2017版三菱伺服MR-JE-B
三菱伺服电机MR-JE和MR-J4的区别
三菱伺服电机MR-JE和MR-J4的区别
有些用户对常州三菱伺服MR-JE系列与J4系列的伺服之前的区别不太了解，现在我们做一个简单的说明：
一、编码器分辨率不一样，MR-JE是131072分辨率，MR-J4是4194304分辨率；MR-JE是个简易型的伺服，精度比MR-J4低；
二、MR-JE的电机选择性也比较少，MR-JE可替代MR-E，马达仍采用KN/SN系列；
三、MR-JE-A不能装电池，不能做绝对位置控制（后面出来的MR-JE-B可以装电池）MR-J4可以装电池；
四、价格不一样。
J4比JE贵好多；
五、根据控制的精度和要求，如果是转矩和速度控制，那么要求不高，用JE；如果是定位控制，精度要求高的场合，用J4比较好；
六、MR-J4伺服马达特点如下:
a.支持通用接口的MR-J4-A(-RJ)的最高指令脉冲频率为4Mpps;
b.支持SSCNETⅢ/H的伺服放大器配有1轴型、2轴一体型、3轴一体型伺服放大器。
可根据控制轴的数量灵活选择系统结构。
c.标准情况下，MR-J4-B/A伺服放大器可支持全闭环控制。
实现机械端的高精度控制。
可通过MR-J4系列伺服放大器驱动旋转型伺服电机、直线电机、直驱电机。
d.MR-J4-B(-RJ)/A(-RJ) 伺服放大器中，主回路电源部分在三相AC200V的基础上加入了三相AC400V对应。
另外，还支持100W~22kW的电机容量。
三菱数控伺服连接、参数说明书
2-1 系統接続図
<MDS-DM-V3 系列 >
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( 注 1) ( 注 2) ( 注 3)
( 注 4)
请在光通信电缆从 CNC 接出的总长度应在 30m 以内、最小弯曲半径 80mm 的范围内使用。 根据电机不同、连接方向有所异差。 用于检测器的备份用电池内藏于驱动单元内。 ﹝也有外置电池 )。 主回路 ( ◎ ) 和控制回路 ( ○ ) 应相互分离并确保安全。
伺服电机电源输出端子 （L 轴 /M 轴 /S 轴） 连接伺服／主轴电机电源端子 （U・V・W）。
接地端子。 连接伺服 / 主轴电机的接地端子并接地。
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1. 一个供电单元请务必使用一个 AC 电抗器。否则会造成单元损坏。 2. 请勿共用断路器、存在危险。在多个供电单元间、共用断路器的情况下、小容量的驱动单元发生短
⊼ᛣ
请将光通信电缆安装在连接 NC 与驱动单元 30m 时、弯曲半径需保持在 80mm 以上、将 NC 与驱动单元连 接。
㽕⚍
轴序号是由轴号设定用旋转开关决定的。( 参考 3-1-1 旋转开关的设定”) 轴序号与连接到 NC 的先后 顺序无关。
三菱伺服说明书
三菱伺服说明书三菱伺服说明书篇一:三菱伺服报警代码三菱伺服说明书 MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.AlarmsWarnings:当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。
如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。
报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error13 Clock error15 Memory error 216 Encoder error 117 Board error 218 Board error 320 Encoder error 224 Ground fault25 Absolute position erase30 Regenerative error31 Overspeed32 Overcurrent33 Overvoltage34 CRC error35 Command F T error36 Transfer error37 Parameter error46 Servo motor overheat50 Overload 151 Overload 252 Error excessive8E RS-232C error88 Watchdog92 Open battery cable warning96 Zero setting errorE0 Excessive regenerative load warningE1 Overload warningE3 Absolute position counter warningE4 Parameter warningE6 Servo emergency stopE7 Controller emergency stopE9 Main circuit off warning12内存错误1 14时钟误差 15 内存错误2 16 编码器错误117局错误2 18局的错误3 20编码器错误2 24接地故障 25绝对位置擦除 3 0再生错误31超速32过流33过压保护 34 CRC错误 35指挥F t误差 36传输错误 37参数错误 46伺服电机过热 50超载1 51超载2 52错误过多 8E型的RS - 232错误88看门狗92打开电池电缆警告96零设定错误过度负荷的 E0再生警告E1超载警告E3展绝对位置计数器警告E4类参数警告E6伺服紧急停止 E7的紧急停止控制器 