驱动轮直流电机选择计算
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驱动轮直流电机选择计算 The final edition was revised on December 14th, 2020.
驱动轮电机用于驱动 AGV 的运行,包括AGV 的直行及差速转弯。在选择电机时,我们通常需要计算出电机的额定功率、额定转矩、额定转速等[28]。而在驱动电机的参数计算之前首先需要明确 AGV 的各项设计要求,如表3-1 所示。
3.1.1 电动机的选择
1. 驱动力与转矩关系
AGV 在地面行驶时,轮子与地面接触,AGV 克服摩擦力向前行驶,电机输出转矩Tq 为小车提供驱动力。而Tq 经减速机减速后得到输出转矩Tt 输出至驱动轮,输出转矩Tt 为:
式中 g i ——减速机减速比;
q T ——电机输出转矩; t T ——输出转矩;
——电机轴经减速机到驱动轮的效率。
驱动轮在电机驱动下在地面转动,此时相对于地将形成一个圆周力,而地面对驱动轮也将产生一个等值、反向的力t F ,该力即为驱动轮的驱动力[29] 。驱动力为: 式中 q R ——驱动轮的驱动半径。
由于驱动轮一般刚性较好,视其自由半径、静力半径、滚动半径三者相同,均为q R 。
2. 驱动力与阻力计算
小车在行驶过程中要克服各种阻碍力,这些力包括:滚动阻力f F 、空气阻力w F 、坡度阻力r F 、加速度阻力j F 。这些阻力均由驱动力t F 来克服,因此:
(1) 滚动阻力f F
滚动阻力在 AGV 行驶过程中,主要由车轮轴承阻力以及车轮与道路的滚动摩擦阻力所组成,f F 大小为:
式中
F——车轮与轴承间阻力;
fz
F——车轮与道路的滚动摩擦阻力。
fg
其中,车轮轴承阻力
F为:
fz
式中P——车轮与地面间的压力,AGV设计中,小车自重m为100kg,最大载重量
M为200kg,因此最大整车重量为300kg,一般情况下,AGV前行过程中,有三轮m ax
同时着地,满足三点决定一平面的规则,各轮的压力为P=1000N[30];
d——车轮轴直径,驱动轮在本次设计中选择8寸的工业车轮,即d=48mm;
D——车轮直径,查文献[40]可知,驱动轮在本次设计中选择8 寸的工业车轮,即D=200mm;
μ——车轮轴承摩擦因数,良好的沥青或混凝土路面摩擦阻力系数为—,μ
=。
F为:
车轮与道路的滚动摩擦阻力
fg
式中Q——车轮承受载荷,Q=1000N;
f——路面摩擦阻力系数,f=。
则:
F:
(2)空气阻力
w
空气阻力是 AGV 行驶过程当中,车身与空气间形成了相对运动而产生于车身上的阻力,该阻力主要由法向力以及侧向力两部分组成。空气阻力与AGV 沿行驶方向的投影面积以及车身与空气的相对运动速度有关,但由于AGV工作于室内,基本工作环境中无风,且速度不快,同时 AGV 前后方的投影面积均不大,因此认为空气阻力F[31]。
≈
w
F:
(3)坡度阻力
r
AGV 所实际行驶的路面并非理想化绝对平整,而是存在一定的坡度[32],当 AGV行驶到该坡度处时,重力将产生一个沿着坡度方向的阻力,这个阻力就被称之为坡度阻F,表达式为:
力
r
式中G——AGV 满载总重量;
α——最大坡度。
在 GB/T 20721-2006“自动导引小车国标”中表示:路面坡度(H/L)定义为在100mm 以上的长度范围内,路线水平高度差与长度的最大比值,路面坡度的最大比值需要小于(含),对于 AGV 精确定位的停车点,路面坡度需要小于(含)[33]。取坡度:
因此:
F:
(4)加速度阻力
j
小车加速时,需克服总体质量产生的惯性力,这个惯性力即为加速度阻力j F 。 质量可分为平移质量和转动惯量,前者将产生惯性力,后者将产生惯性力矩[34]。一般情况下,将转动惯量换算成平移质量后再带入计算,加速度阻力计算式为: 式中 δ——旋转惯量换算系数;
m ——满载总质量。
δ的值应该根据试验旋转部件的转动惯量(包含主动轮与从动轮)后进行计算。但在一般满载情况下,查文献[40]可取 δ=,根据设计要求2max m/s 5.0=a 。因此,加速度阻力为:
总驱动力为:
3. 确定电机功率与转矩
(1) 估算电机功率
电机驱动功率的计算公式为:
式中 n ——驱动电机的数量,本次设计中小车为差速驱动方式,可知 n =2;
η——电机到驱动轮的总效率,以电机输出轴到驱动轮的总效率为,即85.0=η。
(2) 估算电机转矩
差速驱动,AGV 拥有两台电机用于驱动。因此,每台电机转矩的计算公式为: 97.0=η,30g =i ,将相关参数带入上式得 m N 56.0⋅≈T 。
4. 驱动电机的选型
根据上一节的计算,我们得知,电机估算参数为:
电机功率
电机转矩
减速机减速比
因此折算电机的最高转速n
式中 m ax v ——小车的最高行驶速度,min /m 60max =v ;
D ——车轮直径,m 2.0=D 。
根据上述,选择弗朗克电子的永磁无刷直流减速电机,型号为FBL-92H25301RS ,其技术参数如表3-2所示。
该减速电机体积小、重量轻、力量大,无极调速,过载能力强,并且免维护。