机器的组成及典型机器的功能分析

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机械的组成及运动简图

高副
低副
圆柱副平面副
回转副
移动副
螺旋副
球面副
机构运动简图
运动简图:
表达机器的工作原理、传动关系、基本结构及相互联系的锥齿轮
向心滑动轴承
向心球滚动轴承
向心推力轴承
紧固连接
弹性连接
万向联轴器
电机
蜗轮蜗杆
丝杠
二、画机构简图的步骤 1 .分析运动； 2 .量出反应各运动副之间的相对位置； 3 .选择视图； 4 .选择合适的比例。
颚式破碎机示意图
虎钳传动示意图
小型压力机
机械是机器和机构的总称
运动副
运动副：两个构件直接接触并能产生某
些相对运动的活动连接。
运动副的类型
以接触形式来划分：
通过点、线接触的运动副称为高副；通过面接触的运动副称为低副。
以运动形式来划分：
构件间仅能作相对转动的运动副称为回转副；构件间仅能作相对移动的运动副称为移动副；构件间仅能作相对螺旋运动（既转动，又沿转动轴线移动）的运动副称为螺旋副。
1.机器
特征： 1）人为的实体组合。 2）实体之间存在着确定的的相对运动。
3）可以代替人的劳动完成有用功或转
变为机械能。
组成机器的三大部分
1、原动部分； 2、工作部分； 3、传动部分。
卷扬机
每一部分各含有不同的零、部件. 因此从结构和制造角度来看，机器是由若干个零件和部件组成的，而部件由若干个零件组成。
机械的组成及机构运动简图
机械的组成
零件、部件和机器
零件：是组成机器最基本的单元体，是
一个独立的加工单元，具有确定的形状。按功能分为三类：连接件、支撑件、传动件。
部件：按工艺要求划分的装配单元，每

fanuc机器人控制柜结构及原理介绍

具有高可靠性、快速响应等特点，满足机器人控制需制等任务。
类型
根据机器人型号和需求，可选用不同的控制器模块。
特点
具有高性能、高可靠性等特点，确保机器人精确、稳定运行。
通信模块
功能
实现机器人与上位机、其他设备之间的通信。
类型
包括串口通信模块、以太网通信模块等。
fanuc机器人控制柜结构及原理介绍
汇报人：
202X-12-22
CONTENTS
• 引言 • fanuc机器人控制柜结构 • fanuc机器人控制原理 • fanuc机器人控制柜功能 • fanuc机器人控制柜应用案例 • 结论与展望
01
引言
目的和背景
介绍Fanuc机器人控制柜的结构和原理
本文旨在详细介绍Fanuc机器人控制柜的结构组成、工作原理以及各个部分的功能。
种复杂运动。
逻辑控制
02
控制器根据程序要求对机器人的动作进行逻辑判断和控制，确
保机器人按照预定要求执行任务。
故障诊断与处理
03
控制器具备故障诊断和处理功能，能够及时发现并处理机器人
运行过程中的异常情况。
通信功能
通信接口
控制柜提供多种通信接口，如以太网、串口等，方便与上位机或其他设备进行通信。
通信协议
自动化流程
详细描述生产线上各设备之间的联动、数据传输和加工流程，突出机器人控制柜在其中的作用。
案例效果
总结生产线自动化带来的效益，如提高生产效率、降低成本、提升产品质量等。
物流自动化案例
物流系统组成
介绍物流系统的主要组成部分，包括仓储、搬运、分拣等环节。
机器人控制柜应用
阐述机器人控制柜在物流系统中的应用，如路径规划、任务调度、与上位机通信等。

第二章机器的组成及典型机器的功能分析

主要功能－打印头移动功能系统当直流伺服电动机运转时，通过齿轮传动及同步齿形带传动使打印头架沿圆形导轨往复移动
码盘，放在光电传感器之间，检测打印头架的位置，并通过微机处理进行闭环控制，使字头打印时间和伺服电动机停止时间相配合，完成字符打印
主要功能－走纸换行功能系统
由步进电动机，齿轮机构,走纸滚压纸滚，打印字辊链式牵引器组成
进气阀3
机械的组成及特征
两个机器实例： 1.内燃机功用：内燃机是将燃
排气阀4 活塞2 顶杆8 连杆5 曲轴6 气缸体1
气燃烧时的热能转化为机械能的机器
组成：见右图
齿轮9 凸轮7
2.颚式破碎机
偏心轴5
大带轮4 V带3
电动机1
功用：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ压碎物料
动颚板6 定颚板8
小带轮2
组成：
见右图
轴板7
工作过程：
手工迹线与缝纫迹线对比
普通家用缝纫机是上下两根缝线互相交织，交织点位于缝料中间所形成的锁式线迹
缝纫机工艺工作原理