E9主回路关闭警告三菱伺服说明书篇二:最新三菱PLC编程最新手册三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT,指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF,指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF,指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB,指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV,指令 (15)2.6.1 指令解说.............................. (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF,指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始,FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较,ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送,CML] (43)4.3.5 BCD 转换,BCD] (44)4.3.6 BIN 转换,BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算,DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1[DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补,NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移,RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※, (69)4.7.2 接点比较指令「AND※, (70)4.7.3接点比较指令「OR※, (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 (功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用...................................................905.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明............................................925.6.2 32 bit 计数器C 说明............................................935.6.3 16 bit 计数器C 应用............................................955.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明...............................................975.7.2 数据寄存器D 应用...............................................995.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1............................................................... ..1046.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念:? 、软件和硬件独立设计。
三菱MR-JE-B系列伺服放大器的功能
三菱MR-JE-B系列伺服放大器的功能[模型适用控制]实现了接近理想模型的高响应、稳定控制。
2自由度型模型适用控制，可以单独设定对指令的响应和对外部干扰的响应。
并且，可以将该功能设为无效。
[位置控制模式] 该伺服放大器作为位置控制伺服使用。
[速度控制模式] 该伺服放大器作为速度控制伺服使用。
[转矩控制模式] 该伺服放大器作为转矩控制伺服使用。
[高分辨率编码器]MELSERVO-JE系列支持的旋转式伺服电机的编码器使用的是131072pulses/rev高分辨率编码器。
[绝对位置检测系统]只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位操作。
[增益切换功能] 不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切换。
[高级振动抑制控制Ⅱ] 抑制机械臂部前端的振动或残留振动的功能。
[机械共振控制滤波器] 通过降低特定频率的增益来抑制机械系统共振的滤波器功能(陷波滤波器)。
[轴共振控制滤波器]伺服电机加载负载时，由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振，可能会发生高频率的机械振动。
轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
[自适应性滤波器Ⅱ] 检测出伺服放大器的机械共振后自动设定滤波器特性，抑制机械振动的功能。
[低通滤波器] 提高伺服系统的响应性，会对高频率共振有抑制效果。
[机械分析功能]仅通过连接安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器，就可以分析机械的频率特性。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
[鲁棒滤波器] 当因辊轮进给轴等负载惯量较大而不能提高响应性时，可以提高对干扰的响应。
[微振动抑制控制] 在伺服电机停止时，抑制±1脉冲的振动。
