V90伺服111报文插入使用
S7-1500(T) 对 V90 PN 进行位 置控制的三种方法
常问问题 04/2019S7-1500(T)对V90 PN进行位置控制的三种方法S7-1500、V90 PN、位置控制/CN/view/zh/109766641C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1概述 ................................................................................................................. 32V90 PN 配置要点.............................................................................................. 43方法一使用西门子报文105和工艺对象........................................................... 64方法二使用西门子报文111和FB284 (SINA_POS)....................................... 125方法三使用西门子报文111和FB38002 (Easy_SINA_Pos) .. (18)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1概述S7-1500系列PLC 可以通过PROFINET 与V90 PN 伺服驱动器搭配进行位置控制,实现的方法主要有以下三种:·方法一、在PLC 中组态位置轴工艺对象,V90使用西门子报文105,通过MC_Power 、MC_MoveAbsolute 等PLC Open 标准程序块进行控制,这种控制方式属于中央控制方式(位置控制在PLC 中计算)。
【技成周报26期】S7-1500控制V90伺服详解及欧姆龙SPED指令问题汇总
【技成周报26期】S7-1500控制V90伺服详解及欧姆龙SPED指令问题汇总本周春节档直播课堂问题来源《S7-1500控制V90伺服实现三种位置控制详解》《欧姆龙脉冲输出SPED指令》技术问题汇总整理。
扫码二维码即可观看录播回放哦《S7-1500控制V90伺服实现三种位置控制详解》课堂资料下载,关注公众号:PLC发烧友,回复:V90问:这个既然不灵活,为啥不用GSD文件方式呀?答:这个根据实际的应用场合来说,一些简单的定位控制可以采用HSP方式实现,位置环直接做在PLC侧,伺服不需要做任何的操作设置,PLC编程比较简单,拖拽几下就基本搞定了。
问:我电脑已经装了博途和其他软件影响吗?答:如果是今天讲课所用到的功能块或者组态文件,那么不影响,这些都是另外添加进去的,需要注意下载时要对应软件版本,然后添加即可。
问:105 111报文各自的优缺点是?答:v90可通过组态HSP和GSD两种方式实现控制,其中HSP 文件用工艺对象组态,位置环直接做在PLC侧,报文改不了,就是105,编程简单拖拽几下就基本搞定了,不需要在伺服测进行任何配置;而GSD文件则比较灵活,既可以在把位置环做在驱动侧,也可做在PLC侧,并且报文的选择也多了;如果位置环做到了驱动侧,我们还要用V-assistance调试软件来设定V90一些参数,控制模式改为EPOS功能。
问:3个轴可以同时调用FB284做绝对定位控制吗?答:可以的,FB284功能块是根据设备视图中报文 111 的硬件标识符来判断对应哪个轴的。
问:多个伺服的情况下,FB284怎么区分控制的伺服?答:S7-1200、1500PLC是通过V90 设备视图中的 111 报文硬件标识符来判断控制的是哪台伺服;S7-300、400PLC是通过设定值符号名或硬件标识符来判断控制的是哪台伺服。
问:回原点模式选择3 的时候,Position管脚的定义原点位置值还起作用吗?答:起作用的,模式选择为3的时候,工艺对象定位轴/同步轴将根据组态执行回原点运动,完成该运动之后,轴被定位在参数“Position”的值指定的位置。
V90Epos回零整理
V90在Epos 模式下的回零操作整理(修订)1. V90 驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零V90 PN 与PLC 间通过PROFINET连接,使用标准西门子111 报文,PLC 控制V90 PN 时使用FB284(SINA_POS)功能块,主动回零有以下 2 种方式:1.1 通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零,P29240=1 回零编程步骤如下:(1) 设置FB284 工作模式:ModePos=4(2) 将参考点挡块输入信号(回零开关)连接到功能块管脚ConfigEPos bit 6(3) 设置EnableAxis=1 使能轴(4) 设置ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行回零运行过程:轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时( Pos_STW2.2:0→1),伺服电机减速到静止状态。
此时,轴开始反向加速到速度p2608 ,当离开参考点挡块后 (Pos_STW2.2:1→0),搜索编码器的零脉冲,当遇到编码器第一个零脉冲,轴反向加速以速度p2611 运行偏移距离p2600 后停止在参考点,并将p2599 设置成参考点的位置值,V90 数字量输出信号REFOK =1。
回参考点完成后功能块管脚AxisRef 状态变为1。
1.2 仅编码器零脉冲,P29240=2 回零编程步骤如下:(1) 设置FB284 工作模式:ModePos=4(2) 设置EnableAxis=1 使能轴(3) 设置ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行回零运行过程:轴按照P2604 定义的搜索方向,以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608 搜索编码器的零脉冲,搜索到零脉冲后,轴以速度P2611 运行偏移距离p2600 后停止在参考点,并将p2599 设置成参考点的位置值,V90 数字量输出信号REFOK =1。
回参考点完成后AxisRef 状态变为12. V90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零绝对值编码器回零有以下 3 种方式:2.1 通过V-ASSISTANT 软件设置操作步骤:(1) 设置参考点位置坐标值( P2599)(2) 执行设置回参考点( P2507)如图2-1 所示图2-1 通过V-Assist 实现绝对值电机回零(3) 执行保存参数到ROM中2.2 通过BOP面板可通过BOP 功能菜单"ABS" 来设置绝对值编码器的当前位置至零位。
V90伺服111报文插入及使用学习资料
V90伺服111报文插
入及使用
西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本:TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服,将其拖入网络视图中,如下图所示
