安川工业机器人MOTOMAN-HP 系列样本
安川工业机器人型号【附图】
安川电机（中国）有限公司是有近100年历史的日本安川电机株式会社全额投资的外商独资企业，于1999年4月在上海注册成立，注册资金3110万美金。
随着业务范围和企业规模的不断扩大，公司除上海总部外还在广州、北京、沈阳、成都等地开设了分公司，并在中国各地区设立了代理店和经销商，组成一个强大而全面的服务网络，使客户能最快捷地获得专业的咨询服务。
公司设有销售部、技术部、售后服务部、物流部等部门，企业规模在不断地扩大中。
机器人事业多功能机器人莫托曼是以“提供解决方案”为概念，不断生机勃勃前进着的安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。
截至2011年3月，本公司的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。
企业采用机器人代替人工生产已经不是什么新奇事了，机器人生产具有很多的优势，因而被人们大力推广。
安川机器人就是一个比较有名的品牌，成立至今已经推出多种用途的机器人，下面就来为大家详细介绍安川机器人型号。
安川机器人型号主要有以下几种：产品一，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MCL165MCL165适用于洁净室内大型重物的搬运。
最大负载重达165KG，洁净度达到ISO6级。
产品二，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列SEMISTAR-VD95DSEMISTAR-VD95D适用于真空环境内最大搬运尺寸达730*920mm双腕玻璃基板搬运机器人!产品三，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MFS2500DMFS2500D实现洁净室内多层第8代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运!产品四，安川MS165，MS165紧凑型非常高，动作范围大，有助于回避干涉，在同样姿态下可增加机器人打点数，在提高生产效率和操作便利性上为用户提供有利帮助。
安川六轴通用中文完成版MH,HP,UP系列
深: 8
895
267
132
400 341
681
0
9
88
65 L
255
32
405
80
U A
R
BT
150
P
B C
S 138
288
209
14
0
317
1137 109 109
808
503
198 98 0
423
5 （配合深度）
ϕ 5H7 深 : 7
视图 A
装备电缆接头 HR10A-10R-10P (73)
容 许
力 矩
R 轴 (手 腕 旋 转 ) B 轴 ( 手 腕 摆 动) T 轴 ( 手 腕 回 转)
12 N·m 12 N·m
7 N·m
容许惯性矩 (GD22/4)
R 轴 (手 腕 旋 转 ) B 轴 ( 手 腕 摆 动) T 轴 (手 腕 回 转 )
本 体 重 量
温 度
4×M5×P0.8 深 : 9 45˃
ϕ 31.5
ϕ 12H7
25 110 706
40
87
501
60
40
R235
170
R706
235
114
15
277 233
0
88
305
80
U
B
A
R
T
65
P
L
947 109 109
688
474
255
150 37
239
156 B
S
0
C
136
243
203
51
− 136˚ ʙ +255˚ − 190˚ ʙ +190˚ − 135˚ ʙ +135˚ − 360˚ ʙ +360˚ 6.56 rad/s, 376˚/s 6.11 rad/s, 350˚/s 6.98 rad/s, 400˚/s
MOTOMAN的UP系列机器人功能介绍
三 、丰富的作业命令与功能
U P 系列机器人是包含各种用途、不同规格的全系列机器人。对应于不同的作业要求 ,其作业命令的执行有不同 的特点。U P 机器人可以根据要求进行动作 ,并进行相应的作业操作 ,很好的完成各种作业任务。 在实际应用中 ,主要的作业有弧焊、点焊、喷涂、搬运、装配等。
用于弧焊的功能主要有 :重引弧功能、中断再焊接功能、防粘丝功能、自动解除粘丝功能。重起弧功能就是当工件 引弧处因有油污、锈迹等原因而引弧不能成功时 ,机器人自动的改变一个位置进行引弧 。待引弧成功后 ,机器人再移 动回原示教引弧位置 ,进行正常焊接。重引弧的位置改换由使用者事先设置 ,可以是按空间的位移量进行平移 ,也可 沿焊缝前移一段。重引弧的次数也可设置。中断再焊接功能是机器人正在焊接时 ,因某种原因作业程序中断后 ,机器 人重新运行程序时 ,可根据使用者的设置 ,接着进行焊接或者停止焊接只完成剩余的动作。而防粘丝功能与自动解除 粘丝功能分别是在焊接结束时处理焊丝粘丝的功能。此外 ,还有各种摆动型式的摆焊功能 ,以及焊接条件的多种指令 方式。对于不一致的工件或者装卡定位的偏移 ,可使用电弧、激光等跟踪方式进行跟踪、补偿。 点焊功能中 ,可以手动、自动的进行大开、小开、空打点及点焊操作 ,并对 C 型、X 型等不同点焊钳的各种动作过程及 焊接工艺参数在点焊条件文件一次编好 ,使程序结构简单、明了。涂胶作业时 ,涂胶量命令可以根据机器人的速度变 化自动的调节 ,以保证吐胶量始终保持一致 ,从而使胶型也保持一致。
MO TOMAN 的机器人控制器中 ,将机器人的各种受控的轴按轴组区分 。每个装置的轴为一个轴组 。一台机 器人的所有轴 ,属于一个轴组 ,一个变位机的轴 ,又属于另一个轴组。比如 ,一台控制器控制了两台机器人 ,三台变位 机 ,则共有五个轴组 ,分别为机器人 1 轴组、机器人 2 轴组、变位机 1 轴组、变位机 2 轴组、变位机 3 轴组。
(日)安川手册-安川机器人选型手册(全)
*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S-axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.ApplicationArc Welding Manipulator Model (MOTOMAN -)VA 1400MA 1400MA 1800MA 1900MA 3100ControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC ModelsNXC 100 Models Mounting *1F , W, C F , W, C F , W, C F , W, C F , W, CControlled Axis 76666Payload3kg3kg 15kg 3kg 3kg Vertical Reach 2475 mm2511 mm 3243 mm 3437 mm 5615 mm Horizontal Reach1434 mm 1434 mm 1807 mm 1904 mm 3121 mm Repeatability *2±0.08 mm±0.08 mm±0.08 mm±0.08 mm±0.15 mmRange ofMotion S -axis (Turning ) -170+170-170+170-180+180-180+180-180+180L -axis (Lower Arm ) -70+148-90+155-100+155-110+155-90+135E -axis (Elbow ) -90+90U -axis (Upper Arm ) -175+150-175+190-175+210-165+220-160+251R -axis (Wrist Roll ) -150+150-150+150-175+175-150+150-150+150B -axis (Wrist Pitch/Yaw) -45+180-45+180-45+180-45+180-45+180T -axis (Wrist Twist ) -200+200-200+200-200+200-200+200-200+200MaximumSpeedS -axis (Turning )220/s 220/s 195/s 197/s 180/s L -axis (Lower Arm )200/s 200/s 175/s 175/s 178/s E -axis (Elbow )220/sU -axis (Upper Arm )220/s 220/s 190/s 185/s 178/s R -axis (Wrist Roll )410/s410/s 380/s 410/s 400/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )410/s410/s 340/s 410/s 410/s T -axis (Wrist Twist )610/s 610/s 560/s 610/s 610/s Allowable MomentR -axis (Wrist Roll)8.8N m8.8N m 38.6N m 8.8N m 8.8N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw )8.8N m8.8N m 38.6N m 8.8N m 8.8N m T -axis (Wrist Twist )2.9N m2.9N m 7.35N m 2.9N m 2.9N m Allowable R -axis (Wrist Roll )0.27kg m 20.27kg m 21.04kg m 20.27kg m 20.27kg m 2Inertia B -axis (Wrist Pitch/Yaw)0.27kg m 20.27kg m 21.04kg m 20.27kg m 20.27kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist )0.03kg m 20.03kg m 20.04kg m 20.03kg m 20.03kg m 2Mass 150kg130kg 380kg 280kg 501kg Power Requirements *31.5kVA1.5kVA2.5kVA2.0kVA2.5kVAApplication Optimizing Robots Arc WeldingMOTOMAN-VA 1400MOTOMAN -MA 3100MOTOMAN-MA 1400MOTOMAN-MA 1800MOTOMAN-MA 1900*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S -axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.*4: When not used with an external cable.ApplicationSpot Welding Manipulator Model (MOTOMAN -)VS 50MS 80MS 120ES 165D ES 165RDES 200D ES 200RD ES 280DControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC ModelsNXC 100 ModelsMounting *1F F F F S F S FControlled Axis 76666666Payload50kg80kg *4120kg 165kg *4165kg *4200kg *4200kg *4280kg Vertical Reach 2597 mm 3397 mm 2163 mm 3372 mm 4782 mm 3372 mm 4782 mm 3022 mm Horizontal Reach 1630 mm 2061 mm 1623 mm 2651 mm 3140 mm 2651 mm 3140 mm 2446 mmRepeatability *2±0.1 mm±0.07 mm ±0.2 mm ±0.2 mm±0.2 mm 0.2 mm±0.2 mm ±0.2 mm Range ofMotionS -axis (Turning )-180+180-180+180-150+150 -180+180-180+180-180+180-180+180-180+180L -axis (Lower Arm )-60+125-60+120-60+50-60+76-130+80-60+76-130+80-60+76E -axis (Elbow )-170+170U -axis (Upper Arm )-35+215-170+90-105+72 -142.5+230-112+208-142.5+230-107+208-142.5+230R -axis (Wrist Roll )-170+170-360+360*4-360+360-360+360*4-360+360*4 -360+360*4-360+360*4-360+360B -axis (Wrist Pitch/Yaw)-125+125-125+125*4-130+130-130+130*4-130+130*4 -125+125*4-125+125*4-125+125T -axis (Wrist Twist )-180+180-360+360*4-360+360-360+360*4-360+360*4-360+360*4-360+360*4-360+360MaximumSpeedS -axis (Turning )170/s 170/s 130/s 110/s 105/s 95/s 90/s *490/s L -axis (Lower Arm )130/s 140/s110/s 110/s105/s 90/s85/s *480/sE -axis (Elbow )130/sU -axis (Upper Arm )130/s 160/s 130/s 110/s105/s 95/s 85/s *490/s R -axis (Wrist Roll )130/s230/s 215/s 175/s 175/s 120/s 120/s 115/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )130/s230/s 180/s 150/s 150/s 120/s 120/s 110/s T -axis (Wrist Twist )200/s 350/s 300/s 240/s 240/s 190/s 190/s 190/s AllowableMomentR -axis (Wrist Roll )377N m392N m *4588N m 921N m *4921N m *41344N m *41344N m *41333N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw )377N m392N m *4588N m 921N m *4921N m *41344N m *41344N m *41333N m T -axis (Wrist Twist )147N m196N m *4392N m 490N m 490N m 715N m 715N m 706N m A ll owab le R -axis (Wrist Roll )29.6kg m 228kg m 2*435kg m 285kg m 2*485kg m 2*4143kg m 2*4143kg m 2*4142kg m 2Inertia B -axis (Wrist Pitch/Yaw)29.6kg m 228kg m 2*435kg m 285kg m 2*485kg m 2*4143kg m 2*4143kg m 2*4142kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist )12.5kg m 211kg m 2*414.5kg m 245kg m 245kg m 280kg m 280kg m 279kg m 2Mass640kg 550kg 950kg 1100kg 1540kg 1130kg 1570kg 1120kg Power Requirements *35.0kVA 4.0kVA 4.5kVA 5.0kVA5.0kVA5.0kVA 5.0kVA 10kVAMOTOMAN -VS 50MOTOMAN -MS 80MOTOMAN -MS 120MOTOMAN -ES 165DMOTOMAN-ES 200DMOTOMAN-ES 200RDMOTOMAN-ES 280DMOTOMAN-ES 165RDApplication Optimizing Robots Spot WeldingApplicationMaterial Handling(General purpose)Manipulator Model (MOTOMAN -)HP 3JMH 5MH 5LMH 6MH 6SHP 20DHP 20D -6MH 50MH 50-20ControllerDX 100 ModelsNX 100 Models XRC Models NXC 100 Models*4*4Mounting *1F, W, CF , W, CF , W, CF , W, CF , W, CF, W, CF, W, CF , W, CF , W, CControlled Axis 666666666Payload 3kg 5kg 5kg 6kg 6kg 20kg 6kg 50kg 20kg Vertical Reach 804 mm 1193 mm 1560 mm 2486 mm 1597 mm 3063 mm 3459 mm 3578 mm 5585 mm Horizontal Reach 532 mm706 mm895 mm1422 mm997 mm1717 mm1915 mm2061 mm3106 mmRepeatability *2±0.03 mm ±0.02 mm ±0.03 mm ±0.08 mm ±0.08 mm ±0.06 mm ±0.06 mm ±0.07 mm ±0.15 mmRange of MotionS -axis (Turning )-160+160 -170+170 -170+170 -170+170 -170+170 -180+180 -180+180 -180+180 -180+180L -axis (Lower Arm) -85+90-65+150-65+150 -90+155 -80+133-110+155 -110+155-90+135 -90+135U -axis (Upper Arm) -105+260 -136+255 -138+255 -175+250 -130+165 -165+255 -160+255 -170+251 -160+251R -axis (Wrist Roll ) -170+170 -190+190 -190+190 -180+180 -180+180 -200+200 -200+200 -360+360 -190+190B -axis (Wrist Pitch/Yaw ) -120+120 -125+125 -125+125 -45+225 -45+225-50+230-50+230 -125+125-50+230T -axis (Wrist Twist) -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360Maximum SpeedS -axis (Turning )200/s 376/s 270/s 220/s 220/s 197/s 197/s 180/s 180/s L -axis (Lower Arm )150/s350/s 280/s 200/s 220/s 175/s 175/s 178/s 178/s U -axis (Upper Arm )190/s 400/s 300/s 220/s 220/s 187/s 187/s 178/s 178/s R -axis (Wrist Roll )300/s 450/s 450/s 410/s 410/s 400/s 400/s 250/s 400/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )300/s 450/s 450/s 410/s 410/s 400/s 400/s 250/s 400/s T -axis (Wrist Twist)420/s 720/s 720/s 610/s 610/s 600/s 600/s 360/s 600/s Allowable Moment R -axis (Wrist Roll )5.39N m 12N m 12N m 11.8N m 11.8N m 39.2N m 11.8N m 216N m 39.2N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw)5.39N m 12N m 12N m 9.8N m 9.8N m 39.2N m 9.8N m 216N m 39.2N m T -axis (Wrist Twist )2.94N m 7N m7N m5.9N m5.9N m19.6N m5.9N m147N m 19.6N m Allowable Inertia (GD 2/4)R -axis (Wrist Roll )0.1kg m 20.30kg m 20.30kg m 20.27kg m 20.27kg m 21.05kg m 20.24kg m 228kg m 21.05kg m 2B -axis (Wrist Pitch/Yaw)0.1kg m 20.30kg m 20.30kg m 20.27kg m 20.27kg m 21.05kg m 20.17kg m 228kg m 21.05kg m 2T -axis (Wrist Twist)0.03kg m 20.1kg m 20.1kg m 20.06kg m 20.06kg m 20.75kg m 20.06kg m 211kg m 20.75kg m 2Mass27kg28kg 30kg 130kg 120kg 268kg 273kg 550kg 495kg Power Requirements*30.5kVA1.0kVA1.0kVA1.5kVA1.5kVA2.0kVA2.0kVA4.0kVA3.5kVA*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S-axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.*4: Only for handling.HandlingApplication Optimizing Robots MOTOMAN -HP 3J MOTOMAN-HP 20DMOTOMAN-HP 20D -6MOTOMAN-MH 50MOTOMAN-MH 50-20MOTOMAN-MH 5MOTOMAN-MH 5LMOTOMAN-MH 6MOTOMAN-MH 6SApplicationMaterial Handling(General purpose)Manipulator Model (MOTOMAN -)MH 80MH 165MH 200MH 215MH 250UP 350DUP 400RDUP 350D -500UP 350D -600ControllerDX 100 ModelsNX 100 Models XRC Models NXC 100 ModelsMounting *1F F F F F F S F FControlled Axis 666666666Payload 80kg 165kg *4200kg *4215kg 250kg 350kg 400kg 500kg 600kg Vertical Reach 3578 mm 3372 mm 3372 mm 3894 mm 3490 mm 2761 mm 4908 mm 2761 mm 2761 mm Horizontal Reach 2061 mm2651 mm2651 mm2912 mm2710 mm2542 mm3518 mm2542 mm2542 mmRepeatability *2±0.07 mm ±0.2 mm 0.2 mm ±0.2 mm 0.2 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mmRange of Motion S -axis (Turning )-180+180 -180+180-180+180 -180+180 -180+180 -150+150 -150+150 -150+150 -150+150L -axis (Lower Arm)-90+135-60+76-60+76-60+76-60+76-55+61-122+20-55+61-55+61U -axis (Upper Arm ) -170+251 -142.5+230 -142.5+230 -142.5+230 -142.5+230-113+30-9+120-113+30-113+30R -axis (Wrist Roll ) -360+360 -360+360*4 -360+360*4 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360B -axis (Wrist Pitch/Yaw ) -125+125 -130+130*4 -125+125*4 -125+125 -125+125 -125+125 -120+120 -125+125 -125+125T -axis (Wrist Twist ) -360+360 -360+360*4 -360+360*4 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360Maximum SpeedS -axis (Turning )170/s 110/s 95/s 100/s 100/s 95/s 80/s 80/s 60/s L -axis (Lower Arm)140/s 110/s 90/s 90/s 90/s 95/s 80/s 80/s 70/s U -axis (Upper Arm )160/s 110/s 95/s 97/s 97/s 95/s 80/s 80/s 70/s R -axis (Wrist Roll )230/s 175/s 120/s 120/s 120/s 100/s 