[自动调谐] 即使加载在伺服电机轴上的负载变化，也能将伺服放大器的增益自动调整到最佳。
[再生选件] 在因发生的再生功率较大，而伺服放大器的内置再生电阻器的再生能力不足时使用。
[报警历史清除] 清除报警历史。
三菱MR-JE-B伺服手册
三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。
在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。
请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。
本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。
危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。
注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。
此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。
两者所记均为重要内容，请务必遵守。
禁止及强制图表的表示内容如下所示。
表示禁止（严禁采取的行为）。
比如“严禁烟火”为。
表示强制（必须采取的行为）。
比如需要接地为。
在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。
仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。
1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。
而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。
伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
接线作业或检查应由专业技术人员进行。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。
否则会造成触电。
请勿用湿手操作开关。
否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。
否则会造成触电。
为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。
2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。
直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。
在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。
MR-JS-B报警显示及故障处理
8. 故障处理
如果出现报警/警告，请按照此章节的内容排除原因。
8.1 报警和警告列表
如果运行期间发生故障，放大器会自动显示相应的报警或警告。
一旦出现报警或警告，请参考8.2àΩ8.3节采取相应的措施。
故障排除后，按照报警复位中标注的任一方式复位报警。
注 1. 排除出现原因后等待约30分钟直到空气冷却后再解除报警。
2. 在一些控制器的通讯状态中，报警因素可能不能排除。
8.2 报警处理方法
出现报警时，报警(ALM) 开关断开，动态制动器开始作用停止伺服电机。
此时，显示指示报警NoÅB 伺服电机停止。
根据此章内容排除报警原因。
也可以参照MR Configulator （伺服设置软件）。
8.3 警告的处理方法
如果出现E6, E7 或E9 ，形成伺服断开状态。
如果出现其他警告，伺服能继续运行，但可能发生报警使伺服不能正常工作。
利用可选的伺服组态软件来参考警告的原因。
根据本章内容排除报警原因。
也可参照可选的MR Configurator （伺服设置软件）。
三菱伺服选型
电机型号
备注
HF-SN52J-S100
HF-SN52BJ-S100
HF-SN102J-S100
HF-SN102BJ-S100 HF-SN152J-S100 HF-SN152BJ-S100 HF-SN202J-S100
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
HF-SN202BJ-S100
HF-SN302J-S100
K：带键槽
MR-J3系列
1
MR-J3-100A/B
HF-SP-102 HF-SP-102B
1.5 2
3.5
MR-J3-200A/B MR-J3-200A/B MR-J3-350A/B
A：通用接口型 B：SSCNET Ⅲ/H接口 型
HF-SP-152 HF-SP-152B HF-SP-202 HF-SP-202B HF-SP-352 HF-SP-352B
备注
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
MR-JE系列
电机HG-SN系列：中惯量、中功率、2000rpm
功率 （KW）
放大器型号
备注
0.5 MR-JE-60A/B
1
MR-JE-100A/B
A：通用接口型
1.5 MR-JE-200A/B B：SSCNET Ⅲ/H接口
型
2
MR-JE-200A/B
3
MR-JE-300A/B
备注
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
伺服电机型号说明范例：
三菱伺服选型
编码器线 MR-JCCBL2M-L/H
2m/3m/5m/10m/20m
电机HF-KP系列：低惯量、小功率、3000rpm
功率 （KW）
放大器型号
