2014东北大学(839)考试大纲-自控原理
东北大学2014自控真题及解答
东北大学2014自控真题一、简答题（10分）1. 简述前馈控制可以改善线性系统哪方面性能，对线性系统稳定性有何影响？2. 简述频率特性的定义，最常用的频率特性表示方法有哪些？ 解：（1） 通过前馈补偿，提高了系统的控制精度，减小了稳态误差。
对于给定前馈，可以提高跟踪速度。
对于按扰动矫正，可在偏差对被控量产生影响前对系统进行校正。
由于输入取自闭环外，不影响系统的特征方程式，故不影响系统的稳定性。
（2） 当输入信号为谐波时，频率特性为输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比。
常见的表示法有幅相频率特性曲线、对数频率特性曲线、对数幅相频率特性曲线。
二、（20分）若某系统在单位阶跃输入作用时，系统在零初始条件下的输出响应为212t t e e -+,试求系统的单位阶跃响应。
解：12132[c(t)]21(s 2)(s 1)-+=-+=----s L s s s s 由于1Rs （S ）= 故(S)32(S)(S)(S 2)(S 1)B C S W R -+==-- 当(t)(t)r δ=，即R(S)1=32(S)W (S)*R(S)(S 2)(S 1)B SC -+==--， 进行拉氏反变换有11241[c(s)][]421---=+=-+--t t L L e e s s 三、（20分）已知系统的结构图如下图所示，若系统以2/n w rad s =的频率做等幅震荡，试确定震荡的k 、a 。
解：系统闭环特征方程：32(s)s as (k 2)s (k 1)0B D =+++++=由系统在2/n w rad s =的频率做等幅震荡，知2j ±为特征方程式的根。
令2s j =得“84(k 2)*2(k 1)0j a j --++++=整理得(2k 4)(k 14a)0j -++-=分别令实部为零，虚部为零，可得2k =，0.75a =四、（20分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为，21(s a)4(s)(s 1)K W s +=+ 试绘制以a 为参数的根轨迹0a ≤<∞并确定使该单位负反馈系统稳定的a 的取值范围。
(完整)《自动控制原理》考试大纲概要
《自动控制原理》考试大纲一、考试对象电气工程及其自动化、测控技术与仪器等专业本科插班生二、考试目的《自动控制原理》课程考试旨在考察学生对自动控制系统的基本概念、基本原理及基本分析方法的掌握和运用,着重考察学生应用适当数学工具和基本原理，用不同方法对系统进行分析的能力.本门课程考核要求由低到高共分为“了解"、“掌握"、“熟练掌握”三个层次。
其含义：了解，指学生能懂得所学知识，能在有关问题中认识或再现它们;掌握,指学生清楚地理解所学知识(例如定理的条件与结论，公式的表述与使用范围等），并且能在基本分析和简单应用中正确地使用它们;熟练掌握，指学生能较为深刻理解所学知识，在此基础上能够准确、熟练地使用它们分析解决较为简单的实际问题。
三、考试方法和考试时间1、考试方法：(闭卷笔试）2、记分方式:百分制，满分为100分3、考试时间：120分钟4、试题总数:五大题（部分大题中含有若干个小题）5、命题的指导思想和原则命题的总的指导思想是:全面考查学生对本课程的基本原理、基本概念和主要知识点学习、理解和掌握的情况。
命题的原则是：最基本的知识一般要占60％左右，稍微灵活一点的题目要占20％左右，较难的题目要占20%左右，其中大多数是大题目。
客观性的题目占的分量较少。
6、题目类型（1）填空题(每题3分，约15分)（2)选择题（每题3分，约15分）（3）简答题(每题10分，约10分）(4)分析计算题（约40分）(5）作图题（每题10分，约20分）7、答题要求（1）简答题：只要求答出要点，如果本身所表示的意思不明确,则需要对要点稍作说明.若要点本身所表示的意思已经很明确，就无需再作说明。
（2)分析计算题：分析思路清晰,公式表述清楚；解题时思路清楚，步骤完整，格式规范化。