3、进入伺服设备视图,选择“以太网址”,设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图,点击伺服上的“未分配”,可以看见跳出两个选择,点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后,就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了,完成效果如下图所示,下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图,向左拉出右侧设备概览图,从右侧的子模块里选取“西门子报文111,PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后,查看报文属性,选择“硬件标识符”,可以看到该报文标识符为“280”,下面需要用到此标识符
8、在程序段里,插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令,该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”,“主模板”,“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配,将HWIDSTW,HWIDZSW 设为报文标识符280。
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题目录1:SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时),参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?2:硬件限位开关怎么接,怎样激活硬件限位功能?3:运行命令给出后轴不运行?4:如何激活软件限位开关?5:excute触发定位动作时90 PN无响应?6:V90 PN 为什么找不到111报文?7:在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文?8:使用STEP7软件,如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制?9:怎样设置机械结构、减速比、模态轴,模态范围怎么设置?10:EPOS 可以实现位置同步控制吗?11:FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置?12:FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写?13:绝对值编码器如何回零?14:SINA_POS 转速设置及实际值显示?15:绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办?16:FB284怎样实现绝对定位控制?17:FB284怎样实现相对定位控制?18:FB284怎样实现连续运行模式控制?19:FB284怎样实现程序块运行控制?20:FB284怎样实现点动"Jog"控制?21:EPOS模式下机械参数如何设置?带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时,参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?回零开关连接到一个PLC的数字量输入点,PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
(1)将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);(2)将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;(3)在PLC内编程,将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;(4)FB284功能块选择工作模式ModPos=4;(5)通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%); (6)驱动的运行命令EnableAxis=1;(7)运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1",Jog1 及Jog2 必须设置为"0"。
西门子111报文
PZD12 FREE_CONNECTED
[111] SIEMENS telegram 111, PZD-12/12 Receive(PLC→驱动器) STW SCOUT变量名称 STW1_Bit0 STW1_Bit1 STW1_Bit2 STW1_Bit3 STW1_Bit4 STW1_Bit5 STW1_Bit6 PZD1 STW1 控制字1 STW1_Bit7 轴的运行命令/变频器启动 "无滑行下降"命令 "无快速停止"命令 运行使能(脉冲使能与封锁) 停止任务 1:不激活 0:激活 停止命令 1:不激活 0:激活 激活程序步任务 故障确认 中文
[111] SIEMENS telegram 111, PZD-12/12 Transmit(驱动器→PLC) ZSW SCOUT变量名称 ZSW1_Bit0 ZSW1_Bit1 ZSW1_Bit2 ZSW1_Bit3 ZSW1_Bit4 ZSW1_Bit5 ZSW1_Bit6 PZD1 ZSW1 状态字1 ZSW1_Bit7 ZSW1_Bit8 ZSW1_Bit9 ZSW1_Bit10 ZSW1_Bit11 ZSW1_Bit12 ZSW1_Bit13 ZSW1_Bit14 ZSW1_Bit15 POS_ZSW1_Bit0 POS_ZSW1_Bit1 POS_ZSW1_Bit2 POS_ZSW1_Bit3 POS_ZSW1_Bit4 POS_ZSW1_Bit5 POS_ZSW1_Bit6 PZD2 POS_ZSW1 基本定位器的状态字1 POS_ZSW1_Bit7 POS_ZSW1_Bit8 POS_ZSW1_Bit9 POS_ZSW1_Bit10 POS_ZSW1_Bit11 POS_ZSW1_Bit12 POS_ZSW1_Bit13 POS_ZSW1_Bit14 POS_ZSW1_Bit15 POS_ZSW2_Bit0 POS_ZSW2_Bit1 POS_ZSW2_Bit2 POS_ZSW2_Bit3 POS_ZSW2_Bit4 POS_ZSW2_Bit5 POS_ZSW2_Bit6 PZD3 POS_ZSW2 基本定位器的状态字2 POS_ZSW2_Bit7 POS_ZSW2_Bit8 POS_ZSW2_Bit9 POS_ZSW2_Bit10 POS_ZSW2_Bit11 POS_ZSW2_Bit12 POS_ZSW2_Bit13 POS_ZSW2_Bit14 接通就绪 运行准备就绪 运行使能 故障存在 "滑行下降"未激活 "快速停止"未激活 "禁止开关接通"激活 报警存在(1级报警) 下面的报警在允许范围内(3级报警) 控制请求 到达目标位置 参考点设置 确认程序步已激活 速度极限值3 轴加速度 轴减速度 程序步bit 0激活 程序步bit 1激活 程序步bit 2激活 程序步bit 3激活 程序步bit 4激活 程序步bit 5激活 预留 预留 反向接近开关激活 正向接近开关激活 点动激活 回零程序激活 动态回零激活 程序步激活 设置激活 MDI激活 程序步模式激活 速率限制激活 设置固定点 外部的窗口打印外部标记 轴正向移动 轴反向移动 反向软限位开关到达 正向软限位开关到达 位置实际值<=硬限位开关位置1 位置实际值<=硬限位开关位置2 经由程序步直接输出1 经由程序步直接输出2 到达固定停止点 到达固定停止点钳位转矩 运行到转换反馈信号 主站时钟同步bit 0 主站时钟同步bit 1 主站时钟同步bit 2 主站时钟同步bit 3 速率极限值 双字:MDI 位置值 (单位:LU) 双字:MDI 速度给定(单位:1000LU/min) MDI 加速度(4000H 对应100%) MDI 减速度(4000H 对应100%) 自由连接_接收