备注
三菱伺服器的调试方法
三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016 号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤1. JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0下'，按‘SET键 '，然后连续按‘MODE' 键直至数码显示为‘AF－AcL '，然后按上、下键至‘A-FJoG ';按‘SET键 '，显示‘JoG-' 按:住‘^键'直至显示‘rEAdy '按;住‘＜键'直至显示‘Sr-V on '按; 住‘ ^键'电机反时针旋转，按‘V电 '机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。
按‘SET键 '结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3 脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。
三菱mrJE300伺服说明书
三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。
2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。
信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。
三菱伺服MRJ2S三菱伺服与MRE之间的对比
1.位置控制
2.速度控制
MR-E-AG
1.模拟量输入的速度控制
2.转矩控制
MR-E系列是在MR-J2S系列的基础上开发的，性能上MR-E比MR-J2S具有更高的精度控制和更平稳的速度控制，在控制系统和保护功能上二者是一样的，MR-E所配套的是采用16384脉冲/转分辨率的增量位置编码器，MR-JS采用的是分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器。
三菱伺服放大器之间的对比
放大器器型号
伺服放大器MR-J2S
伺服放大器MR–E
控制系统
正弦波PWM控制，电流控制系统
相同
保护功能
过电流断路，再生过电压断路，过载断路（电子热继电器），编码器异常保护，
再生制动器异常保护，欠压／瞬时断电保护，过速保护，误差过大保护
相同
控制模式
1.位置控制
2.速度控制
3.转矩控制
三菱伺服电机之间的对比
伺服电机型号（与上图放大器型号对应）
HC-SFS
HF-SE152
额定输出
1.5KW
1.5KW
额定转矩
7.16N.M
7ห้องสมุดไป่ตู้16N.M
最大转速
3000
3000
额定电流
9A
8A
转动惯量
20.0Ｊ
17.8J
编码器类别
绝对位置编码器
增量位置编码器
再生制动频率
152
136
电源容量
2.5 KVA
2.5 KVA
三菱伺服报警代码MR-ES、MR-J2S、MR-J3
三菱伺服报警代码时间:2014-08-25来源:电工之家作者:编辑部使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。
引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。
内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。
一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。
内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。
参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。
电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。
更换编码器线或伺服电机编码器。
MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU 接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。
若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。
若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。
检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。
监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。
检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。
电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：—— AL10 欠压—— AL12 存储器异常—— AL13 时钟异常—— AL15 存储器异常2—— AL16 编码器异常1—— AL17 电路异常2—— AL19 存储器异常3—— AL1A 电机配合异常—— AL20 编码器异常2—— AL24 电机接地故障—— AL 25 绝对位置丢失—— AL 30 再生制动异常—— AL 31 超速—— AL 32 过流—— AL 33 过压—— AL 35 指令脉冲频率异常—— AL 37 参数异常—— AL 45 主电路器件过热—— AL 46 电机过热—— AL 50 过载1—— AL 51 过载2—— AL 52 误差过大—— AL 8A 串行通讯超时—— AL 8E 串行通讯异常伺服警告代码：—— AL 92 电池断线警告—— AL 96 原点设定错误警告—— AL 9F 电池警告—— AL E0 再生制动电流过大警告—— AL E1 过载警告—— AL E3 绝对位置计数器警告—— AL E5 ABS超时警告—— AL E6 伺服电机异常停止—— AL E9 主电路OFF警告—— AL EA ABS伺服ON警告。