1 机针穿刺引料——需克服缝料阻力，又要防止缝料损伤，应减小针尖直径和采用足够小的针尖面 2 将面线引过缝料——机针下降时将挑线杆从线团上引出的面线带过缝料 3 形成线环—— 在机针上升时，在引出槽的一边，面线与缝料相互挤压发生摩擦，不能上升，被机针孔的下壁托起而形成线环 4 摆梭尖嘴钩住线环——摆梭尖嘴应适时的穿入线环，使线环绕过藏有底线的梭心套，底线和面线相互交织 5 线迹的抽紧—— 将被摆梭扩大线环后多余的面线从缝料中抽取 6 机针相对缝料的移动——在形成一个线迹后，缝料应相对于机针移动一个线迹距离

机器人的组成结构

一般情况下，实现臂部的升降、回转或或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动愈多，机身的结构和受力愈复杂。机身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部装有能行走的机构，可沿地面或架空轨道运行。
常用的机身结构：１）升降回转型机身结构２）俯仰型机身结构３）直移型机身结构４）类人机器人机身结构
根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：
１）伸缩型臂部结构２）转动伸缩型臂部结构３）驱伸型臂部结构４）其他专用的机械传动臂部结构
３．机身和臂部的配置形式
机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。由于机器人的运动要求、工作对象、作业环境和场地等因素的不同，出现了各种不同的配置形式。目前常用的有如下几种形式：
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1. 滑槽杠杆式手部
2.齿轮齿条式手部
4. 斜楔杠杆式
3.滑块杠杆式手部
5.移动型连杆式手部
6.齿轮齿条式手部
7.内涨斜块式手部
8.连杆杠杆式手部
手指类型：
吸附式取料手
吸式取料手是目前应用较多的一种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分气吸和磁吸两类。 1）气吸附取料手
连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
自由度（Degree of freedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
• 圆柱坐标型机械手有一个围绕基座轴的旋转运动和两个在相互垂直方向上的直线伸缩运动。它适用于采用油压(或气压)驱动机构，在操作对象位于机器人四周的情况下，操作最为方便。

第二章工业机器人的机械设计基础

相邻关节轴线垂直或水平
水平多关节机器人（ SCARA ）
l 结构特点 - 作业空间与占地面积比很大，使用起来方便； - 沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业
SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm
1978年由日本山梨大学牧野洋教授首先提出
并联机器人模拟器
定姿态达到的点所构成的体积空间。记作Wp (P)。
➢ 次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作空间所余下的部分。记作Ws
(P)。
工作空间
工作空间的两个基本问题： 1、给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变化范围，求工作空间。称为工作空间分析或工作空间正问题。 2、给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式、参数和关节变量的变化范围。称工作空间的综合或工作空间逆问题。
等，医疗外科… 微动机构和微型机构：显微外科、细胞操作、误差补偿器. 加工设备：虚拟轴机床，很容易获得6轴联动，前两年研究
的较多，近年来，大家发现虚拟机床很难获得高的加工精度，如天津大学的黄田教授等人进行了多年的研究，发现很难超过20μ .
娱乐：《真实的谎言》中的拍摄施瓦辛格驾驶鹞式飞机，就是在一个stewart平台上进行的.
主要内容
工业机器人常见构型机器人基本概念与关键参数机器人的运动学机器人工作空间与轨迹规划机器人静力学与动力学机器人关键功能部件机器人元器件与传动方式机器人典型结构与运动机器人设计与分析机器人设计思想与设计方法
机器人组成
机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。
9. 示教再现：具有记忆再现功能的机器人。操作者预先进行逐步示教，机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解展开全文工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。