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题目录1:SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时),参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?2:硬件限位开关怎么接,怎样激活硬件限位功能?3:运行命令给出后轴不运行?4:如何激活软件限位开关?5:excute触发定位动作时90 PN无响应?6:V90 PN 为什么找不到111报文?7:在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文?8:使用STEP7软件,如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制?9:怎样设置机械结构、减速比、模态轴,模态范围怎么设置?10:EPOS 可以实现位置同步控制吗?11:FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置?12:FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写?13:绝对值编码器如何回零?14:SINA_POS 转速设置及实际值显示?15:绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办?16:FB284怎样实现绝对定位控制?17:FB284怎样实现相对定位控制?18:FB284怎样实现连续运行模式控制?19:FB284怎样实现程序块运行控制?20:FB284怎样实现点动"Jog"控制?21:EPOS模式下机械参数如何设置?带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时,参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?回零开关连接到一个PLC的数字量输入点,PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
(1)将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);(2)将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;(3)在PLC内编程,将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;(4)FB284功能块选择工作模式ModPos=4;(5)通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%); (6)驱动的运行命令EnableAxis=1;(7)运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1",Jog1 及Jog2 必须设置为"0"。
西门子V90伺服通过附加报文实现力矩限幅
二,支持附加报文的版本要求
V90 PN通过 PROFINET 总线与 PLC进行连接,V90 PN驱动器需要使用新固件FW V1.3,
它支持附加报文750,可在标准报文上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给
定功能。
Hale Waihona Puke 如何升级V90固件,请参阅相关课件。
四,实例组态 1,组态PLC
新建项目
添加新硬件 选择相应的PLC (型号,版本)
确定
四,实例组态 2,组态V90
网络视图
SINAMICS
硬件目录 其它现场设备 PROFINET IO
SINAMICS V90 PN V1.0
分配PLC
Drivers SIEMENS AG
四,实例组态 3,组态通讯报文 设备视图 硬件目录 子模块 选择标准报文3 选择附加报文750
但因 PLC版本的问题,在工艺对象里面仅支持标准报文1-4
三,实例组态 4,组态工艺对象
编码器
选择标准报文
其他工艺对象选项不详细介绍
四,实例组态 5,程序编辑
设定力矩值换算: 16384=4000 hex = p2003 =9.64N.M
四,实例组态 5,程序编辑
根据报文组态里面的地址和附加报文结构,把力矩值直接赋值给驱动器。
在TIA Portal中安装高版本的GSD文件 : GSDML-V2.32-Siemens-Sinamics_V90-20180321.xml
三,附加报文结构 在通过参数 p8864 设置辅助报文之前,必须首先通过 p0922 选择一个主报文。若更 改了主报文,辅助报文会被自动禁用,因此,在更改 p0922 之后,必须重新设置 p8864。
西门子111报文详解
西门子111报文详解Drive01_STW1_BIT11BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT12BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT13BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT14BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT15BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT0BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT1BOOL TRUE Drive01_STW1_BIT2BOOL TRUE Drive01_STW1_BIT3BOOL TRUE Drive01_STW1_BIT4BOOL TRUE Drive01_STW1_BIT5BOOL TRUE Drive01_STW1_BIT6BOOL FALSE Drive01_STW1_BIT7BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT8BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT9BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT10BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT11BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT12BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT13BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT14BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT15BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT0BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT1BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT2BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT3BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT4BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT5BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT6BOOL