。
在使用机器人时，用户将程序上传到控制器，并通过它来控制机器人的运动。
3. RobotWare系统RobotWare是ABB机器人的操作系统，它可以管理机器人的各种硬件设备、控制运动和实现安全保护等功能。
同时，RobotWare 还包含了许多应用程序，为用户提供了丰富的功能和定制化的工具。
二. 机器人操作流程1. 机器人的启动启动机器人前，需要检查机器人的电源、外部硬件设备是否正常工作。
接着按下FlexPendant控制器上的用户开关，并选择机器人的操作模式，等待机器人启动。
启动时，机器人需要进行自检和安全检测，如果机器人出现故障或者不满足条件，会提示用户相应的错误信息，让用户进行处理。
2. 机器人程序的上传机器人程序是机器人进行动作的指令集，通常通过Robot Studio进行编写。
在机器人启动后，需要将编写好的机器人程序上传到FlexPendant控制器中。
上传时需要注意上传方式和文件格式，确保机器人程序能够在控制器中顺利运行。
3. 机器人操作方式的选择机器人有多种操作方式，包括手动模式、编程模式和自动模式等。
在进行机器人操作之前，需要根据实际需求选择相应的操作方式。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
(完整版)ABB机器人地手动操作
ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作3.1任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。
3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站， ABB 型号为IRB120, Y 轴上建模长方体，长 200mm 宽200mm 高400mm 在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。
（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1. 单轴运动般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,的运动，就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器人的关节轴2. 线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的A XIS SA J ^IE 1A KIS 2%]Mis 6Axrfi 4I.AxrS5那么每次手动操纵一个关节轴TCP 在空间中作线性运动。
3.重定位运动以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio 中的建模功能当使用Robotstudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模, 中来完成建模布局的工作。
1.使用Robotstudio建模功能进行3D模型的创建:呈戶監監tfl找交*耳U HSS T杯子i理制賢口RAPID AddJns疤物体过界表直遜于旨迫弄+ F K从点生竝■卑ODii2.在“建模”功能选项卡中, 击“创建”组中的“固体”单，选择“矩形体”。
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可并通过*.sat 格式导入到Robotstudio[iC訂'巧fcT荊的gQidrt fri]f笨蘿番賢賈罔證1足£ r± ■ W弗1P m辭I.-: k 1. 单击“新建”菜单命令组, 建一个新的空工作站。
ABB机器人地手动操作
ABB机器人地手动操作在工业自动化的时代，ABB机器人已经成为了自动化生产线的重要组成部分。
这些机器人经过编程和设置，可以高效地完成各种任务，从而提升生产效率和质量。
然而，对于初次接触ABB机器人的用户来说，可能会感到有些困惑，特别是如何进行手动操作。
本文将详细介绍ABB机器人的手动操作方法。
一、准备工作在进行任何手动操作之前，必须确保安全。
要阅读并理解ABB机器人的安全手册，了解操作过程中的安全规定和操作规程。
然后，根据操作规程，进行安全防护措施的设置，如设置安全门锁、急停按钮等。
二、进入手动模式在ABB机器人的操作面板上，可以选择手动模式。
这个模式允许用户通过手动操作机器人来测试机器人的运动和位置。
进入手动模式后，可以通过操作面板上的方向键或者摇杆来控制机器人的移动。
三、手动操作步骤1、打开机器人控制面板，找到手动控制界面。
2、选择要控制的机器人（如果有多个机器人），并进行安全门锁的设置。
3、通过操作面板的方向键或者摇杆，控制机器人的移动。
4、根据需要，调整机器人的速度和精度。
5、在手动模式下，可以进行各种测试和调试，如运动轨迹的调整、工具姿态的调整等。
6、在完成调试后，退出手动模式，将机器人恢复到自动模式。
四、注意事项1、在进行手动操作时，必须始终注意安全，遵循操作规程。
2、在手动模式下，机器人的运动速度可能会比自动模式慢，这是为了确保安全。
3、在手动操作过程中，如果遇到问题或者故障，应立即停止操作，并寻求专业人员的帮助。
4、在使用过程中，应定期对机器人进行检查和维护，确保其正常运行。
ABB机器人的手动操作需要一定的专业知识和技能，同时也需要高度的责任心和安全意识。
只有经过专业的培训和学习，才能更好地掌握ABB机器人的手动操作技巧和方法。
ABB机器人手动操作ABB机器人：手动操作的艺术在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
ABB工业机器人的手动操作
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程一、机器人的启动与关闭1.将机器人的电源插头插入电源插座，确保电源稳定。
2.打开机器人主控制柜的电源开关，然后按下启动按钮。
3.机器人的电源指示灯会变成绿色，代表机器人已经启动。
4.此时，机器人的操作面板上会显示出机器人的状态和控制选项。
5.关闭机器人时，先按下停止按钮，然后将机器人的电源开关关闭。
二、机器人的编程方法1.机器人的编程可以通过示教器和离线编程两种方式进行。
2.示例器是一种类似于操纵杆的设备，可以通过示教器来手动操作机器人，将所需的动作录制为程序。
3.离线编程是指在计算机上编写机器人的程序，并将程序加载到机器人控制器中运行。
4.示例器的操作方法：首先，将示教器与机器人连接，然后按下示教按钮。
接下来，可以通过示教器上的按钮、摇杆和旋钮来操作机器人的各个关节，完成所需的动作。
最后，按下录制按钮将动作录制为程序。
三、机器人的运行与调试1.将编写好的程序加载到机器人控制器中，然后按下运行按钮。