三菱MR-E伺服调试说明
MITSUBISHI三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 ５． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表 ６． 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在三菱的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｇ 刹车电源 Ｂ２ Ｈ Ｂ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ ２０２（２．０ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｅ 刹车电源 Ｂ２ Ｆ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源 Ｂ１、Ｂ２无极性。
２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式， ２ 切换到显示基本参数画面： ２） 按○·ＵＰ和○· ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３） 按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。
三菱FX PLC 与MR JE接线,参数
三菱FX PLC 与MR-JE伺服连接参数调试（位置控制）1.位置控制接线图如下：这些线是必需要接的（漏型接法）：（1）、CN1.20（DICOM输入公共端），CN1.12(OPC)接24V 正。
（2）、CN1.46(DOCOM输出公共端), CN1.3(LG) 接24V负。
（3）、PLC Y0接CN1.10（PP脉冲），PLC Y10接CN1.35（NP方向）。
（4）、CN1.42与CN1.47之间接一个常闭开关（不接会出现E6.1报警）。
（5）、CN1.15 （使能）与CN1.47接一个开关，闭合时才能开启电机，用手转动电机轴不动。
电机有丝丝响声，如果断开，用手可以转动电机轴。
（6）、CN1.43（LSP），CN1.44(LSN)与CN1.47之间分别接一个常闭开关.如果不接会出现99.1和99.2的警。
2.通软件设置数字I/0软件MR configurator2软件与伺服驱动连接正常后双击“参数”进入参数设置界面。
双击数字输入输出下面的“基本设置进入“数字输入输出基本设置”画面单击“自动ON分配“出现以下界面，将SON,LSP,LSN,EM2/1设置为ON,点确定，这样设置后CN1.42，CN1.15，LSP,LSN, 不接外面的开关电路也不会报警了，也可以将参数PD01设置为：”1C04”,可以达到一样的效果，3.参数设置;PA.01 设置为0，PA.13设置：0101或者0111，以下是PA13参数里的一些内容.PA05:这是设置多少个肪冲转一圈的参数，默认是10000个脉冲，是少值是1000. 如果设置为了2000，那就是PLC发2000个脉冲电机转一圈，电子齿轮比：PA06:电子齿轮比分子，PA07:电子齿轮比分母PA21,这个参数是设置PA05起作用还是（PA06,PA07）电子齿轮比起作用。
MR-JE-C技术资料集(故障排除篇
2.防止伤害
注意
通电时或电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机等可能出现高温。为防 止手或部件（电缆等）与其发生接触，请采取安装外壳等安全对策。
3.各注意事项
请充分留意以下的注意事项。如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电等。
(1) 接线
注意
请正确并仔细地进行接线。否则可能会造成伺服电机不正常运行。 应正确连接伺服放大器和伺服电机的电源的相（U/V/W），否则会导致伺服电机误动作。 将伺服放大器的电源输出（U/V/W）与伺服电机的电源输入（U/V/W）进行直接接线。请勿在接线之间连接 电磁接触器等。否则可能导致异常运行和故障。
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安全注意事项
使用前请务必阅读。
在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用说明书及相关资料，以便正确使用。请在熟读 机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。 本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。
危险 注意
操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。
操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、 轻度伤害或财产损失。
此外，即使 注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。 两者所记均为重要内容，请务必遵守。 禁止及强制图标的表示内容如下所示。