FALSE Drive01_POS_STW1_BIT7BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT8BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT9BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT10BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT11BOOL FALSEDrive01_POS_STW2_BIT12BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT13BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT14BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT15BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT0BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT1BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT2BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT3BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT4BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT5BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT6BOOL FALSE Drive01_POS_STW2_BIT7BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT8BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT9BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT10BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT11BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT12BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT13BOOL FALSEDrive01_STW2_BIT1BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT2BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT3BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT4BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT5BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT6BOOL FALSE Drive01_STW2_BIT7BOOL FALSE Drive01_OVERRIDE WORD W#16#100 Drive01_MDI_TARPOS DWORD DW#16#0 Drive01_MDI_VELOCITY DWORD DW#16#0 Drive01_MDI_ACC WORD W#16#0 Drive01_MDI_DEC WORD W#16#0 Drive01_FREE_W WORD W#16#0 Drive01_ZSW1WORD W#16#0 Drive01_POS_ZSW1WORD W#16#0 Drive01_POS_ZSW2WORD W#16#0 Drive01_ZSW2WORD W#16#0 MELDW WORD W#16#0 Drive01_XIST_A DWORD DW#16#0 Drive01_XIST_B DWORD DW#16#0 Drive01_FAULT_CODE WORD W#16#0 Drive01_WARN_CODE WORD W#16#0 Drive01_FREE_R WORD W#16#0//JOG1 点动命令 p2589=r2090.8//JOG2 点动命令 p2590=r2090.9control via plc; p0854=r2090.10;//启动回零 p2595=r2090.11reserved ;/ external block change P2632=1;P2633=r2090.13//p2613=r2090.14//p2614=r2090.15//启动变频器;p0840=r2090.0OFF2;P0844=r2090.1OFF3; P0848=r2090.2enable operation; p0852=r2090.3//P2641=r2090.4: 0: 停止当前任务,以最大减速度 p2573 停机//P2640=r2090.5: 0: 停止命令,以 P2645 的减速度停车//P2650=r2090.6: 数据输入开关,上升沿进行单步数据传输//激活 traversing block, P acknowledge fault; p2103=r2090.7 //p2648=r2091.8: 1: 绝对位置模式;0:相对位置模式//P2651=r2091.9: 速度模式正向运行//P2652=r2091.10: 速度模式反向运行reserved//p2649=r2091.12: 1: 连续数据传输; 0:单步运行reserved//MDI 模式选择, P2653=r2091.14 0:位置模式 1:速度模式//激活MDI, P2647=r2091.15//选择程序步 bit0: p2625=r2091.0//选择程序步 bit1: p2626=r2091.1//选择程序步 bit2: p2626=r2091.2//选择程序步 bit3: p2626=r2091.3//选择程序步 bit4: p2626=r2091.4//选择程序步 bit5: p2626=r2091.5reservedreserved//回零方式(0:Active homing;1: passive homing); p2597=r2092.8//回零启动时的方向(0:从正向开始回零;1:从反向开始回零);p2604=r2092.9//external