关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。

不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。

根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。

这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。

工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。

随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。

我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。

那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。

控制面板和示教器构成用户环境。

工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。

机器人手臂基本上是移动工具的东西。

但并不是每个工业机器人都像一个手臂。

不同机器人有不同类型的结构。

控制面板---操作员使用控制面板来执行一些常规任务。

（例如：改变程序或控制外围设备）。

应用“机器人工人”----什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。

理想情况下，这应该是双赢的。

想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。

想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。

如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。

工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。

风力发电机叶片除冰机器人的结构和功能设计

0 引言由于我国大量风力发电机分布在北方高寒地区且大型化趋势明显，因此在运行中因冰雪覆盖而造成的运行故障、设备老化、安全隐患和发量损失成为亟需解决的问题[1-2]。

在风电场运行阶段，覆冰会导致风速和风向出现测量误差，使风电机组偏航；同时，还会改变叶片翼型和表面粗糙度，影响气动特性和发电出力[2]。

覆冰可导致叶片质量失衡，使其产生振动和共振；在低温条件下，润滑油黏性和润滑特性的改变可能间接影响机械元件的运转特性，导致变速箱等元件过热、加速老化，从而使风机寿命大幅缩短。

不仅如此，雪水渗流还可能导致控制系统失灵。

当叶片旋转时，叶片覆冰可被抛射至相当于叶片顶端高度1.5倍的地方，可能造成安全事故[2-5]。

此外，因覆冰而导致的电量损失约占年度发电量的5%~25%[6]。

为了解决覆冰问题，国内外研究人员研发了多种风力机叶片防除冰技术和方法，其中主要包括主动停机、防水防冰涂料、热空气技术、电磁脉冲技术、超声波和低频振动技术[7]。

由于风力机所处环境复杂且技术尚不成熟，因此除无须进行任何改造或者设备增添的主动停机之外，其他技术均处于理论研究和试验阶段。

例如，涂抹防冰剂效果不明显且需要人工操作，存在较大的安全隐患；停机等待覆冰自行融化耗时长，存在抛冰风险；人工作业除冰安全风险大。

总之，现有技术在能耗、工艺和安全等方面都有各自的缺陷。

为了解决上述问题，该文设计了一款风力机叶片除冰机器人，它能够高效、智能地去除风力机叶片上的积冰，减少停机时间，提高发电效率，避免人工除冰的安全隐患。

1 整体设计风力机叶片除冰机器人的设计目标是安全、高效和智能地完成风力机叶片防冻除冰作业，主要的功能模块包括移动机组、图像识别系统、热风除冰系统、预防系统以及远程控制系统，设计思路是集各模块功能于一体，通过建模完成风力机叶片除冰机器人的结构设计（图1），再根据模型选材、叶片的承载能力，并结合理论计算预测该机器人的相关参数（表1）。

2 功能模块设计风力机叶片除冰机器人各功能模块的工作流程如图2所示。

第2章机器的组成及典型机器的功能分析

3 机械设计：规划和设计实现预期功能的新机械或改进原有机械的性能。
重点内容回顾：
二、课程研究对象
主要研究机械中的常用机构和通用零件的工作原理、结构特点、基本的设计理论和计算方法。
提出问题：
第2章
1. 什么是平面机构？ 2. 为了使平面机构各构件间具有确定的相对运动，需满足什么条件？
关于机器定义的解释
第2章
（1）机器是实现某种功能的装置
（2）机器可以由某种智能体来实现控制（3）构件之间的联系不仅指机械连接，还包括电、磁、气、液等各种联系方式
2.2 机器的组成
（1）原有的观点
第2章
机器是由原动机、传动机、工作机和控制器4部分组成。控制器既包括机械装置，也包括电子控制系统
2.2 机器的组成
（2）从不同角度看机器组成 ★机构学：机器是由各种机构组成的。
第2章
★结构学：机器是由一系列基本零件组装而成，包括机架、齿轮、轴、轴承和联轴器等。 ★专业：以主要零部件看机器组成。例如汽车由底盘、发动机和车身3大部分组成，底盘上有行走部分、传动部分、操纵部分和制动部分
2.2 机器的组成
运动副及其分类平面机构运动简图平面机构的自由度速度瞬心及其应用由两个或两以上相互联系配合的构件所组成的联合体通过其中某些构件的限定的相对运动能转变某种原动力和运动以执行人们的预期的工作在人或其它智能体的操作和控制下实现为之设计的某种或某几种功能
第2章机器的组成及典型机器的功能分析
毕崇伟
重点内容回顾：
举例
不对任何物料进行加对物料进行工艺性工，只实现某些特殊加工的机器的动作性功能加工机床、食品机动力机械、起重运输械、纺织机械、印机械等刷机械等