表示禁止（严禁采取的行为）。比如“严禁烟火”为 。
1-2
1. 伺服放大器的故障排除
1.2 报警一览表
编号
名称
详细 编号
详细名称
报 警 10
12 13 14
15 16
17 19 1A 1E
三菱FLC与MRJE接线参数
三菱F L C与M R J E接线参数SANY标准化小组 #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#三菱FXPLC与MR-JE伺服连接参数调试（位置控制）1.位置控制接线图如下：这些线是必需要接的（漏型接法）：（1）、CN1.20（DICOM输入公共端），CN1.12(OPC)接24V正。
（2）、CN1.46(DOCOM输出公共端),CN1.3(LG)接24V负。
（3）、PLCY0接CN1.10（PP脉冲），PLCY10接CN1.35（NP方向）。
（4）、CN1.42与CN1.47之间接一个常闭开关（不接会出现E6.1报警）。
（5）、CN1.15（使能）与CN1.47接一个开关，闭合时才能开启电机，用手转动电机轴不动。
电机有丝丝响声，如果断开，用手可以转动电机轴。
（6）、CN1.43（LSP），CN1.44(LSN)与CN1.47之间分别接一个常闭开关.如果不接会出现99.1和99.2的警。
2.通软件设置数字I/0软件MRconfigurator2软件与伺服驱动连接正常后双击“参数”进入参数设置界面。
双击数字输入输出下面的“基本设置进入“数字输入输出基本设置”画面单击“自动ON分配“出现以下界面，将SON,LSP,LSN,EM2/1设置为ON,点确定，这样设置后CN1.42，CN1.15，LSP,LSN,不接外面的开关电路也不会报警了，也可以将参数PD01设置为：”1C04”,可以达到一样的效果，3.参数设置;PA.01 设置为0，PA.13设置：0101或者0111，以下是PA13参数里的一些内容.PA05:这是设置多少个肪冲转一圈的参数，默认是10000个脉冲，是少值是1000.如果设置为了2000，那就是PLC发2000个脉冲电机转一圈，电子齿轮比：PA06:电子齿轮比分子，PA07:电子齿轮比分母PA21,这个参数是设置PA05起作用还是（PA06,PA07）电子齿轮比起作用。
三菱伺服-B报警代码解读
MITSUBISHAC伺服通用手册MELSERVO - J2S - Super 系列B伺服放大器报警代码2004/4/19９.２报警当报警发生时，为停止伺服电机动态闸就会被执行，此时显示器指出了报警代码。
伺服电机停止，依照此部分排除报警原因。
用可选择性的伺服配制软件来查出报警原因。
续：9.3报警如果发生E7、E9或EE报警，伺服处于关的状态就被确认。
假如出现其他任何报警，操作仍可继续，但会有报警或不执行正常操作。
根据此部分排除原因。
使用伺服配置软件装置来查处报警原因。
15.2错误列表当错误发生时，以下表格列出了错误细节和应采取的纠正方法15.2.1QD75检测错误15.2.4 MR-J2S-B检测错误读书的好处1、行万里路，读万卷书。
2、书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。
3、读书破万卷，下笔如有神。
4、我所学到的任何有价值的知识都是由自学中得来的。
——达尔文5、少壮不努力，老大徒悲伤。
6、黑发不知勤学早，白首方悔读书迟。
——颜真卿7、宝剑锋从磨砺出，梅花香自苦寒来。
8、读书要三到：心到、眼到、口到9、玉不琢、不成器，人不学、不知义。
10、一日无书，百事荒废。
——陈寿11、书是人类进步的阶梯。
12、一日不读口生，一日不写手生。
13、我扑在书上，就像饥饿的人扑在面包上。
——高尔基14、书到用时方恨少、事非经过不知难。
——陆游15、读一本好书，就如同和一个高尚的人在交谈——歌德16、读一切好书，就是和许多高尚的人谈话。
——笛卡儿17、学习永远不晚。
——高尔基18、少而好学，如日出之阳；壮而好学，如日中之光；志而好学，如炳烛之光。
——刘向19、学而不思则惘，思而不学则殆。
——孔子20、读书给人以快乐、给人以光彩、给人以才干。
——培根。
2017版三菱伺服MR-JE-B
三菱伺服MR-JE-B一、介绍：MR-JE-B是一款简单易用具备高性能全球通用型的伺服电机，其独特的一键式调整功能，响应速度快精度高等都是这款伺服电机的主要特点。
1.通过SSCENTIII实现系统的高性能化：①提高系统的响应性：双向150Mbps的高速通信；通过通信周期0.44ms的告高速串行通信，可不更加平滑控制设备。
②实现设备的高性能化：通过SSCENTIII/H可实现完全通信。
实现需要高精度同步的印刷设备，食品设备，加工机等设备的高性能化。
③能轻松构建多轴系统：1个系统可连接16轴的伺服放大器，从而构建多轴系统。
（发生报警所有轴减速停止）④彻底防御干扰：通过采用光纤电缆彻底防御从电源线及外部设备混入的干扰，与金属电缆相比耐干扰性能有飞跃性的提高。
⑤缩短了设备的重启时间：使用SSCENT系统只需在SV放大器中安装电池就可以简单构建起绝对位置检测系统。
由于不需在接通电源时执行原点复位动作，因此缩短了设备启动时间。
⑥抑制象限突起现象：空转修正功能，在XY工作台等的轨迹控制中，提高了圆弧轨迹的精度。
抑制由摩擦及扭曲等的影响而在伺服电机旋转方向反转产生的象限突起现象。
2.支持SSCENTIII/H的简易运动模块功能：①丰富的控制模式：位置、速度、转矩控制（推压控制），位置控制可使用直线-圆弧插补控制、定尺寸进给控制。
目标位置变更等丰富的功能。
推压控制通过切换控制模式实现了位置控制与转矩控制的平滑转换。
②简易实现位置修正：标记监测功能，高速移动包装纸定位标记进行传感器输入，获取伺服电机的实际当前位置。
对输入定位标记的切割轴位置进行修正，实现固定位置对包装纸进行切割。