block change p2632=0; p2510=r2092.10//external block change p2632=0; p2511=r2092.11reservedreserved//p2582=r2092.14 软限位开关激活//p2568=r2092.15 stop cam 激活//p2655[0]=r2092.0 激活 tracking mode//将当前位置直接设置成零点 p2596=r2092.1//CAM 信号 p2612=r2092.2reservedreserved//点动模式 p2591=r2092.5reservedreservedreservedreservedreserved//电机切换的反馈信号,p0828=r2093.11//p2045=r2050[3];profidrive 时钟同步信号//p2045=r2050[3];profidrive 时钟同步信号//p2045=r2050[3];profidrive 时钟同步信号//p2045=r2050[3];profidrive 时钟同步信号//驱动数据组切换 p0820[0]=r2093.0//驱动数据组切换 p0821[0]=r2093.1//驱动数据组切换 p0822[0]=r2093.2//驱动数据组切换 p0823[0]=r2093.3//驱动数据组切换 p0824[0]=r2093.4reservedreserved//parking axis; p0897=r2093.7Drive01_OVERRIDE 对应r2050[4];p2646=r2050[4]; 需要设置一个值,//p2642=r2060[5] MDI 位置给定(单位:LU);//p2643=r2060[7] MDI 速度给定(单位:1000LU/min)//2644=r2050[9] MDI 加速度(4000h 对应100%)//2645=r2050[10] MDI 减速度(4000h 对应100%)//自由连接的过程数据字p2051[0]=r2089[0]=p2080[0...15]p2051[1]=r2089[3]=p2083[0...15]p2051[2]=r2089[4]=p2084[0...15]p2051[3]=r2089[1]=p2081[0...15]p2051[4]=r2089[2]=p2082[0...15]p2061[5]=r2521 位置实际值p2061[7]=r0063[0] 转速实际值p2051[9]=r2131p2051[10]r2132自由连接。
V90 EPOS控制相关参数设置
V90 EPOS控制相关参数设置
PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制,使用V90 PN的其本定位功能(EPOS)时,需要使用调试软件V-Assistant对V90 PN进行项目配置。
1. 设置控制模式为"基本位置控制(EPOS)"
2. 配置通信报文为西门子报文111
3. 点击"设置PROFINET->配置网络",设置V90的IP地址及设备名称
注意:设置的设备名称一定要与S7-1500项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
4. 设置机械结构相关参数
需要设置正确的齿轮比,以及设置负载转动一圈物体移动距离所对应的长度单位(LU)。
如果定义1LU对应0.001mm,负载转动一圈移动10mm,则此时负载转动一圈对应的长度单位为10000LU。
5. 设置基本定位功能的相关参数
可设置最大加减速度,运行程序段的参数、Jog点动参数和定位监控窗口参数。
6. 设置回零相关参数
7. 其他相关基本定位参数,在参数列表中设置。
V90 EPOS控制相关参数设置
V90 EPOS控制相关参数设置
PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制,使用V90 PN的其本定位功能(EPOS)时,需要使用调试软件V-Assistant对V90 PN进行项目配置。
1. 设置控制模式为"基本位置控制(EPOS)"
2. 配置通信报文为西门子报文111
3. 点击"设置PROFINET->配置网络",设置V90的IP地址及设备名称
注意:设置的设备名称一定要与PLC项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
4. 设置机械结构相关参数
需要设置正确的齿轮比,以及设置负载转动一圈物体移动距离所对应的长度单位(LU),例如定义1LU对应0.001mm,齿轮比为1:1,而负载
移动一圈的距离为10mm,则此时负载转动一圈对应的长度单位为10000LU。
5. 设置基本定位功能的相关参数
可设置最大加减速度,运行程序段的参数、Jog点动参数和定位监控窗口参数。
6. 设置回零相关参数
7. 其他相关基本定位参数,在参数列表中设置。
利用西门子S7-315控制西门子伺服V90详解
一.目录1.西门子伺服V90介绍2.利用315控制V90的方法-------------------------------------------------------P1.P33.机器人手动模式;-------------------------------------------------------P44.机器人启动自动化;-----------------------------------------------------P55.常见问题及解决方法;二.西门子伺服V90介绍1.V90驱动系统连接,下图介绍了V90接线配置示例:图12.V90伺服软件安装及使用方法介绍:(1).调试之前需要安装伺服控制软件V-ASSISTANT.(version 1.05.02).(2)按照要求设置控制模式:速度控制/位置控制。
(3)以位置控制(EPOS)介绍方法:点击set PROFINET-The current telegram:选择111报文。
(4)Configure network 中设置站名以及IP地址,设置完成后点击Save and active 按钮。
如下图:图2(5)可以通过软件Commission 中的测试点击画面,JOG方式操作电机正反转。
3.利用博途V14/V15控制V90步骤:(1)安装GSD文件v2.32后完成组态:注意博途软件需要安装Start drive 安装包后在全局库中找到西门子自带的功能块FB284-SINA_POS。
将SINA_POS功能块拖拽到需要创建的位置。
块中的各种引脚功能详见下图:图3图4注:根据引脚说明赋值即可,使用315CPU时Laddrsp/LaddrAV赋值跟组态地址一致。
(2)博途中的组态V90 图例如下:1、创建S7-300图5 2、查找对应版本的GSD图6 3、分配IP地址图7 4、选择西门子报文111图84.FB284功能块如下:图95.常见问题及解决办法(1)常见问题1、无所选设备型号2、无法在线检测3、无法选择E-POS控制模式(2)解决办法1、如果找不到所选设备型号是因为伺服软件V-ASSI版本过低,请更新到1.052、如果无法在线检测则把系统改为WIN-7版本,驱动不支持WIN-8及以上的系统。
西门子111报文详细
SCOUT变量名称 STW1_Bit0 STW1_Bit1 STW1_Bit2 STW1_Bit3 STW1_Bit4 STW1_Bit5 STW1_Bit6 STW1_Bit7
[111] SIEMENS telegram 111, PZD-12/12 Receive(PLC→驱动器)