scara机器人各组成单元基本功能、操作方法及常用指令

一、scara机器人各组成单元基本功能1. 前置设备组成：scara机器人通常由基座、臂部、手部和控制系统组成。

基座用于支撑整个机器人，臂部和手部负责执行各项任务，控制系统则是整个机器人的“大脑”。

基础设备的设计和功能会直接影响机器人的性能和适用范围。

2. 机械臂：scara机器人通常使用具有水平关节的机械臂，使得机械臂在平面内能够高效地执行各项任务。

机械臂的关节灵活度和稳定性是其基本功能，直接影响着机器人的精准度和稳定性。

3. 手部夹具：scara机器人手部通常配有夹具，用于抓取、移动和放置物体。

夹具的设计和功能对机器人的灵活性和适用性有着重要影响，不同类型的夹具可以使机器人适用于不同的任务场景。

4. 控制系统：scara机器人的控制系统可以通过编程来指导机器人执行各种任务，包括移动、抓取、放置等。

控制系统的智能化程度和稳定性对于机器人的操作效率和准确性有着重要影响。

二、scara机器人的操作方法1. 编程操作：scara机器人通常可以通过编程来指导执行任务，编程可以采用代码编写、图形化编程等不同方式。

编程操作需要对机器人的控制系统有较深的了解，适用于对机器人有一定了解或需要执行复杂任务的场景。

2. 手动操作：scara机器人也可以通过手动操作来执行任务，手动操作通常可以通过操控面板、遥控器等方式进行。

手动操作简单直观，适用于对机器人不太了解或执行简单任务的场景。

三、scara机器人的常用指令1. 移动指令：机器人移动是其最基本的操作之一，常用的移动指令包括直线移动、旋转移动等。

通过移动指令可以使机器人达到指定位置，执行相应任务。

2. 夹取指令：夹取是机器人常见的操作之一，通过夹取指令可以使机器人抓取目标物体并将其移动至指定位置。

3. 放置指令：放置是机器人的另一常见操作，通过放置指令可以使机器人将目标物体放置到指定位置。

四、scara机器人总结与个人观点总体来看，scara机器人作为自动化生产设备，在工业制造和物流领域有着广泛的应用。

发动机的结构和工作方式

发动机的结构和工作方式
发动机是一种能够把其他形式的能转化为机械能的机器，包括如内燃机、外燃机、喷气发动机、电动机等。

汽车发动机则是由五大系统和两大机构组成的，五大系统是燃料供给系统、冷却系统、润滑系统、点火系统、启动系统；两大机构是曲柄连杆机构和配气机构。

发动机的基本工作原理是：将空气与汽油以一定的比例混合成混合气体，吸气冲程将混合气吸入气缸，混合气经压缩点火燃烧产生热能，高温高压的气体作用于活塞顶部，推动活塞做往复直线运动，通过连杆曲轴飞轮机构对外输出机械能。

其中，曲柄连杆机构将燃料燃烧后产生的气体压力，经过活塞、连杆转变为曲轴旋转的转矩，利用飞轮的惯性完成进气、压缩、做功、排气4个辅助行程；配气机构则是根据发动机的工作顺序和各缸工作循环的要求，及时地开启和关闭进、排气门，使可燃混合气或新鲜空气进入气缸，并将废气排出。