③自由度较高的运动指令：通过电子凸轮进行控制，简单制作出各种模式的凸轮数据，通过凸轮自动生成功能制作出旋转切割机的凸轮数据。
④先进的同步控制：可简单的将齿轮、轴、变速器、凸轮等机械机构替换为软件实现同步控制。
3.通过SV与易运动模块可以实现多种设备的高性能化：①包装机：先进同步控住、凸轮控制，标记检测功能。
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三菱伺服MR-JE-B
一、介绍：MR-JE-B是一款简单易用具备高性能全球通用型的伺服电机，其独特的一键式调整功能，响应速度快精度高等都是这款伺服电机的主要特点。
1.通过SSCENTIII实现系统的高性能化：
①提高系统的响应性：双向150Mbps的高速通信；通过通信周期0.44ms的告高速串行通信，可不更加平滑控制设备。
②实现设备的高性能化：通过SSCENTIII/H可实现完全通信。
实现需要高精度同步的印刷设备，食品设备，加工机等设备的高性能化。
③能轻松构建多轴系统：1个系统可连接16轴的伺服放大器，从而构建多轴系统。
（发生报警所有轴减速停止）
④彻底防御干扰：通过采用光纤电缆彻底防御从电源线及外部设备混入的干扰，与金属电缆相比耐干扰性能有飞跃性的提高。
⑤缩短了设备的重启时间：使用SSCENT系统只需在SV放大器中安装电池就可以简单构建起绝对位置检测系统。
由于不需在接通电源时执行原点复位动作，因此缩短了设备启动时间。
⑥抑制象限突起现象：空转修正功能，在XY工作台等的轨迹控制中，提高了圆弧轨迹的精度。
抑制由摩擦及扭曲等的影响而在伺服电机旋转方向反转产生的象限突起现象。
2.支持SSCENTIII/H的简易运动模块功能：
①丰富的控制模式：位置、速度、转矩控制（推压控制），位置控制可使用直线-圆弧插补控制、定尺寸进给控制。
目标位置变更等丰富的功能。
推压控制通过切换控制模式实现了位置控制与转矩控制的平滑转换。
②简易实现位置修正：标记监测功能，高速移动包装纸定位标记进行传感器输入，获取伺服电机的实际当前位置。
对输入定位标记的切割轴位置进行修正，实现固定位置对包装纸进行切割。
③自由度较高的运动指令：通过电子凸轮进行控制，简单制作出各种模式的凸轮数据，通过凸轮自动生成功能制作出旋转切割机的凸轮数据。
④先进的同步控制：可简单的将齿轮、轴、变速器、凸轮等机械机构替换为软件实现同步控制。
3.通过SV与易运动模块可以实现多种设备的高性能化：
①包装机：先进同步控住、凸轮控制，标记检测功能。
②简易机床：机械共振抑制虑波器、瞬停TOUGH DRIVE、空转修正。
③瓶盖锁口机：多轴同步控制、推压控制、机械共振抑制滤波器。
④机器人传送：一键调谐、先进振动抑制控制II、凸轮控制。
⑤放卷和卷绕：多轴同步控制、速度转矩控制、鲁棒滤波器。
⑥检查设备：机械共振抑制滤波器、先进振动抑制控制II、高分辨率编码器。
4.调谐工序不再复杂：
①先进的一键式调整功能：一键式操作调整伺服增益。
②先进的振动抑制控制II：同时抑制2个低频振动。
③机械共振抑制滤波器：适用频率范围增至10Hz-4500Hz。
④鲁棒滤波器：无调整设置也可实现大惯性设备的高响应稳定化。
5.提升瞬停耐量，减少停机损耗。
①减少停机损耗：大容量主电路电容，电容器容量比旧机型提高20%，减少不必要的开机，提高生产率。
②减少电压不足引发的停机：瞬停TOUGH DRIVE，可检测输入电源的瞬间停电，减少由于电压不足导致设备停转的情况。
6.减少维护工序
①大容量驱动记录器：方便分析报警原因。
②振动Tough Drive（振动强势驱动），通过伺服放大器检测机械共振频率的变化，在发生振动时自动重新调整机械共振抑制滤波器。
减少由于经年劣化而导致的设备停止损失。
③设备诊断功能,由伺服放大器的内部数据，解析设备摩擦、负载惯量、不均衡转矩、振动要素的变化，检测机械部分（滚珠丝杠、导轨、轴承、皮带等）的变化，支持驱动部分的及时维护。
④3位数警报，MR-JE系列以3位数显示伺服报警，报警时轻松找到问题。
7.电机易于使用
①提升耐环境性，适用于严苛的环境。
②柔性引出的电缆，负载侧、反负载侧均可。
二、伺服设置软件：MR Configurator2由调整、监控显示到诊断、参数写入/读出、试运行，均可运用计算机轻松完成。
是一款对设备调整、最优控制、缩短启动时间非常有效，功能强大的启动辅助工具。
准备：
1.伺服辅助功能，只需跟随向导即可完成设定。
2.参数转换功能，支持以往机种间的替换。
设定启动：
1.参数设置功能，可直观地对图像显示进行设定。
2.监视功能，运行信息和消耗功率都一目了然。
伺服调整：
1.一键式调整功能，只需一按完成设置。
2.调整功能，进行控制增益微调。
3.图表功能，重复写入，历史记录等便利功能。
4.机械分析功能，利用自动加振分析频率特性。
维护：
1.放大器寿命诊断功能，及时更换有寿命零件。
2.机械诊断功能，预先掌握设备老化程度。
三、进一步缩短响应时间：
1.可靠的基本性能：
①顶级水准的高响应性，2.0kHz速度频率响应，大幅改善整定时间，实现设备
的高节拍化。
②实现精准定位，高分辨率编码器。
搭载131072 pulses/rev（17位）高分辨率编码器。
可进行高精度定位与平滑的旋转。
与JE-A组合作增量编码器。
与JE-B组合作绝对位置编码器。
③实现顺畅匀速运行，减少通电转矩脉动。
电机极数和插槽数的最佳组合可大幅减少通电转矩脉动。
实现更加流畅的匀速运行。
2.对节能的精确解答：
①将不必要的能源消耗降至最小，再生能源的有效利用。
②实现消耗功率“可视化”，功率监视器。
③减少伺服放大器的损耗，采用提升了效率的新能量模块，减少伺服放大器本身的能耗。
④以高性能MR-JE系列的伺服放大器和伺服电机构建驱动系统，缩短设备的响应时间、工作时间，实现节能。