中文 轴的运行命令/变频器启动 "无滑行下降"命令 "无快速停止"命令 运行使能(脉冲使能与封锁) 停止任务 1:不激活 0:激活 停止命令 1:不激活 0:激活 激活程序步任务 故障确认
运行命令激活 驱动数据设置bit 0有效 驱动数据设置bit 1有效 驱动数据设置bit 2有效 驱动数据设置bit 3有效 驱动数据设置bit 4有效 报警分类bit 0 报警分类bit 1 轴停车命令激活 运行到固定点停止激活 预留 脉冲使能 电动机转换激活 从站时钟同步bit 0 从站时钟同步bit 1 从站时钟同步bit 2 从站时钟同步bit 3 斜坡上升/斜坡下降完成 转矩利用 < 转矩极限值 |n_act| < 速率极限值3 |n_act| < 速率极限值2 p2155 电压-数字变换器控制器激活 信号发生器输出信号 超温报警 电源单元热过载报警 速度实际运行值偏差在“t_on”公差内 预留 预留 控制器使能 驱动器准备好 脉冲使能 预留 预留 位置实际值 速度实际值 故障代码 警告代码
点动1命令 点动2命令 通过PLC控制驱动器 启动回参考点命令 预留 外部块变化 预留 预留 选择程序步 bit0 选择程序步 bit1 选择程序步 bit2 选择程序步 bit3 选择程序步 bit4 选择程序步 bit5 预留 预留 直接数据输入/MDI_定位模式 1:绝对位置 0:相对位置 直接数据输入/MDI_方向选择 正向 直接数据输入/MDI_方向选择 反向 预留 直接数据输入/MDI_数据传输方式 1:连续 0:单步 预留 直接数据输入/MDI_设置选择 1:速度模式 0:位置模式 直接数据输入/MDI_选择(激活MDI功能) 激活程序步模式 激活轴的“设置参考点”命令,将当前位置设置成零位。 参考点挡块信号 预留 预留 设置点动模式 0:速度模式 1:位置模式 预留 预留 选择回参考点方式 0:主动回零 1:被动回零 设置寻参考点方向 0:正向回零 1:反向回零 选择测量探头的评估,闭环位置控制 测量探头评价优势,闭环位置控制 预留 预留 激活软限位 激活硬限位 驱动数据设置 bit 0 驱动数据设置 bit 1 驱动数据设置 bit 2 驱动数据设置 bit 3 驱动数据设置 bit 4 预留 预留 轴停车命令 预留 预留
西门子S7-1200对V90伺服进行位置控制的三种方法(一)
西门子S7-1200对V90伺服进行位置控制的三种方法(一)S7-1200系列PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制,实现的方法主要有以下三种:· 方法一、在PLC中组态位置轴工艺对象,V90使用标准报文3,通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open标准程序块进行控制, 这种控制方式属于中央控制方式(位置控制在PLC中计算,驱动执行速度控制)。
· 方法二、在PLC中使用FB284(SINA_POS)功能块,V90使用西门子111报文,实现相对定位、绝对定位等位置控制,这种控制方式属于分布控制方式(位置控制在驱动器中计算)。
· 方法三、在PLC中使用FB38002(Easy_SINA_Pos)功能块,V90使用西门子111报文,此功能块是FB284功能块的简化版,功能比FB284少一些,但是使用更加简便。
V90 PN配置要点· 对于方法一:设置控制模式为'速度控制(S)',配置通信报文为标准报文3· 对于方法二或三:设置控制模式为'基本定位器控制(EPOS)',配置通信报文为西门子报文111· V90在线后点击'设置PROFINET->配置网络',设置V90的IP地址及设备名称:注意:设置的设备名称一定要与1200项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
方法一使用标准报文3和工艺对象V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文3,项目步骤如下:1. 创建项目后,添加新设备S7-1200 PLC2. 在网络视图中添加V90 PN设备(使用GSD)2. 建立V90 PN与PLC的网络连接,并分别设置S7-1200及V90 PN的IP地址及设备名称:3. 在设备视图中为V90配置标准报文3'驱动器'选择'PROFIdrive' :配置轴的驱动,选择连接到PROFINET总线上的V90 PN:可以手动设置参考转速及最大转速,也可以选择'自动传送设备中的驱动装置参数'。
v90标准报文3详细解说
v90标准报文3详细解说v90标准报文,也称为V.90协议,是用于调制解调器之间进行数据通信的标准。
它是ITU-T(国际电信联盟电信部门)制定的一项技术标准,旨在提供高速和稳定的数据传输。
v90标准报文是在传统的模拟电话线路上进行数字通信的一种方式。
它的最大传输速率为56千比特每秒(kbps),使用的调制调制解调器是56k调制解调器。
与传统的模拟调制解调器相比,v90标准报文具有更高的传输速率和更低的错误率。
它采用了一种名为相位抗调(PCM)的编码技术,将数字信号转换为模拟信号,然后通过电话线路进行传输。
在接收端,模拟信号再次被转换为数字信号。
v90标准报文的通信过程包括建立连接、训练和数据传输三个阶段。
首先,调制解调器会发送一系列信号来建立通信连接。
这些信号包括同步信号、握手信号和连接确认信号。
通过交换这些信号,发送方和接收方能够确定彼此的能力和通信条件,并建立一个稳定的连接。
在连接建立之后,调制解调器会进行训练阶段。
在训练阶段,调制解调器会发送一系列的测试数据包来测量信道的质量和传输速率。
这些数据包包含了不同的编码和调制方式,通过测量接收到的信号质量,调制解调器能够确定最佳的编码和调制方式,以实现最高的传输速率和最稳定的连接。
训练阶段结束后,调制解调器进入数据传输阶段。
在数据传输阶段,发送方会将数字数据转换为模拟信号,并通过电话线路发送给接收方的调制解调器。
接收方的调制解调器会将模拟信号转换为数字数据,并发送给接收方的计算机或其他终端设备。
数据传输阶段将持续到连接结束或者其中一方主动终止连接。
v90标准报文的优点是可以在现有的模拟电话线路上提供更高的传输速率,而无需改变电话线路的基础设施。
由于它是ITU-T标准的一部分,因此它具有良好的兼容性,可以与其他符合ITU-T标准的调制解调器进行通信。
此外,v90标准报文还具有较低的成本和易于部署的特点,使其成为当时最流行的调制解调器标准之一。
然而,v90标准报文也存在一些限制。
V90在EPOS模式下的回零操作验证修订版
/CN/view/zh/ 109749068C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d 目录 1 V90驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零 (3)1.1通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零,P29240=1 (3)1.2仅编码器零脉冲,P29240=2 (3)2 V90驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零 (3)2.1通过V-ASSISTANT 软件设置 (4)2.2通过BOP 面板 (4)2.3通过FB287(SINA_PARA)程序块编程的方式 (5)3直接设置参考点 (5)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d 1 V90驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零V90 PN 与PLC 间通过PROFINET 连接,使用标准西门子111报文,PLC 控制V90 PN 时使用FB284(SINA_POS)功能块,主动回零有以下2种方式:1.1通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零,P29240=1回零编程步骤如下:(1) 设置FB284工作模式: ModePos=4(2) 将参考点挡块输入信号(回零开关)连接到功能块管脚ConfigEPos bit 6(3) 设置EnableAxis=1使能轴(4) 设置ExecuteMode=1执行回参考点运行,此时轴开始回零运行回零运行过程:轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时(Pos_STW2.2:0→1),伺服电机减速到静止状态。