80/s 100/s 80/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )230/s 150/s120/s 120/s 120/s 100/s 80/s 100/s 80/s T -axis (Wrist Twist)350/s 240/s190/s190/s190/s 160/s 160/s 160/s 160/s Allowable Moment R -axis (Wrist Roll )392N m 921N m *41344N m *41176N m 1385N m 1960N m 1960N m 1960N m 2450N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw)392N m 921N m *41344N m *41176N m 1385N m 1960N m 1960N m 1960N m 2450N m T -axis (Wrist Twist )196N m 490N m 715N m 710N m735N m 823N m 833N m 823N m 823N m Allowable Inertia (GD 2/4)R -axis (Wrist Roll )28kg m 285kg m 2*4143kg m 2*4317kg m 2317kg m 2150kg m 2150kg m 2150kg m 2200kg m 2B -axis (Wrist Pitch/Yaw)28kg m 285kg m 2*4143kg m 2*4317kg m 2317kg m 2150kg m 2150kg m 2150kg m 2200kg m 2T -axis (Wrist Twist)11kg m 245kg m 280kg m 2200kg m 2200kg m 290kg m 250kg m 290kg m 290kg m 2Mass555kg 1100kg 1130kg 1140kg 1130kg 2200kg 3600kg 2350kg 2400kg Power Requirements *34.5kVA5.0kVA5.0kVA6.0kVA6.0kVA5.5kVA12kVA5.5kVA7.0kVA*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S-axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.*4: When not used with an external cable.MOTOMAN-MH 80MOTOMAN -MH 250MOTOMAN -UP 350D MOTOMAN -UP 400RDMOTOMAN -UP 350D -500MOTOMAN -UP 350D -600MOTOMAN-MH 165MOTOMAN-MH 200MOTOMAN-MH 215ApplicationPicking / Packing PalletizingManipulator Model(MOTOMAN -)MPK 2MPK 50MPL 80MPL 100MPL 160MPL 300MPL 500MPL 800ControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC Models NXC 100 ModelsMounting *1F ,W,C F F F F F F FControlled Axis 54544444Payload2kg50kg 80kg 100kg 160kg 300kg 500kg 800kg Vertical Reach 1625 mm 1668 mm 3291 mm 3024 mm 3024 mm 3024 mm 3024 mm 3024 mm Horizontal Reach900 mm1893 mm 2061 mm 3159 mm 3159 mm 3159 mm 3159 mm 3159 mm Repeatability *2±0.5 mm±0.5 mm ±0.07 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mm Range of MotionS -axis (Turning )-170+170-180+180-180+180-180+180 -180+180 -180+180 -180+180 -180+180L -axis (Lower Arm)-120+120-35+80-90+135-45+90-45+90-45+90-45+90-45+90U -axis (Upper Arm)-102+282-105+15-160+35-120+15.5-120+15.5-120+15.5-120+15.5-120+15.5R -axis (Wrist Roll )B -axis (Wrist Pitch/Yaw)-150+150 -15+15T -axis (Wrist Twist)-270+270 -350+350- 360+360-360+360 -360+360-360+360-360+360-360+360Maximum SpeedS -axis (Turning )320/s185/s 170/s 140/s 140/s 90/s85/s 65/s L -axis (Lower Arm )330/s215/s 170/s 140/s 140/s 100/s 85/s 65/s U -axis (Upper Arm )330/s215/s 170/s140/s 140/s110/s 85/s 65/sR -axis (Wrist Roll )B -axis (Wrist Pitch/Yaw )380/s 170/s T -axis (Wrist Twist )2000/s374/s350/s 305/s 305/s 195/s 195/s 125/sAllowableMoment R -axis (Wrist Roll )B -axis (Wrist Pitch/Yaw)3.5N m 78.4N m T -axis (Wrist Twist )1.5N m 20.5N m Allowable R -axis (Wrist Roll )Inertia B -axis (Wrist Pitch/Yaw)0.065kg m 216kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist)0.012kg m 25.5kg m 26.1kg m 280kg m 280kg m 2140kg m 2200kg m 2550kg m 2Mass75kg 670kg 550kg 1700kg 1700kg 1820kg 2300kg 2550kg Power Requirements *31.5kVA4.0kVA 4.0kVA9.5kVA9.5kVA 9.5kVA 9.5kVA 10kVA*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S -axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.Picking / PackingPalletizingApplication Optimizing Robots MOTOMAN -MPK 2MOTOMAN -MPK 50MOTOMAN-MPL 80MOTOMAN -MPL 160MOTOMAN -MPL 300MOTOMAN -MPL 500MOTOMAN -MPL 800MOTOMAN-MPL 100ApplicationAssembly & Distributing Manipulator Model(MOTOMAN -)SIA 5D SIA 10D SIA 20DSIA 30D SIA 50DSDA 5D SDA 10D SDA 20DControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC ModelsNXC 100 ModelsMounting *1F , W, C F, W, C F , W, C F F F , C F FDegrees of Freedom 77777151515Payload5kg 10kg 20kg 30kg 50kg 5kg/Arm 10kg/Arm 20kg/Arm Vertical Reach 1007 mm 1203 mm 1498 mm 2597 mm 2597 mm 1118 mm 1440 mm 1820 mm Horizontal Reach 559 mm 720 mm 910 mm 1485 mm 1630 mm 1604 mm 1970 mm 2590 mm Ripeatability*2±0.06 mm±0.1 mm±0.1 mm±0.1 mm±0.1 mm±0.06 mm ±0.1 mm ±0.1 mm Range of MotionRotation-170+170 -170+170 -180+180S -axis (Turning ) -180+180 -180+180-180+180 -180+180 -180+180 -90+270, -270+90 -180+180 -180+180L -axis (Lower Arm) -110+110 -110+110 -110+110 -125+125 -60+125 -110+110 -110+110 -110+110E -axis (Elbow ) -170+170 -170+170 -170+170 -170+170 -170+170 -170+170-170+170 -170+170U -axis (Upper Arm ) -90+115 -135+135 -130+130 -110+110 -35+215-90+115 -135+135 -130+130R -axis (Wrist Roll ) -180+180 -180+180 -180+180 -170+170 -170+170 -180+180 -180+180 -180+180B -axis (W rist Pitch/Yaw ) -110+110 -110+110 -110+110 -110+110 -125+125 -110+110 -110+110 -110+110T -axis (Wrist Twist) -180+180-180+180 -180+180 -180+180 -180+180-180+180 -180+180 -180+180Maximum SpeedRotation180/s 130/s 125/s S -axis (Turning )200/s 170/s130/s 130/s 170/s 200/s 170/s 130/s L -axis (Lower Arm )200/s170/s 130/s 130/s 130/s 200/s 170/s 130/s E -axis (Elbow )200/s170/s 170/s 130/s 130/s 200/s 170/s 170/s U -axis (Upper Arm )200/s 170/s 170/s 130/s 130/s 200/s 170/s 170/s R -axis (Wrist Roll )200/s 200/s 200/s 170/s 130/s 200/s 200/s 200/s B -axis (W rist Pitch/Yaw )230/s 200/s 200/s 170/s 130/s 230/s 200/s 200/s T -axis (Wrist Twist )350/s400/s 400/s 200/s 200/s 350/s 400/s 400/s AllowableMoment R -axis (Wrist Roll )14.7N m31.4N m 58.8N m 117.6N m 377N m 14.7N m 31.4N m 58.8N m B -axis (W rist Pitch/Yaw)14.7N m 31.4N m 58.8N m 117.6N m 377N m 14.7N m 31.4N m 58.8N m T -axis (Wrist Twist )7.35N m 19.6N m 29.4N m 58.8N m 147N m 7.35N m 19.6N m 29.4N m Allowable R -axis (Wrist Roll )0.45kg m 21.0kg m 24.0kg m 26.0kg m 229.6kg m 20.45kg m 21.0kg m 24.0kg m 2Inertia B -axis (W rist Pitch/Yaw)0.45kg m 21.0kg m 24.0kg m 26.0kg m 229.6kg m 20.45kg m 21.0kg m 24.0kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist )0.11kg m 20.4kg m 22.0kg m 23.0kg m 212.5kg m 20.11kg m 20.4kg