扫地机器人的滚刷与边刷作用分析

扫地机器人的滚刷与边刷作用分析扫地机器人是一种智能清洁设备，能够自动扫地并清理家居环境。

其中，滚刷和边刷是扫地机器人的两个重要组成部分，它们在清扫过程中有着不同的作用和功能。

本文将对扫地机器人的滚刷与边刷作用进行详细分析。

一、滚刷的作用滚刷是扫地机器人中负责清理地面灰尘和碎片的重要部件。

它通常由刷毛列和滚筒组成。

滚刷的作用主要有以下几点：1.1 捕捉大颗粒垃圾滚刷的刷毛列可以将地面上的大颗粒垃圾，如纸屑、瓜果皮等，捕捉并送至垃圾仓中。

滚刷通过自转和滚动的方式，将垃圾梳理到吸尘通道，确保扫地机器人能够高效地清扫地面。

1.2 清理地毯和地板缝隙滚刷的刷毛列可以深入地毯和地板缝隙中，彻底清理灰尘和碎屑。

由于滚刷能够触及到地表以下的深层垃圾，因此它能有效净化地面并提高清扫效果。

1.3 集尘和过滤滚刷的滚筒上通常会带有滤网或滤材，它们能够将空气中的微尘过滤掉，防止扬起尘埃对人体健康造成危害。

同时，滚刷的设计能够将灰尘和污渍集中在一起，简化垃圾清理过程，提高用户的使用便利性。

二、边刷的作用边刷是扫地机器人中负责清扫墙角和边缘区域的部件。

它通常位于机器人的两侧，并靠近底部。

边刷的作用主要有以下几点：2.1 清扫墙角和边缘边刷的设计使得扫地机器人能够更好地接触到墙角和边缘区域，有效清理这些难以到达的地方。

边刷旋转的动作能够将灰尘和碎屑推至机器人的清扫路径，实现全面清洁。

2.2 梳理地毯纤维边刷的刷毛通常较长而密集，能够深入地毯纤维中，梳理并清除顽固的灰尘和细碎垃圾。

它能够有效提升地毯清洁质量，保持地毯的美观和舒适度。

2.3 驱赶浮尘边刷在旋转的过程中产生气流，能够将地面上的浮尘推至扫地机器人的吸尘通道。

这样，即使在清扫路径中未被直接接触的区域，也能被边刷驱赶并清理。

三、滚刷与边刷的协同作用在扫地机器人的清扫过程中，滚刷和边刷通常会协同工作，以达到更好的清洁效果。

它们的协同作用主要表现在以下几个方面：3.1 提高清扫覆盖面积滚刷和边刷工作时，能够增加扫地机器人的清扫覆盖面积。

单缸汽油机结构原理及故障分析

节气门回位弹簧锁住调速器杆，防止节气门阀振荡。
调速器臂
调速器连杆节气门回位弹簧
化油器节气门
调速器重锤
调速器重锤座
滑块调速臂轴
调速臂弹簧
调速器系统的操作
发动机在额定负载下的运行保持作用在调速器重锤和调速器张紧弹簧之间的离心力的平衡。
调速器系统的操作
发动机速度下降时当发动机速度随外部负载的变化而变化时，作用在调速器重锤上的离心力开始弱，调速器重锤相互结合更加紧密。调速器滑块向化油器节气门阀完全打开的方向移动。发动机速度增加到初始速度。
单缸汽油机基本结构、工作原理及故障分析
概述
发动机又分为外燃机与内燃机两大类。外燃机：当燃料在锅炉中燃烧，将炉中的水加热成水蒸气，再将蒸气通到气缸中驱动机械运转的发动机。如：火车、发电机组内燃机：将燃料引入气缸内燃烧，通过燃气膨胀驱动机械运转的发动机。如：柴油机、汽油机、煤气机等。
1、发动机的工作原理：内燃机是将燃料在发动机气缸内部进行燃烧，将燃烧的热能用于推动气缸内的活塞做功，从而转变成机械能的机器
API 用两个字母，例如 SA, SB, SC, 或者CA, CB, CC.等表示。 “S ”的意思是润滑油只对汽油发动机， “C” 的意思是润滑油只对柴油发动机，依字母顺序润滑油的级别变高。
调速器打开
节气门打开节气门关闭
安装调节注意事项
调速器臂轴和调速器臂的安装当安装或调节调速器系统时，使调速器处于完全关闭的位置，节气门阀处于完全打开的状态。
调速器完全关闭的状态
节气门阀完全打开的状态
注意: 不同机型的调速器臂轴有不同的旋转方向。
调速器的调节
卸下燃油箱松开调速壁的紧固螺母将油门手柄置于最大位置（注意检

机械设计学课本

机械设计学课本第⼀章绪论1.机械设计学学科的三个组成部分：功能原理设计、实⽤化设计、商品化设计。

2.机械设计具有哪些主要特点？（多解性、系统性、创新性）3.近代“设计学”的重⼤发展（功能思想的提出和发展；⼈机学思想的形成和发展；⼯业设计学科体系的发展和成熟）4.从设计构思的⾓度将机械设计步骤归纳为哪三⼤步？（创意、构思、实现）第⼆章机器的组成及典型机器的功能分析1.机器的定义：有两个或两个以上相互联系配合的构件所组成的联合体，通过其中某些构件的限定的相对运动，能将某种原动⼒和运动转变，以执⾏⼈们预期的⼯作，在⼈或其他智能体的操作或控制下，实现为之设计的某种或⼏种功能。