此时,轴开始反向加速到速度p2608,当离开参考点挡块后(Pos_STW2.2:1→0),搜索编码器的零脉冲,当遇到编码器第一个零脉冲,轴反向加速以速度p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点,并将p2599设置成参考点的位置值,V90数字量输出信号 REFOK =1。
S7-1200调试V90伺服
常问问题 11/2016S7-1200通过FB284实现V90PN的EPOS控制S7-1200、V90PN、FB284、EPOShttps:///cs/cn/zh/view/109742969C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1 概述.................................................................................................................. 32 SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍 .................................................................. 4 3SINA_POS 功能块的功能实现 .......................................................................... 7 3.1 概述 ................................................................................................... 7 3.2 SINA_POS(FB284)运行模式 .............................................................. 8 3.2.1 运行条件 ............................................................................................ 8 3.2.2 绝对定位运行模式 .............................................................................. 8 3.2.3 相对定位运行模式 .............................................................................. 9 3.2.4 连续运行模式(Setup mode) .............................................................. 10 3.2.5 回零 ................................................................................................. 11 3.2.6 设置零点位置 ................................................................................... 12 3.2.7 运行程序块 ...................................................................................... 12 3.2.8 点动(Jog) ......................................................................................... 13 3.2.9 点动增量(Jog) .................................................................................. 14 3.2.10 基于ModePos 值的运行模式切换说明 (15)4项目配置......................................................................................................... 15 4.1 使用的软、硬件 ............................................................................... 15 4.2 S7-1200项目配置步骤 ...................................................................... 15 4.3 V90 PN 项目配置步骤 (21)C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1 概述S7-1200可以通过PROFINET 通讯连接SINMICS V90伺服驱动器,将V90驱动器的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”,PLC 通过111报文及TIA Portal 提供的驱动库中的功能块FB284可实现V90的EPOS 基本定位控制,控制系统连接如图1-1所示。
V90伺服111报文插入及使用
西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本:TIAV14SP1Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINETIO”、“Drives”、“SIEMENSAG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服,将其拖入网络视图中,如下图所示
3、进入伺服设备视图,选择“以太网址”,设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图,点击伺服上的“未分配”,可以看见跳出两个选择,点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后,就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了,完成效果如下图所示,下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图,向左拉出右侧设备概览图,从右侧的子模块里选取“西门子报文111,PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后,查看报文属性,选择“硬件标识符”,可以看到该报文标识符为“280”,下面需要用到此标识符