m 22.0kg m 2Mass 30kg 60kg 120kg 345kg 640kg 110kg 220kg 380kg Power Requirements *31.0kVA1.5kVA2.2kVA 2.8kVA 5.0kVA1.4kVA2.7kVA4.4kVA*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf *2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.MOTOMAN-SIA 5DMOTOMAN-SIA 50DMOTOMAN-SDA 5DMOTOMAN-SDA 10DMOTOMAN-SDA 20DMOTOMAN-SIA 10DMOTOMAN-SIA 20DMOTOMAN-SIA 30DAssembly & DistributingApplication Optimizing RobotsApplicationPress Handling Manipulator Model (MOTOMAN -)EPH 130EPH 130REPH 130RLEPH 4000EP 4000NControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC ModelsNXC 100 ModelsMounting *1F S S S SControlled Axis 66666Payload130kg 130kg 130kg 200kg 200kg Vertical Reach 3372 mm 3775 mm 4151 mm 2629 mm 2629 mm Horizontal Reach2651 mm3134 mm 3474 mm 3505 mm 3505 mm Repeatability *2±0.2 mm±0.2 mm ±0.3 mm ±0.5 mm ±0.5 mm Range of MotionS -axis (Turning ) -180+180 -180+180 -180+180 -150+150 -150+150L -axis (Lower Arm ) -60+76-130+70-130+70-122+25-122+25U -axis (Upper Arm ) -137.5+230-70+95-70+95-70+53-70+53R -axis (Wrist Roll ) -360+360 -360+360 -360+360 -360+360 -360+360B -axis (Wrist Pitch/Yaw) -130+130 -130+130 -130+130 -120+120 -120+120T -axis (Wrist Twist ) -360+360 -360+360 -360+360 -360+360-360+360Maximum SpeedS -axis (Turning )130/s 110/s 110/s 90/s 90/s L -axis (Lower Arm )130/s110/s 110/s 90/s 90/s U -axis (Upper Arm )130/s110/s 110/s 90/s 90/s R -axis (Wrist Roll )215/s 215/s 215/s 80/s 80/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )180/s180/s 180/s 80/s 80/s T -axis (Wrist Twist )300/s 300/s 300/s 160/s 160/s AllowableMomentR -axis (Wrist Roll )735N m735N m 735N m 1274N m 1274N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw)735N m 735N m 735N m 2156N m 2156N m T -axis (Wrist Twist )421N m421N m 421N m 0N m 0N m Allowabl e R -axis (Wrist Roll )45kg m 245kg m 245-130kg m 2*484.5kg m 284.5kg m 2Inertia B -axis (Wrist Pitch/Yaw )45kg m 245kg m 245-130kg m 2*4330kg m 2330kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist )15kg m 215kg m 215-38kg m 2*480kg m 280kg m 2Mass 1495kg 1420kg 1445kg 3050kg 3100kg Power Requirements *310kVA 10kVA 10kVA 22kVA22kVA*1:F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S -axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 84323.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.*4: Varies in accordance with load torque.Press HandlingApplication Optimizing Robots MOTOMAN-EPH 130MOTOMAN-EP 4000NMOTOMAN-EPH 130RMOTOMAN-EPH 130RLMOTOMAN-EPH 4000*1: F=Floor, W=Wall, C=Ceiling, S=Shelf (Note : S -axis motion is limited when mounted on the wall.)*2: Conforms to JIS B 8432.*3: Varies in accordance with applications and motion patterns.*4-130+90(S-axis -90+90)-130+30(S-axis +90+120)-130+30(S-axis -90-120)ApplicationPainting Manipulator Model (MOTOMAN -)EPX 1250EPX 2050PX 2750EPX 2700EPX 2800EPX 2800R EPX 2900ControllerDX 100 Models NX 100 ModelsXRC ModelsNXC 100 ModelsMounting *1F ,W,C F F W F S FControlled Axis 6666666Payload5kg 15kg 10kg 15kg 20kg 15kg 20kg Vertical Reach 1852 mm 2806 mm 3758 mm 5147 mm 4582 mm 4751 mm 4410 mm Horizontal Reach1256 mm 2054 mm 2729 mm 2700 mm 2778 mm 2825 mm 2900 mm Repeatability *2±0.15 mm±0.5 mm±0.5 mm±0.15 mm ±0.5 mm ±0.5 mm ±0.5 mm Range of MotionS -axis (Turning ) -170+170 -90+90 -150+150-125+25, -25+125 -150+150-120+120 -150+150L -axis (Lower Arm )-65+120 -50+100-40+90-65+140-45+120*4-50+110U -axis (Upper Arm )-165+205-163+5+10+168-65+90-85+90-70+90-70+90R -axis (Wrist Roll ) -190+190 -360+360 -260+260 -720+720-360+360 -360+360 -360+360B -axis (Wrist Pitch/Yaw) -145+145 -360+360 -270+270 -720+720-360+360 -360+360 -360+360T -axis (Wrist Twist ) -360+360 -360+360 -260+260 -720+720-360+360-360+360-360+360Maximum SpeedS -axis (Turning )185/s 2.0m/s 2.0m/s 2.0m/s 2.0m/s 2.0m/s155/s L -axis (Lower Arm )185/s 125/s U -axis (Upper Arm )185/s 155/s R -axis (Wrist Roll )360/s 450/s B -axis (Wrist Pitch/Yaw )410/s 550/s T -axis (Wrist Twist )500/s 650/s Allowable MomentR -axis (Wrist Roll )8.0N m 45.8N m 30.4N m 45.8N m 77.4N m 45.8N m 72.0N m B -axis (Wrist Pitch/Yaw)8.0N m 33.8N m 19.6N m 33.8N m 49.9N m 33.8N m 51.5N m T -axis (Wrist Twist )3.0N m 10.8N m 9.8N m 10.8N m 19.6N m 10.8N m 19.6N m Allowable R -axis (Wrist Roll )0.20kg m 21.45kg m 20.97kg m 21.45kg m 22.45kg m 21.45kg m 22.73kg m 2Inertia B -axis (Wrist Pitch/Yaw)0.20kg m 20.79kg m 20.40kg m 20.79kg m 21.20kg m 20.79kg m 21.63kg m 2(GD 2/4)T -axis (Wrist Twist )0.07kg m 20.10kg m 20.10kg m 20.10kg m 20.20kg m 20.10kg m 20.20kg m 2Mass110kg 540kg 560kg 590kg 650kg 820kg 1030kg Power Requirements*31.5kVA5.0kVA 5.0kVA 5.0kVA5.0kVA 5.0kVA5.0kVAType L Type RMOTOMAN -EPX 1250MOTOMAN -EPX 2800MOTOMAN -EPX 2800R MOTOMAN -EPX 2900MOTOMAN -EPX 2050MOTOMAN -PX 2750MOTOMAN -EPX 2700PaintingApplication Optimizing RobotsControllersController ModelDX 100DX 100(Assembly & Distributing )NX 100NXC 100Manipulator Model Small Model VA 1400, MA 1400, MA 1900MA 3100, MH 5, MH 5L, MH 6, MH 6S, HP 20D, HP 20D -6, MPK 2SIA 5D, SIA 10D, SIA 20DHP 3J, MH 5, MH 5LLarge Model MA 1800, VS 50, MS 80, MS 120, ES 165D, ES 165RD, ES 200D,ES 200RD, ES 280D *2, MH 50, MH 50-20, MH 80, MH 165, MH 200,MH 215*2,MH 250*2, UP 350D, UP 400RD, UP 350D -500, UP 350D -600, MPK 50*2, MPL 80*2, MPL 100*2, MPL 160*2, MPL 300*2, MPL 500*2, SIA 30D, SIA 50DSDA 5D, SDA 10D, SDA 20D EPH 130, EPH 130R,EPH 130RL, EPH 4000,EP 4000N Dimensions(W ×H ×D )Small Model425×1200×450 mm (Possible to control 3 external axes )500×580×580 mm (Possible to control 1 external axes )500×1200×500mm (Possible to control 2 external axes )485×183×300 mm (Possible to control 1 external axes )Large Model425×1200×450 mm (Possible to control 2 external axes )500×880×580 mm (Possible to control 1 external axes )600×1200×550 mm(Possible to control 2 external axes)Approximate Mass Small Model100kg 100kg 100kg 16kg Large Model 100kg *2150kg 150kg IEC Protection Class IP 54IP 54IP 51IP 20Dimensions (W ×H ×D )169×314.5×50 mm 169×314.5×50 mm 199×338×60 mm 199×338×60 mm Approximate Mass 0.990kg 0.990kg 1.320kg 1.320kg IEC Protection Class IP 65IP 65IP 65IP 65External Interface CF slot ×1USB Port (1.1)×1CF slot ×1USB Port (1.1)×1CF slot ×1CF slot ×1Number of Controlled Manipulators Up to 8 manipulators Up to 8 manipulators Up to 4 manipulators Up to 4 manipulators Number of Controlled Axes Up to 72 axes Up to 72 axes Up to 36 axes Up to 36 axesNumber ofJOBs Robot 16 JOBs 16 JOBs 8 JOBs 8 JOBs System 4 JOBs 4 JOBs 4 JOBs 4 JOBs Up to 32 groups Up to 32 groups Up to 16 groups Up to 16 groups Robot Up to 8 groups (R 1 to R 8)Up to 8 groups (R 1 to R 8)Up to 4 groups (R 1 to R 4)Up to 4 groups (R 1 to R 4)Base Up to 8 groups (B 1 to B 8)Up to 8 groups (B 1 to B 8)Up to 4 groups (B 1 to B 4)Up to 4 groups (B 1 to B 4)Station Up to 24 groups (S 1 to S 24)Up to 24 groups (S 1 to S 24)Up to 12 groups (S 1 to S 12)Up to 12 groups (S 1 to S 12)JOB CapacityJOB :200000 steps Robot command :10000 steps JOB :200000 steps Robot command :10000 steps JOB :60000 steps Robot command :10000 steps JOB :60000 stepsRobot command :10000 stepsCIO Ladder 20000 steps 20000 stepsStandard :10000 steps Extension :15000 steps Standard :10000 stepsExtension :15000 stepsI/OSystem Input :2048(max.)System Output :2048(max.)System Input :2048(max.)System Output :2048(max.)System Input :1024(max.)System Output :1024(max.)System Input :1024(max.)System Output :1024(max.)Number of JOB NamesUp to 32 digitsUp to 32 digitsUp to 8 digitsUp to 8 digits*1: These specifications and dimensions are for standard specifications and they are subject to change due to the optional installation.*2: When manipulator is ES 280D, MH 215, MH 250, MPK 50, MPL 80, MPL 100, MPL 160, MPL 300, and MPL 500, the regenerative resistor box (120 mm in depth, 50kg ) is mounted on the surface of the backside of the controller. Note : Contact YASKAWA regarding the dimension of the controller for MPL 800.Standard Specifi cations of Controller*1Small modelSmall model(for single -arm robots )Small modelLarge modelLarge model (for dual -arm robots)Large model DX 100NXC 100DX 100(Assembly & Distributing)NX 100Co n t r o l l e rs Pr o g r a m m i n g Pe n d a n t So f t w a r e Number of Controlled GroupsController Model NX 100(Painting )XRC (Painting )ManipulatorModel Standard Pendant EPX 2050, EPX 2700, EPX 2800, EPX 2800R, EPX 2900PX 2750Explosion-proof PendantEPX 2050, EPX 2700, EPX 2800, EPX 2800R, EPX 2900PX 2750Dimensions(W ×H ×D )Standard Pendant974×1200×600 mm(Possible to control 3 external axes )974×900×600 mm(Possible to control 3 external axes)Explosion-proof Pendant 974×1200×600 mm(Possible to control 3 external axes )974×1300×600 mm(Possible to control 3 external axes)Approximate Mass Standard Pendant 250kg 100kg Explosion -proof Pendant 250kg 200kg IEC Protection Class IP 41(Option : IP 54)IP 41Dimensions (W ×H ×D )Standard Pendant 199×338×60 mm 200×325×77 mm Explosion -proof Pendant 235×203×78 mm211×382×75 mmApproximate MassStandard Pendant1.32kg 1.2kgExplosion-proof Pendant 1.25kg 2.0kg IEC Protection Class IP 65IP 40External InterfaceCF slot ×1Standard RS 232C for Backup Explosion -proof N/ANumber of Controlled Manipulators Up to 4 robots Up to 3 robots Number of Controlled Axes Up to 36 axesUp to 27 axesNumber of JOBs Robot 8 JOBs 6 JOBsSystem4 JOBsUp to 16 groupsUp to 8 groupsRobot UP to 4 groups (R 1 to R 4)UP to 3 groups (R 1 to R 3)Base UP to 4 groups (B 1 to B 4)UP to 3 groups (B 1 to B 3)StationUP to 12 groups (S 1 to S 12)UP to 6 groups (S 1 to S6)JOB Capacity 60000 steps 10000 steps60000 steps 10000 steps CIO Ladder Standard :10000 steps Extension :15000 steps 1500 stepsI/OSystem Input :1024(max.)System Output :1024(max.)System Input :256(max.)System Output :256(max.)Number of JOB NamesUp to 8 digitsUp to 8 digits*: These specifications and dimensions are for standard specifications and they are subject to change due to the optional installation.Note : Contact YASKAWA regarding the dimension of the controller for EPX1250.Standard Specifi cations of Controller *Standard pendant model Standard pendant modelExplosion -proof pendant model Explosin -proof pendant modelNX 100(Painting )XRC (Painting )For PaintingCo n t r o l l e r s So f t w a r e Pr o g r a m m i n g Pe n d a n t Number of Controlled Groups。
安川多功能用途机器人(中文)MOTOMAN-MH HP_CN
MOTOMAN-XMXH152S3
Մൖ࣭负ྔ载 05k0g0k，g最大伸长度R7R0060m0mmm 对应DX100 对应FS100
740
尺寸及动作范围
单位 : mm
4×M8×P1.25
深 : 16
170
423 298
70 55
: P 点动作范围
4×M4×P0.7 深: 8
2×M4×P0.7 深: 8
仿真已不仅限于对机器人动作的仿真，并且进化为可再现实 机的功能，操作，画面显示的虚拟控制器。有机器人操作知 识的人都可轻松进行仿真作业。
简单 维修 故障诊断
ＭＯＴＯＭＡＮ不断追求监控，故障诊断及构造上的改善，从而缩短维修时间与故障发生后的恢复时间。
故障诊断功能
缩短部件更换时间
报警发生时，在示教编程器上会显示报警详细内容，原因及 策。对故障发生时的解决提供帮助。
硬件
机器人本体
DX100 控制柜
臣蚧 鞒
同级别性能最高
通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现 世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机 器人本体的小型化。
小型控制柜（宽４２５ｍｍ），占地面积 减小２３％ * 2 。通过 安装偏柜最多可 以控制７２个轴（８台机器人）。
应对恶劣环境作业
机器人进入待机后，
会切断电机的输出， 节能
并启动抱闸。
约 25%
待机开始，经过
一定时间后，会 时间
启动抱闸。
*5 : 可适用的机器人机型，请咨询本公司。
3
短流程的总体方案
轻松 操作 仿真
示教和仿真的操作性提高，大大缩短系统集成所需要的时间。
多窗口显示功能
仿真 MotoSimEG-VRC 选项
Motoman-HP系列机器人的说明书
6.5-inch Color LCD
The HP Series, the Evolution of Technology
Certified for ISO9001 and ISO14001
ERTIFIED
ERTIFIED
C STEM
C STEM
MANA MANA
QMS Accreditation
panel function of 640×480 pixels. Using icons,
drawings, and operations similar to Windows, the operations are even easier than ever before. The onscreen Guidance Function allows you to confirm the program to operate the programming pendant.
