CRC机器人空中项目规则-裁判

CRC机器人空中项目裁判员培训资料

裁

判

中国机器人运动工作委员会赛事委员会制

2016.11

无人机任务赛

一、竞赛要点

每场比赛分上下各半场，以半场为单位实行守方与攻方相互轮换对战的比赛模式。参赛上场人员有7名（2飞控手+2任务手+3单兵作战人员）两支参赛队伍比赛规定时间内完成各项任务，击毙对方队员、击毁旋翼无人机后会获得相应的分数，违反规则被判定技术犯规后会扣取相应分数。各队在比赛中的技术犯规累计计算，最终根据两支队伍全场比赛的总得分多少来判定胜负方。

全场比赛时间为10分钟，在比赛中采取犯规不暂停比赛制度，赛场内除主裁判以外，其他人无权叫停比赛，如有特殊情况主裁判酌情进行情况处理。

比赛结束后，如果进攻方和防守方的总得分相同，则加赛一场夺取情报的比赛，即进攻方和防守方的飞控手分别操作四旋翼无人机完成一次夺取情报的任务，用时最短者为最终的胜出方。

无人机共20分，击中一次-10分有两次机会。

人共10分，其中头部-10分、身体-5分。

进攻方共240分：射击总分70分、任务总分170分。

防守方共70分，没有任务分。

二、评判要点

在比赛过程中，进攻方和防守方的飞控手只能在各自的区域

内移动。(有4名裁判判定飞控手得分，主要抓两架无人机及飞控手和两名火控手的场内安全，其次看飞控手和火控手是否越界、逗留、二次起飞、炸毁人机接触，以上凡出一条-10分。)

进攻方飞控手在比竞赛开始后，可根据本方的战术安排选择四旋翼无人机和六旋翼无人机的起飞时间，在比赛开始5分钟内，进攻方人员和旋翼无人机(不包括已被击毙的队员和已被击毁的无人机)必须全部进入防守方前方阵地且不能再退回至进攻方阵地内，否则判定进攻方技术犯规一次-10分。

进攻方如果在炸毁指挥部之前没有成功获取情报，则只能得到炸毁指挥部的分数（只有先获取情报完毕后再炸毁指挥部才能获得全部分数及80+50=130分，没有获取情报直接投弹到指挥部算炸毁指挥部50分）。进攻方四旋翼和六旋翼无人机的不得进入防守方停机坪区域。（获取情报要无人机全程活着并平稳的停到进攻方的停机坪才算得分80分）防守方的四旋翼无人机和六旋翼无人机在竞赛开始 2分钟后，可进场参加比赛，防守方的人员和旋翼无人机可按本方的战术安排和比赛规定，在指定活动区域内攻击进攻方人员和无人机。（指定区域指的是防守方本方区域，防守方人员包括无人机不得去进攻方区域违者判技术犯规-10分）进攻方在夺取军旗过程中，一方人员必须在比赛结束同

时，将夺另一方全部队员击毙并将无人机击落，方可进入取得军旗带回本方阵地内，方可判定夺军旗任务完成+20分。进攻方在比赛开始后的5分钟内，如果进攻方的侦察兵能够击毙防守方岗哨内的侦察兵，占领防守方的岗哨直1分钟，则可获得奖励任务分数+20。

进攻方的无人机在降落回本方区域停机坪后不得再次参与比赛违者判技术犯规-10。

竞赛区域图：

无人机花样队列队赛

一、竞赛要点

无人机花样队列赛每参赛队由5名队员操控5架四旋翼无人机编队飞行比赛，其中1架无人机为长机，其余4架无人机为僚机。长机与僚机在机身颜色等方面要有明显的标识区别。每个参赛队可准备2架无人机作为备用机。

该运动项目由参赛队的5名飞控手分别操控5架多旋翼无人机在空中进行花样队列变换，依次完成起飞、降落“一字形”队列悬停和移动、“V字形”“菱形”队列悬停和移动的队列变换任务。

“一字形”队列长机在队形中心位置，僚机位于两侧。

“V字形”队列长机在队形顶点处，僚机位于两侧。

“菱形”队列长机在队形中心位置，僚机位于四个顶点处。

二、评判要点

竞赛总时长为6min。

各参赛队在竞赛过程中，要依次完成起飞、“一字形”队列悬停和移动、“V字形”队列悬停和移动、“菱形”队列悬停和移动、降落5项任务，顺序不可颠倒。

更换设备期间，竞赛不中断，竞赛时间不延长。

当无人机出现故障时，该飞控手负责将故障无人机降落或拾回故障区域，并将新更换的备用无人机放置到起降区域内的任意起降圆点，经裁判许可，重新起飞继续参与竞赛。

当参赛队中有无人机出现故障、撞机、坠机等事故时，其余的无人机须悬停等待新更换的无人机加入队列，此后，不用重复已经完成的竞赛任务，直接进行后续的竞赛任务即可。

各参赛队在竞赛过程中，如果空中的无人机少于5架，则认定为无法完成后续的竞赛任务，竞赛终止，参赛队仅能获得已完成任务的分数。

竞赛开始后，参赛队的5名飞控手操控各自的无人机，同时起飞升空，在起降区域上方的5架无人机组合成“一字形”队列、悬停和移动、“V字形”、“菱形”队列悬停和移动的队列，并悬停10s(含)以上+10分。（做队列动作时裁判员自行判定队形整齐度给分0-10分详见附表）10s内飞至30m(含)升空未至规定高度不得分。如出现二次或多次升空/二次或多次落地-5。

在规定的60s时间内，要求5架无人机均完成降落任务，并降落在圆形起降位置内和均保持正常起降的姿态+10分。未在规定时间内完成降落不得分;未落在圆形起降位置内不得分。

自选加分动作：队列悬停、移动做圆周运动，在赛前需提前告知裁判否则不予加分，0~10分（详见附表）。竞赛区域图

一字型队列：

“V字形”队列：

“菱形”队列：

无人机空中投弹赛

一、竞赛要点

空中投弹赛分为双人投弹赛、三人投弹赛、五人投弹赛三项，比赛最终成绩为三项比赛成绩之和，单项比赛时间为5分钟共7名运动员2名替补运动员。

比赛时只允许上场参赛运动员进入竞赛区，教练员及替补队员在替补席区域就坐，不得进入竞赛区；

比赛开始前参赛队伍指定队长一名，并负责在竞赛规程允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人，其他运动员不允许从事此项工作；

双人投弹赛（高级）参赛标准：上场参赛运动员：2人/队。

三人投弹赛（中级）参赛标准：上场参赛运动员：3人/队。

五人投弹赛（初级）参赛标准：上场参赛运动员：5人/队。

投掷第一颗炸弹与最后一颗炸弹时间差不得超过2秒，否则去除最后一颗炸弹成绩。

二、计分项目

炸弹投掷分数（具体炸弹投掷的环数值）、起飞(5分)、降落（5分）、队列（5分）、普通犯规（-10）、技术犯规（-100）。

（1）炸弹投掷分数为，炸弹落至环形靶上时，根据具体环数计算分值(具体分数详见附表)；

（2）起飞、降落分数，根据参赛队伍的多旋翼无人机起飞及降落过程中整齐度给予奖励分数，评判标准为第一架起飞或降落与最后一架起飞或降落时间差不超过1秒、起飞或降落时无二次或多次触地，顺畅、整齐的完成起飞与降落；