8、在程序段里,插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令,该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”,“主模板”,“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配,将HWIDSTW,HWIDZSW设为报文标识符280。
V90 Epos回零整理
V90在Epos模式下的回零操作整理(修订)1.V90 驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零V90 PN 与 PLC 间通过PROFINET 连接,使用标准西门子 111 报文,PLC 控制 V90 PN时使用 FB284(SINA_POS)功能块,主动回零有以下2种方式:1.1 通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零,P29240=1回零编程步骤如下:(1) 设置 FB284 工作模式: ModePos=4(2) 将参考点挡块输入信号(回零开关)连接到功能块管脚ConfigEPos bit 6(3) 设置 EnableAxis=1 使能轴(4) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行回零运行过程:轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时(Pos_STW2.2:0→1),伺服电机减速到静止状态。
此时,轴开始反向加速到速度 p2608,当离开参考点挡块后(Pos_STW2.2:1→0),搜索编码器的零脉冲,当遇到编码器第一个零脉冲,轴反向加速以速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点,并将 p2599设置成参考点的位置值,V90数字量输出信号 REFOK =1。
回参考点完成后功能块管脚 AxisRef 状态变为1。
1.2 仅编码器零脉冲,P29240=2回零编程步骤如下:(1) 设置 FB284 工作模式: ModePos=4(2) 设置 EnableAxis=1 使能轴(3) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行回零运行过程:轴按照 P2604 定义的搜索方向,以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608 搜索编码器的零脉冲,搜索到零脉冲后,轴以速度P2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点,并将p2599 设置成参考点的位置值,V90 数字量输出信号REFOK =1。
回参考点完成后 AxisRef 状态变为 1 。
1500与V90通信控制
1500与V90通信控制位置模式注意:GSD和库的安装,打开样例程序即可自动安装,若不能正常安装请按以下步骤插入GSD包,在“选项”——选择“管理通用站描述文件”把控制指令库放到TIA的Lib-Sys里面,然后重启TIA就可以在“全局库”里找到。
1、在TIA组态V90PN硬件在“网络视图”中,右边的“硬件目录”中选择“其他现场设备-Drives-SIEMENSAG-SINAMIS",下拉找到V90硬件,拖拽到左边。
左键按住绿色网口图标,移动到对应设备进行网络连接在网络视图中双击V90PN图标,配置V90PN的报文,位置控制选择111报文。
左键选中V90PN设备,在“属性”栏,命名设备的名称,要和V90驱动的名称一致驱动的控制模式选择“基本定位器控制”驱动报文选择“111报文”斜坡函数发生器选择“生效”调用SINA_POS对轴进行位置控制,在全局库中选择,打开右边“库”,选择“全局库”SINA_POS指令说明,注意该指令必须使用“111报文”ModePos: 控制模式选择1、相对定位2、绝对定位5、直接设定零点6、主动回原点7、点动模式Off1:轴使能,RejTrvTsk,IntMStop默认,AckFlt故障复位,Execute启动定位(上升沿),Position设置定位距离(LU),Velocity定位时的速度(LU/min),OverV设定速度百分比输出,OverAcc设定加速度百分比输出,OverDec设定减速度百分比输出,LAddrSP和LAddrAV报文地址,VeloAct实际速度,PosAct实际位置(LU)例:实际设定速度=Velocity*OverV%注意:点动的速度在驱动里面设定,也可以通过调用SINA_PARA_S修改,VeloAct选择Lreal数据类型,防止数据溢出。
Velocity的设定值和驱动的单圈对应长度(LU)有关,默认设定是10000LU。
实际速度=NIST_B*P2000/40000000H(1073741824)实际转矩=PZD12*P2003/4000H(16384)Velocity=目标轴转速*单圈LU/1000实际转速=VeloAct*额定转速/1073741824实际位置=PosAct/单圈LU注释:P2000为额定转速,P2003为额定转矩例子:想设定轴转速为300r/min,单圈LU=10000,则Velocity=300*10000/1000。
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西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本:TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服,将其拖入网络视图中,如下图所示
3、进入伺服设备视图,选择“以太网址”,设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图,点击伺服上的“未分配”,可以看见跳出两个选择,点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后,就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了,完成效果如下图所示,下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图,向左拉出右侧设备概览图,从右侧的子模块里选取“西门子报文111,PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后,查看报文属性,选择“硬件标识符”,可以看到该报文标识符为“280”,下面需要用到此标识符
8、在程序段里,插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令,该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”,“主模板”,“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配,将HWIDSTW,HWIDZSW设为报文标识符280。