2.机器人会按照程序中定义的步骤来执行动作。
3.如果程序中有错误或不符合安全要求的操作，机器人会停止并显示错误信息。
4.在机器人运行过程中，可以使用示教器或控制面板上的按钮来控制机器人的速度、停止或暂停运行。
5.如果在运行过程中发现机器人有异常情况，可以使用示教器或控制面板上的按钮来停止机器人并进行调试。
四、安全注意事项1.在操作机器人时，请保持机器人周围的工作区域清洁和整齐，以确保机器人的正常运行。
2.避免将手或其他物体靠近机器人的工作区域，以免发生意外伤害。
3.在机器人操作过程中，注意观察机器人的运行状态和行为，如果发现异常情况，请及时停止机器人并进行检查和调试。
4.要定期对机器人进行维护和保养，确保机器人的安全性能和工作效果。
五、总结通过本教程的学习，我们了解了ABB机器人的基本操作方法，包括机器人的启动、程序编写和运行等方面。
操作机器人需要注意安全事项，并定期进行维护和保养。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB手操器操作步骤
ABB手操器操作步骤1.打开手操器：首先，按下手操器上的电源按钮，等待一段时间，直到手操器的屏幕亮起来。
一旦屏幕亮起，手操器将进入启动界面。
2.登录：在启动界面上，输入您的用户名和密码，然后按下登录按钮来登录手操器控制系统。
如果您是第一次使用手操器，您可能需要先创建一个新用户。
3.选择机器人：一旦登录成功，手操器将显示一个机器人列表。
通过滚动屏幕或使用状态栏上的箭头按钮来选择您想要操作的机器人。
4.选择模式：在选择机器人后，手操器将显示可用的操作模式列表。
这些模式可能包括手动模式、自动模式和编程模式。
选择适当的模式，然后按下确认按钮。
5.手动模式：如果您选择手动模式，手操器将显示一个用于手动控制机器人的界面。
这个界面通常包括按钮、摇杆和轮廓盘等控制元素。
根据需要，使用这些控制元素来操作机器人的运动。
8.可选设置：除了上述基本操作模式外，手操器还提供了一些其他的可选设置。
例如，您可以调整屏幕亮度、声音和语言设置，配置通信和网络连接，以及更新和升级手操器的软件。
9.安全操作：在使用手操器时，务必遵循安全操作规程。
这包括正确使用手操器的控制元素，遵守机器人的工作空间限制，以及穿戴适当的个人保护装备。
10.关闭手操器：当您完成使用手操器时，按下手操器上的关机按钮，然后按照屏幕上的指示进行操作。
最后，手操器将关闭，并退回到启动界面。
以上是ABB手操器的操作步骤。
熟练掌握这些步骤可以帮助您有效地操作和编程ABB机器人。
由于ABB手操器的具体型号和软件版本可能有所不同，因此在实际应用中，还需要参考相关的操作手册和用户指南。
02-4 ABB机器人的手动操纵
2.4 ABB 机器人的手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面我们就来学习一下如何手动操纵机器人进行这三种运动。
2.4.1 单轴运动的手动操纵一般地，ABB 机器人是由6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，我们就称之为单轴运动。
以下就是手动操纵单轴运动的方法：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
点击“ABB ”按钮。
电源总开关急停开关上电\复位机器人状态选择“手动操纵”。
点击“动作模式”。
选中“轴1-3”，然后点击“确定”。
选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。
2.4.2 线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法：机器人六个轴的位置选择“手动操纵”点击“动作模式”。
选择“线性”，然后点击“确定”。
点击“工具坐标”。
机器人的线性运动是指安装在第六轴法兰盘上的工具在空间中线性运动，所以要在“工具坐标”中指定对应的工具。
选中对应的工具“tool1”。
关于工具数据的建立，请查看本书的第四章第4节的内容。
用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴X Y Z”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
增量模式的使用：工具的TCP点在空间中线性运动。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧ABB机器人是全球领先的工业机器人品牌之一，具备高度智能化的功能和精确的动作控制能力。
尽管ABB机器人在自动操作中非常出色，但有时还是需要进行手动操作。
本文将介绍一些ABB机器人的手动操作技巧，帮助您更好地利用机器人的潜力。
首先，让我们了解ABB机器人的手动操作模式。
ABB机器人具有三种手动操作模式：抱闸模式、速度模式和位置模式。
在抱闸模式下，机器人完全停止运动，可以通过手动操作来控制机器人的动作。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
在位置模式下，机器人会根据用户输入的位置信息进行相应的运动。
为了进入手动操作模式，您需要根据ABB机器人的型号和控制器类型执行不同的操作。
通常情况下，可以通过机器人控制器的外部控制面板或者HMI界面进入手动操作模式。
一旦进入手动操作模式，我们可以开始探索ABB机器人的手动操作技巧。
首先，让我们了解机器人的抱闸模式。
在抱闸模式下，机器人处于完全停止状态，我们可以通过手动操作来控制机器人的动作。
具体的操作步骤如下：1.选择抱闸模式：根据机器人控制器的要求，选择抱闸模式。
2.选择手动控制方式：根据机器人型号和控制器的不同，选择相应的手动控制方式（如按钮、操纵杆等）。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
通常情况下，机器人的手动操作装置具有前后、左右、上下等方向的控制杆或按钮。
通过控制装置，您可以通过手动控制机器人进行运动。
不同机器人型号的手动操作装置可能有所不同，您可以根据机器人的实际情况来选择适合您的手动操作装置。
其次，让我们了解机器人的速度模式。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
具体操作步骤如下：1.选择速度模式：根据机器人控制器的要求，选择速度模式。
2.设置速度参数：根据需要设置机器人的速度参数。
通常情况下，机器人的速度参数可以通过控制器的外部控制面板或者HMI界面进行设置。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
2.4ABB工业机器人的手动操作