*3: MOTOMAN Simulation Enhanced Graphics
Note: ROBCAD is a registered trademark of UGS Corp. IGRIP is a registered trademark of DELMIA Corp.
Байду номын сангаас
Operation switches
Coordinated control with 36 axes
The NX100 can control four manipulators (36 axes). This feature enables easy construction of a system for "Jigless Coordinated Motion (up to 4 manipulators)" and helps save space and reduce equipment cost.
MOTOMAN工业机器人从入门到精通
目录1 机器人基本介绍 (5)1.1 机器人本体介绍 (5)1.2 制御盘DX200 (7)1.3示教编程器 (10)1.3.1 示教编程器 (10)1.4 P.P.按键说明 (11)1.5 P.P.画面表示 (17)1.5.1 通用显示区 (18)1.5.2 主菜单区 (27)1.5.3 状态区 (27)1.5.4 人机接口显示区 (34)1.5.5 菜单区 (34)2 机器人基本操作 (35)2.1 电源投入/切断 (35)2.1.1 注意事项 (35)2.1.2 电源投入 (36)2.1.3 电源切断 (39)2.2 关节坐标系手动操作 (42)2.3 直角坐标系手动操作 (45)2.4 圆柱坐标系手动操作 (47)2.5 工具坐标系手动操作 (49)2.5.1 工具的选择 (50)2.6 用户坐标系手动操作 (52)2.6.1 用户坐标的选择 (53)2.7 外部轴 (56)2.7.1 固定控制点操作 (56)2.7.2 更改控制点操作 (60)3 示教操作与再现 (62)3.1 JOB程序操作 (62)3.1.1 新建程序 (62)3.1.2 程序内容 (65)3.2 点位示教 (66)3.2.1 关节插补MOVJ (68)3.2.2 直线插补MOVL (69)3.2.3 圆弧插补MOVC (71)3.2.4 自由曲线插补MOVS (76)3.3 程序修改/插入/删除 (78)3.3.1 修改 (78)3.3.2 插入 (79)3.3.3 删除 (80)3.4 再现操作 (83)3.4.1. 步骤确认 (83)3.4.2 试运行 (84)3.4.3 再现模式 (85)4 机器人变量基本介绍 (88)4.1 DX200变量种类介绍 (88)4.2 变量登录设定 (89)4.2.1 数据型变量设定 (89)4.2.2 文字型变量设定 (91)5 程序命令编辑 (99)5.1 输出入(I/O)命令 (100)5.1.1 WAIT 输入 (101)5.1.2 DOUT 输出 (106)5.1.3 PULSE 脉冲输出 (108)5.1.4 DIN数据读取 (109)5.2 制御命令 (111)5.2.1 JUMP跳转 (111)5.2.2 CALL 呼叫副程序 (114)5.2.3 RET 返回 (116)5.2.4 TIMER 计时器 (119)5.2.5 PAUSE 停止 (120)5.2.6 LABEL旗标 (122)5.2.7 COMMENT 注解 (123)5.3 演算命令 (124)5.3.1 SET设定 (124)5.3.2 CLEAR 清除 (125)5.3.3 数式运算 (126)5.3.4 逻辑运算 (127)5.3.5 递增/递减 (129)5.4 平移命令 (131)5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 (131)1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。
HP20使用说明书
4 配线
4.1 接地方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
3.2.1 安装举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.3 安装方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
MOTOMAN-HP20
机器人使用说明书
型号 : YR-HP20-A00 ( 标准型 ) YR-HP20-A01 (S,L,U 轴装有限位开关 )
请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-HP20 机器人使用说明书 NX100 使用说明书 NX100 操作要领书 NX100 维护保养说明书
转动
解除急停状态
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
MOTOMAN洁净机器人及系统介绍.
在 20世纪九十年代,伴随着 IT、家电等行业的迅猛发展,洁净机器人面世了。
近几年,半导体、液晶显示器、等离子显示器、计算机硬盘的规格与产量不断提高, 导致生产过程中工件的体积和重量越来越大,生产节奏、生产工艺性的要求也越来越高。
短短十余年间,液晶显示器的产品已经发展到第 8代,玻璃基板尺寸增大了将近十倍, 这就对洁净机器人性能提出了更高的要求。
而且, 相比于传统用途的机器人, 如弧焊、点焊、喷涂等,洁净机器人需要更快速的响应来满足不断提升的性能要求。
作为世界上最先进的机器人厂家,安川公司对于这一机器人的新兴应用领域,很早就给予了关注。
从一开始, 在产品开发、系统整合及市场开拓等方面, 就投入了巨大的力量。
由于安川在机器人技术和产品开发的雄厚实力,在洁净机器人的产品及应用技术研究上迅速取得了进展。
目前, 安川的洁净机器人技术及市场竞争能力,在国际上处于遥遥领先的地位, 市场份额超过60%。
前不久在东京举行的国际机器人展览会上,推出了可适应当前最新型液晶生产的第八代产品需求的大型洁净机器人, 受到业内人士的瞩目。
MOTOMAN 洁净机器人,控制器采用 MOTOMAN 的 XRC 控制器,而机械结构则结合生产工艺的特点, 主要分为两大系列, 既CSL系列和CR系列。
CR 系列是垂直多关节机器人, 进行全姿态动作运动 ; CSL是水平直线及回转运动型机器人, 高速度高精度,动作快捷准确。
当前大量使用的洁净机器人,以水平动作的机器人居多,因为在工厂里,主工艺装置之间的玻璃基板传送,基本都是平面进行。
图 1￣图4是 MOTOMAN的几种主要形式洁净机器人的机型。
现以典型的液晶生产线为例,介绍 MOTOMAN 洁净机器人的使用情况。
如图所示,从玻璃原材料进入生产线到产品的出线,玻璃基板要通过一系列的工艺处理过程。
在生产线各工艺处理设备之间,玻璃基板的运送与上下料,都需要洁净机器人来完成。
玻璃基板由专用的装运箱送至生产线入口处,在那里设置了取出单元M O T O M A N洁净机器人及系统介绍首钢莫托曼专刊图1CSL1200图2CSL1200D 图3CSL10-30021机器人技术与应用22机器人技术与应用(UNPACKER 。
MOTOMAN机器人介绍
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
16
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程
序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001）的运 动命令中记录的位置。 示例：
17
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备
3
1.2 再现操作盒
4
1.3 示教编程器
5
1.4 简单的基本操作
究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。 • 再现：机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
6
7
2 接通电源
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的 顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内 部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
11
3 示教
3.1 机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示
教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。 3.1.1 关节坐标系的动作
12
13
3.1.2 直角坐标系的动作
14
15
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令 编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命 令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为 XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令都以“MOV”来开 始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。
MOTOMAN机器人介绍
1
弧焊机器人系统的构成
HP20D机器人参数和供货清单
安川搬运机器人MOTOMAN-HP20D适用控制柜：DX100、NX100、FS100安装方式：地面自由度：6负载：20kg垂直可达距离：3063mm水平可达距离：1717mm重复定位精度：±0.06mm动作规范S轴（旋转）：-180°~+180°动作规范L轴（下臂）：-110°~+155°动作规范U轴（上臂）：-165°~+255°动作规范R轴（手腕旋转）：-200°~+200°动作规范B轴（手腕摆动）：-50°~+230°动作规范T轴（手腕回转）：-360°~+360°最大速度S轴（旋转）：197°/S最大速度L轴（下臂）：175°/S最大速度U轴（上臂）：187°/S最大速度R轴（手腕旋转）：400°/S最大速度B轴（手腕旋转）：400°/S最大速度T轴（手腕回转）：600°/S容许力矩R轴（手腕旋转）：39.2N·m容许力矩B轴（手腕摆动）：39.2N·m容许力矩T轴（手腕回转）：19.6N·m容许惯性力矩R轴（手腕旋转）：1.05kg·m2 容许惯性力矩B轴（手腕摆动）：1.05kg·m2 容许惯性力矩T轴（手腕回转）：0.75kg·m2 主体重量：268kg电源容量：2.0kVA防护等级：IP65工作环境：45℃以下质保期：一年供货范围工业机器人HP20D一台包括：机器人本体（颜色为安川标准蓝色）控制柜DX100 （颜色57Y7/1）示教盒（电缆8米）供电电缆（5米款）变压器：AC380V/10KVA双语机能（英文•中文94313-DBLJC）通信机能（I/O通信模块）操作培训及其他该型号安川机器人标准配制产品供货范围仅包含上述内容。
MOTOMAN-MA,VA系列
软件
干涉检查功能
选项
缩 小安全栏
选项
常时监视高密度安装的机械臂间距离，当其快 要发生碰撞时将自动停止（防止因程序错误所
导致的机械臂间冲突）
机器人动作范围限制取得安全种类３软件双重 化的安全认证，所以能够把安全栏的范围设定 为工作必要最小范围。（开发中）