2.从不同⾓度看机器的组成：从机构学的⾓度看：各种基本机构，⾃由度=原动机数；从结构学的⾓度看：各种基本零件；从专业的⾓度看：各种主要部件3.从功能的观点看机器的组成：机器由多个主要分功能系统构成，它们的协调⼯作实现了实现了机器的总功能。

⼜可进⼀步分为：⼯作机（⼯作头、执⾏机构）传动机原动机控制器。

4.从功能的观点看机器的分类可分为：⼯艺类机器：对物料进⾏⼯艺性加⼯的机器，主要特征是具有专⽤的⼯作头并进⾏独特的⼯艺加⼯动作；⾮⼯艺类-不对任何物料进⾏⼯艺性加⼯，只实现某些特殊的动作性的机器。

5.家⽤缝纫机是⼀种典型的⼯艺类机器。

⼯艺⽅式：⼀是采⽤针尖引线的⽅法代替针尾引线；⼆是采⽤双线互锁交织的⽅法代替反复穿刺。

功能分析：（1）总功能：将线按⼀定规律缝于缝料上，它可使⼀根线或多根线通过⾃连、互连、交织，在缝料上形成⼀定形式的线迹。

（2）主要功能：引⾯线造环功能，勾⾯线扩环供给和收回⾯线的功能，输送缝料的功能。

（3）辅助功能：调节⾯线和底线阻尼的功能，调节压脚和压紧⼒的功能，调节送布针距的功能，绕底线功能。

（4）控制功能：机械控制功能，⼈机控制功能，电⼦控制功能。

6.现代银⾏点钞机是⼀种典型的机电⼀体化系统，属于⼯艺类机器。

功能要求：要有堆放准备清点纸币的空间，并能将纸币连续输⼊，直到最后⼀张；要有能把纸币逐张分开，避免两张当做⼀张计数的机构；要有准确计数的装置，清理完毕的纸币要整理成⼀叠。

简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能

简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能1. 引言工业机器人已经成为许多工业领域中的重要助手，能够完成各种任务，提高生产效率和产品质量。

而机器人的控制系统是实现机器人工作的核心部分。

本文将简要介绍工业机器人控制系统的基本组成及其功能。

2. 机器人控制系统的基本组成2.1 主控制器主控制器是机器人控制系统的核心，负责接收和处理各种输入信号，控制机器人执行特定的任务。

主控制器通常由计算机和专门的控制软件组成，具有高性能的处理能力和丰富的功能。

它可以通过与其他设备的接口进行通信，实现与外部设备的配合工作。

2.2 传感器传感器在机器人控制系统中起着至关重要的作用，它可以感知和获取环境信息，并将其转换为数字信号，提供给主控制器分析和判断。

常见的机器人传感器包括视觉传感器、力传感器、接触传感器等，它们能够使机器人获取周围物体的位置、形状、颜色等信息，从而实现对环境的感知和理解。

2.3 执行机构执行机构是机器人完成具体任务的关键部件，它根据主控制器的指令，通过电动机或气动元件来驱动机器人执行所需的动作。

执行机构种类繁多，如电动机、伺服电机、液压驱动器等，它们能够使机器人进行精确的定位和运动控制。

2.4 通信网络通信网络是机器人控制系统中不可或缺的一部分，它能够实现主控制器与其他设备之间的信息传递和数据共享。

常见的通信技术包括以太网、控制总线等，通过这些技术，机器人可以与工厂的其他自动化系统进行连接，实现自动化的生产流程。

3. 机器人控制系统的功能3.1 运动控制机器人控制系统能够实现对机器人运动的精确控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。