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。 下面介绍如何手动操纵机器人进行着 三种运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
电源总开关
急停开关
电机通电/复位
9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性
运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 增量模式的使用
1.选中“增量”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
Key：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的 速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的 运动。
机器人状态
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
4.选择“手动操纵”。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
3.选择“线性”，然后单击“确定”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 Key:
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。
ABB机器人基本操作说明解析
ABB机器人基本操作说明解析首先，操作员需要了解ABB机器人的组成部分。
ABB机器人主要包括机器人本体、手控器、控制器、传感器等部分。
机器人本体通常由关节、连杆、传动系统等组成，用于完成各种工作任务。
手控器是操作员与机器人进行交互的界面，通过手控器可以控制机器人的运动和工作过程。
控制器是机器人的大脑，负责控制机器人的各个部分的运动和工作。
在操作ABB机器人之前，操作员需要确保机器人的安全性。
首先，检查机器人的工作区域是否清洁，排除杂物和障碍物。
其次，检查机器人的电源和连接线是否正常，确保机器人能够正常供电。
此外，操作员还需要了解机器人工作区域的安全防护设施，如安全栅、安全光幕等。
接下来，操作员可以开始进行ABB机器人的基本操作。
首先，打开机器人的电源开关，确保机器人处于待机状态。
然后，通过手控器将机器人的控制模式切换到手动模式。
在手动模式下，操作员可以通过手控器控制机器人的各个部分的运动。
例如，可以通过手控器上的摇杆控制机器人的关节角度，从而调整机器人的姿态。
在进行机器人操作时，操作员需要注意以下几点。
首先，保持机器人的稳定性，避免过快或过慢的运动。
过快的运动可能导致机器人失去平衡，过慢的运动可能导致工作效率低下。
其次，操作员需要保持机器人与工件之间的适当距离，避免碰撞或误操作。
此外，操作员还需要遵守相关的安全规定，如不得将手伸入机器人的工作区域，以免发生意外。
除了手工操作，ABB机器人还可以通过编程实现自动化操作。
操作员可以使用ABB机器人的编程语言来编写程序，从而实现机器人的自动化操作。
编程语言通常包括运动指令、逻辑指令和数学计算指令等。
编程后，操作员需要将程序上传到机器人的控制器中，并通过手控器来执行程序。
在执行程序时，操作员需要确保机器人与工件之间的配合精确，以避免产生错误。
最后，操作员需要定期维护和检查ABB机器人，以确保机器人的正常运行。
维护工作包括清洁机器人、更换磨损部件以及校准传感器等。
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ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
3.1任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握ABB机器人转数计数器更新操作。
3.2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。
（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）
3.3知识储备
3.3.1手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器人的关节轴
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio中的建模功能
当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。
1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建
1.
2.
3.2.对3D 模型进行相关设置
1.
2.
3.4任务实施
3.4.1单轴运动的手动操纵
2.
3.
4.
5.
6.
7.
技巧
人的操纵杆比作汽车的节气门
杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的
小
速度较慢
3.4.2线性运动
1.2.
*运动要在坐标应的工具
3.
4.
5.
6.
3.4.3重定位运动
1.
2.3.
4.
5. 6.
7.
8.
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。
那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。
1.
2.
3.5.1手动操纵的快捷方式
1.手动操纵的快捷按钮
2.手动操纵的快捷菜单
1.
3.
6.
3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1）更换伺服电动机转数计数器电池后。
2）当转数计数器发生故障，修复后。
3）转数计数器与测量板之间断开过以后。
4）断电后，机器人关节轴发生了移动。
5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
2.
4. 5.
7. 8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.3.5.3RobotStudio 中测量工具的使用
（1）测量垛板的长度
1.2. 3.
4.5.
6.
（2）测量锥体的角度
1.
2.3.4.
5.（3）测量圆柱体的直径
1.
2.
3.4.5.
6.（4）测量两个物体间最短距离
1.
2.
3.
（5）测量的技巧
测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要多练习，以便掌握其中的技巧。