不间断地检查，被定义的１６个立方体 与机械臂之间的干 涉，防止机器人与 工件或周边夹具间的接触。 ( 下图参照)ɻ( 开发中 )
S轴( 旋 转 )
L轴( 下 臂 )
E轴( 肘 )
动作范围 U 轴 ( 上 臂 )
R 轴 ( 手腕旋转 )
B 轴 ( 手腕摆动)
T 轴 ( 手腕回转 )
S轴( 旋 转 )
L轴( 下 臂 )
E轴( 肘 )
最大速度 U 轴 ( 上 臂 )
R 轴 ( 手腕旋转 )
B 轴 ( 手腕摆动)
T 轴 ( 手腕回转 )
3
MOTOMAN-VA1400
可搬重量 3 kgɼ最大伸长度1434mm
世界首创 7 轴弧焊
机器人
用７轴在焊接部分经常确保最为合适的机器人姿势，提高品质。
机械臂与底部可内置电缆，不仅达到了高密度配置，还轻松避 免了工件与夹具间的干涉，提供了节省空间的焊接设备。 世界最快的动作速度和最广的动作范围，提高生产力。
6*
6-M4×P0.7 深 :10
30˚ P.C.D.56
*:(φ42H7 范围)
φ 6H7 深 :6
视图 A
155˚ R270
190˚
150
640 P
30
R
122
工业机器人应用基础(安川MOTOMAN)
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
MOTOMAN_HP3型机器人运动学建模
第 27 卷 第 2 期
李 颖等: M OT OM A N HP3 型机器人运动学建模
21
杆件编号 i - 1- i
01 12 23 34 45 56
转角
i 1 2 3 4 5 6
扭角 i/ ( ) - 90
转换到用户坐标系中. 其转换规律如表 2.
图 1 机器人本体结构( 初始位置) 示意
1 MOTOMAN HP3 型机器人的运动 学方程
1 1 MOTOMAN HP3 机器人的 D H 坐标系 机器人的本体结构如图 1, 在机器人机 构简图
中建立 Denavit H at enberg 坐标系如图 2, D H 坐标 系所对应的参数如表 1.
右乘
A
6
1
得式( 3)
.
式( 3) 左边:
A3 A4 A5=
c3c4c5- s 3s5 - c3 s4 - c3c4 s5- s3 c5 - s3 S3+ a3c3
s3 c4c5+ c3s5 - s3 s4 - s 3c4s 5+ c3 c5
- s4c5
- c4
s 4s 5
c3 S3+ a3s3 ,
s 1 s2 oy - c 2oz ) s 6,
第 27 卷 第 2 期
李 颖等: M OT OM A N HP3 型机器人运动学建模
23
o∀y = ( - c 1s 2 nx - s1 s2 ny - c 2 nz ) s 6 + ( - c1 s2 ox -
s1 s2 oy - c 2 oz ) c6,
HP3机器人使用说明书
MOTOMAN-HP3机器人使用说明书型号: YR-HP3-A00 (标准型)请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览MOTOMAN-HP3 机器人使用说明书NX100 使用说明书NX100 操作要领书NX100 维护保养说明书《NX100 操作要领书》根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。
SG-MOTOMAN资料编号： SGM-HW04821071HW0482107iiiiiHW0482107安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
HW0482107ivHW0482107本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“连接电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
机器人各部分本书的表示NX100 控制柜NX100NX100 示教编程器示教编程器机器人和控制柜间的电缆连接电缆vHW0482107警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。
请严格遵守警告牌上记载的事项。
除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。
viHW04821071 开箱检查1.1 确认装箱内容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.2 确认订货号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22 搬运2.1 搬运方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12.1.1 使用天车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12.1.2 使用叉车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2 搬运固定夹具. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33 安装3.1 安全栏的设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.2 机器人的安装方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.2.1 安装举例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33.3 安装方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.3.1 S轴回转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.3.2 机器人底座的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.3.3 防坠落处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.4 安装现场和环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54 配线4.1 接地方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2 电缆的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2.1 与机器人的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2.2 与NX100的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35 基本规格5.1 基本规格一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15.2 机器人各部和动作轴名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.3 机器人安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.4 外形尺寸和最大动作范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.5 最大动作范围的修改. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4viiHW0482107 6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1 手腕轴的负载允许值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16.2 手腕法兰盘的详图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37 系统应用7.1 附件安装座. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17.1.1 允许负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.2 装备电缆及压缩空气配管. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28 电器元件规格8.1 机内配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19 保养、检修9.1 检修间隔及检修项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19.2 作业步骤及注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59.2.1 电池更换步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-59.2.2 S轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7油脂补充步骤（参考”图23 S轴减速机局部结构”） . . . .9-79.2.3 L轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8油脂补充步骤（参考”图24 L轴减速机局部结构”） . . . .9-89.2.4 U轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9油脂补充步骤（参考”图25 U轴减速机局部结构”） . . . .9-99.2.5 R轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10油脂补充步骤（参考”图26 R轴减速机局部结构”） . . .9-109.2.6 B，T轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11B轴油脂补充步骤（参考”图27 BT轴减速机局部结构”）9-11T轴油脂补充步骤（参考”图27 BT轴减速机局部结构”）9-129.2.7 保养、检修注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-13手腕轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-13电池连接步骤（带警示标记）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1410 推荐优先选用的零部件11 结构图11.1 S轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1viiiHW048210711.2 L轴单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-311.3 U(R)轴单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-511.4 腕单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7ix1.1 确认装箱内容1-1HW04821071开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。