通过对执行机构的控制，主控制器可以使机器人按预定的轨迹进行运动，完成各种复杂的工作任务。

3.2 任务编程主控制器具有丰富的编程功能，可以支持多种编程方式，如在线编程、离线编程等。

操作人员可以使用编程语言对机器人进行任务编程，将具体的工作要求转化为机器人可以执行的指令。

3.3 传感器数据处理机器人控制系统可以接收和处理传感器所提供的数据，将其转化为机器人可以理解的信息。

机械设计学第二章机器的组成及典型机器的功能分析

第二章机器的组成及典型机器的功能分析 §2－2 机器的组成
从功能的观点看：
机器是由多个主要分功能系统构成，它们的协调工作实
现了机器的总功能；每个主要分功能系统可由原动机、传动
机、工作机和控制器组成；其中的工作机则多由执行机构和
工作头构成。
原动机
机器
主要分功能系统1 主要分功能系统2
传动机工作机控制器
机械设计学第二章机器的组成及典型机器的功能分析
第二章机器的组成及典型机器的功能分析 §2－2 机器的组成
一、原有的观点：“任何机器是由原动机、传动机、和工作机三部分组成。
二、从不同的角度看机器的组成：
（1）从机构学的角度看：机器是由各种基本机构组合而成的，其能动度应等于原动机数；
（2）从结构学的角度看：机器是由一系列基本构件组装而成的。
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•第二章机器的组成及典型机器的功能分析
§2-5 典型机器功能分析—点钞机一、点钞机的功能要求及机型的发展演化二、点钞机的功能分析 ·
主要分功能系统n
辅助分功能系统
第二章机器的组成及典型机器的功能分析 §2－2 机器的组成
车床：
总功能：利用移动刀具对旋转工件进行切削的功能
工件旋转分功能系统刀具进给分功能系统
电动机主轴传动系统夹具
辅助功能
变速功能（主轴变速、进给变速）
润滑功能冷却功能
（3）从专业的角度看：机器是由几个主要部件组成的。
上述任何一种观察角度对于深入了解机器都是有其独到之处，它们事实上形成了各自相应的学科。一个机器设计师应该学会从各种角度来观察机器。机械工程设计则更强调从功能的观点来看机器的组成，因为这更有利于和设计过程中的工作特点相协调。

机械设计学(总结)

机械设计学第一章绪论1、机械设计学定义——是一门研究机械设计的共性的综合性学科。

如设计技术、设计理论和设计方法。

2、机械设计的目标：在满足需求的基础上，实现约束最优化设计。

3、机械是机器和机构的统称。

4、机械设计具有的主要特点：多解性、系统性和创新性5、机械设计学的学科由（机械产品设计的三个基本环节是）功能原理设计、实用化设计和商品化设计三大部分组成。

功能原理设计：针对产品的主要功能所进行的原理性设计实质：原理方案的构思和拟定过程。

设计方法：以简图或示意图来进行方案的设计。

实用化设计工作：设计结构、选择材料、确定尺寸要求：明确、简单、安全可靠、掌握和遵循其内在规律和一般原理。

实用化设计的核心是要使产品具有优良的性能，好用。

商品化设计（技术、经济、社会）6、从设计构思的角度机械产品设计可归纳为三大步：创意、构思和实现。

创意：重点在于新颖性，且必须具有潜在需求。

构思：重点在于创造．即要构思一种新的技术方向或功能原理来实现某创意。

实现：重点在于验证构思的合理性，可以通过模型或原理样机来检查构思的合理性。

7、创新需要充分发挥设计人员的三种能力：抽象思维（抓住问题的本质）创造性思维（求多解）形象思维（头脑设计阶段）8、信息的交流与综合是创新的前提9、设计过程是在约束条件下求优过程（约束优化问题）包括：方案优化、设计参数优化、结构形状优化和整体布局方案优化。

10、机械设计按其创新程度可分为创新设计、变型设计和适用性设计三种类型。

11、设计阶段的具体任务可分为四个阶段：可行性研究、初步设计、详细设计和改进设计。

12、机械设计的基本程序可分为四个阶段：设计规划、方案设计、技术设计和施工设计。

第二章机器的组成及典型机器的功能分析1、机器的定义：一种用来变换或传递能量、物料与信息的机构的组合。

2、任何一台机器都是由原动机、传动机、工作机和控制器四部分组成。

第三章机械产品的功能原理设计1、功能原理设计定义：针对产品的主耍功能所进行的原理性设计简称为功能原理设计。

工业机器人组成及工作原理ppt课件

• 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作
的命令。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。
±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ ~0.5) ~0.5) 0.5)
经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
控制系统的组成工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下上级—实组时织控级制级
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经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用

工业机器人工作原理及其基本构成

工业机器人工作原理及其基本构成工业机器人工作原理现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。

示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。

完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。

这就是示教与再现。

实现上述功能的主要工作原理，简述如下：(1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。

机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。

它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。

图 1 工业机器人的基本结构控制器是机器人的神经中枢。

它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。

(2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。

因此，机器人运动控制中，必须要知道机械臂各关节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。

一台机器人机械臂几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。