安川20KG机器人样本HP20D_HP20D-6
n Compact design and advanced collision avoidance features with multiple robot control allow up to eight robots (72 axes) to be used together to maximize productivity while minimizing overall floorspace requirements.n Floor-, wall- or ceiling-mounted versions available for the HP20D and HP20D-6 models.DX100 Controllern Patented multiple robot control supports up to 8 robots/72 axes.n Windows ® CE programming pendant with color touch screen and USB interface.n Faster processing speeds for smoother interpolation. Quicker I/O response. Accelerated Ethernet communication.n Extensive I/O suite includes integral PLC and touch screen HMI, 2,048 I/O and graphical ladder editor.n Supports all major fieldbus networks,including EtherNet/IP , DeviceNet, Profibus-DP and many others.n Compliant to ANSI/RIA R15.06-1999 and other relevant ISO and CSA safety standards. Optional Category 3 functional safety unit.Versatile, High-Speed Robotsn Fast, versatile six-axis HP20D, extended-reach HP20D-6 and shelf-mount HP20RD robots offer superior, high-speed performance in handling, machine tending, packaging, cutting and dispensing applications.n HP20D model: 20 kg payload; 1,717 mm horizontal reach; 3,063 mm vertical reach; ±0.06 mm repeatability.n Extended-reach HP20D-6 version for applications requiring a larger work envelope: 6 kg payload; 1,915 mmhorizontal reach; 3,459 mm vertical reach; ±0.06 mm repeatability.n The shelf-mounted HP20RD is designed for injection molding and other similar applications: 20 kg payload; 2,017 mm horizontal reach; 3,134 mm vertical reach; ±0.06 mm repeatability.n Powerful design with high moment of inertia ratings.n Slim base, waist and arm allow robot to be placed close to workpiece holding fixtures to improve part accessibility.n Fast axial speeds and acceleration reduce cycle times and increase production output.MATERIAL HANDLINGPACKAGINGMULTIPLE ROBOT CONTROLSOLUTIONS IN MOTION ®Model Options:20 kg Payload (HP20D and HP20RD)6 kg Payload (HP20D-6) Shelf-Mount (HP20RD)HP20D HP20RD HP20D-6HP20D-SERIESCUTTING • DISPENSING • HANDLING • MACHINE TENDING MATERIAL REMOVAL • PACKAGING • PRESS TENDING • WELDINGHP20D/HP20RD/HP20D-6 ROBOT HP20D robot shown.All dimensions are metric (mm) and for reference only. Pleaserequest detail drawings for all design/engineering requirements.TECHNICAL SPECIFICATIONS SUBJECT TO CHANGE WITHOUT NOTICE DS-407-G ©2012 YASKAWA AMERICA, INC. JUNE 2012MOTOMAN IS A REGISTERED TRADEMARK WINDOWS IS A REGISTERED TRADEMARK OF MICROSOFT ALL OTHER MARKS ARE THE TRADEMARKS AND REGISTERED TRADEMARKS OF YASKAWA AMERICA, INC.YASKAWA AMERICA, INC. n MOTOMAN ROBOTICS DIVISION100 AUTOMATION WAY, MIAMISBURG, OHIO 45342TEL: 937.847.6200 n FAX: 937.847.6277。
安川工业机器人MOTOMAN
控制系统架构及功能
控制器硬件组成
机器人运动规划与控制
包括主控制器、I/O模块、通信模块等， 实现机器人的运动控制、逻辑控制和 通信功能。
通过先进的算法实现机器人的轨迹规 划、速度规划和力控制，确保机器人 高精度、高效率地完成作业任务。
控制系统软件架构
采用分层设计，包括用户层、应用层、 驱动层和硬件层，提供灵活的配置和 扩展能力。
的避障和路径规划。
03
基于智能优化算法的规划算法
如遗传算法、蚁群算法等，通过模拟自然进化或生物行为，实现机器人
运动规划的最优化。
轨迹生成方法探讨
插值法
通过已知的路径点，利用插值函 数生成连续的轨迹。常见的插值 方法包括线性插值、多项式插值
等。
样条曲线法
利用样条曲线（如B样条曲线、 NURBS曲线等）生成平滑的轨 迹。样条曲线法能够处理复杂的 轨迹形状，并保证轨迹的光滑性
实现方式
采用工业相机、镜头、光源等硬件 设备，结合图像处理算法和机器视 觉库等软件技术，构建视觉系统。
集成传感器和视觉系统的优势
1 2 3
提高机器人感知能力
通过传感器和视觉系统的集成，机器人能够更全 面地感知周围环境，提高自主性和适应性。
实现精确控制 传感器和视觉系统提供的数据可用于精确控制机 器人的运动轨迹和操作力度，提高生产效率和产 品质量。
风险评估方法及应对策略
风险评估方法
采用定性和定量评估方法，对 MOTOMAN工业机器人的潜在风 险进行全面评估，包括机械伤害、
电气伤害、辐射伤害等。
应对策略
根据风险评估结果，制定相应的应 对策略，如加强安全防护装置、优 化机器人控制程序、提高操作人员 技能水平等。
安川电机机器人技术的介绍
■ 焊接用的电缆和软管可内置于手臂内 （无干涉、长寿命化、提高近距离性）
■送丝机构的最佳安装位置、小型化结构 （解决送丝故障、干涉）
■ 除空冷焊枪外，还可使用水冷焊枪、 伺服焊枪（CMT）
YASKAWA Robotics Division
注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。 5
■焊接结束时的处理
DX100
DX100
从焊接开始条件过渡到主焊接条件时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
YASKAWA Robotics Division
从主焊接条件过渡到焊接结束时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
10
弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史 YASKAWA Robotics Division
4
本体【MOTOMAN-VA1400】的主要特点
世界首款7轴弧焊机器人
MOTOMAN
通过7轴结构扩大机器人姿势 的自由度、解决干涉
■ 通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态， 从而实现高品质焊接
■ 与夹具、专机的一体化， 可实现近距离布置、节省空间
3
安川电机弧焊机器人本体的演变过程
MOTOMAN
最初的弧焊机器人为5轴
6轴化
无连杆化
电缆内置化
最新模型 世界首创7轴弧焊机器人 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００
1977
MOTOMAN-L10/ YASNAC RB
1983
MOTOMAN-L106/ YASNAC RX
决定焊接品质的位置、角度的参 数只有5个
アーク発生直後に、 パルス状の電流を印加 → 入熱を与えるとともに、 ワイヤ溶融を促進
HP20D机器人参数和供货清单
HP20D机器人参数和供货清单安川搬运机器人MOTOMAN-HP20D适用控制柜：DX100、NX100、FS100安装方式：地面自由度：6负载：20kg垂直可达距离：3063mm水平可达距离：1717mm重复定位精度：±0.06mm动作规范S轴（旋转）：-180°~+180°动作规范L轴（下臂）：-110°~+155°动作规范U轴（上臂）：-165°~+255°动作规范R轴（手腕旋转）：-200°~+200°动作规范B轴（手腕摆动）：-50°~+230°动作规范T轴（手腕回转）：-360°~+360°最大速度S轴（旋转）：197°/S最大速度L轴（下臂）：175°/S最大速度U轴（上臂）：187°/S最大速度R轴（手腕旋转）：400°/S最大速度B轴（手腕旋转）：400°/S最大速度T轴（手腕回转）：600°/S容许力矩R轴（手腕旋转）：39.2N·m容许力矩B轴（手腕摆动）：39.2N·m容许力矩T轴（手腕回转）：19.6N·m容许惯性力矩R轴（手腕旋转）：1.05kg·m2 容许惯性力矩B轴（手腕摆动）：1.05kg·m2 容许惯性力矩T轴（手腕回转）：0.75kg·m2 主体重量：268kg电源容量：2.0kVA防护等级：IP65工作环境：45℃以下质保期：一年供货范围工业机器人HP20D一台包括：机器人本体（颜色为安川标准蓝色）控制柜DX100 （颜色57Y7/1）示教盒（电缆8米）供电电缆（5米款）变压器：AC380V/10KVA双语机能（英文?中文94313-DBLJC）通信机能（I/O通信模块）操作培训及其他该型号安川机器人标准配制产品供货范围仅包含上述内容。