这类题一般按演算步骤记分,如果计算结果不对，但演算步骤对了，仍可得一定分数。
（3）作图题：要求作图步骤清楚，若图未做完，可按作图步骤得一定分数。
自动控制原理考试大纲
根轨迹绘制方法
绘制工具
使用MATLAB/Simulink等软件进行根轨迹绘制。
绘制步骤
确定系统的开环传递函数，计算出系统的极点， 根据极点位点，使根轨 迹图更易于观察和分析。
根轨迹分析法
稳定性分析
通过观察根轨迹上的点是否在复平面的左半部分，判断系统是否稳 定。
频率特性与系统函数关系
系统的频率特性与其传递函数之间存在直接 关系，通过分析传递函数可以得到系统的频 率特性。
频率特性绘制方法
实验法
通过实验测试系统对不同频率信号的响应，记录数据并绘制频率 特性图。
解析法
根据系统传递函数，利用数学工具计算频率特性，并绘制相应的图 谱。
近似法
对于某些复杂系统，可以采用近似方法计算频率特性，如采用等效 滤波器法等。
动态结构图的组成
了解动态结构图由哪些基本环节组成，如输入、输出、 比较器、放大器等。
动态结构图的建立
根据系统结构和参数，建立动态结构图。
动态结构图的分析
通过分析动态结构图，了解系统动态特性和稳定性等。
03
线性系统的时域分析
系统的稳定性分析
定义
系统在受到扰动后，能够恢复到原始状态的 能力。
判据
劳斯稳定判据、赫尔维茨稳定判据等。
准确性
系统能够准确地跟踪输入的变化。
03
02
快速性
系统能够快速地响应输入的变化。
抗干扰性
系统能够抵抗外部干扰的影响，保 持稳定运行。
04
02
控制系统数学模型
控制系统微分方程
线性常微分方程的建立
根据系统物理规律和输入输 出关系，建立线性常微分方 程。
初始条件和边界条件
确定系统初始状态和边界条 件，以便求解微分方程。
东北大学信息科学与工程学院839自动控制原理历年考研真题汇编(含部分答案)(圣才出品)
2015年东北大学839自动控制原理考研真题（回忆版）
一、简述题
1．如何区分线性系统和非线性系统．它们有什么特点。
2．线性系统的三个性能指标都是什么？它们对应在对数频率特性图像中是如何表示的？
二、根据微分方程画出系统的动态结构图．并求出。
本题共六个微分方程．输入为．输出为。
三、某系统在单位阶跃输入作用下．输出如图所示。
求出系统的K．a和b。
图：稳态值2．最大值2.25．峰值时间2s
四、
1．已知道系统的开环传递函数K．画出系统的根轨迹图。
2．根据系统结构图确定系统阻尼比ξ的最小值．并写出此时系统对应的闭环极点。
3．根据系统根轨迹图．分析当K从0变化到+∞时系统的稳定性。
五、画出系统的幅相频率特性图像．并且用奈奎斯特稳定判据分析系统稳定性．系统的开环传递函数为。
六、已知矫正系统如图所示．其中L是矫正前的系统开环频率特性．是矫正装置的倒特性．’是大回路的动态特性。
1．求出矫正以前的系统传递函数。
2．求出系统等效开环传递函数。
3．求出矫正以后系统的穿越频率和相角裕度。
（参考指定教材300页的图）
七、1．已知非线性系统结构图，问串联饱和非线性应满足什么条件系统才能稳定工作？
2．把系统等效为非线性与线性串联的形式．并画出等效传递函数。
八、已知离散系统结构图如下图所示．求出（1）中的．图（2）的C（z）。
（需用指定教材309页的一系列方法做．图为指定教材401页表中采样系统的综合。
）
2014年东北大学839自动控制原理考研真题。
东北大学自动控制原理2014年考研真题试卷
s(s
1 1)(s
2)
，用描述函数法分析系统是否存
在稳定自振点，若存在，求自振 和 A。
八．
设有零阶保持器的离散系统如图所示，其中 r(t) = 1(t),T = 1s,K = 1。试求系统的上升时间、 峰值时间、调节时间。
R(s) -
1 eTs s
K
C(s)
s(s 1)
整理编辑 By 邵永 2014 年 1 月
+ -
Kp
+
1
s(s 1)
KdS
+
科目代码：839 Xc
(1) Kp =10,Kd =1,求相位裕度。 (2) 若 Wc=5，r=50o，求 Kp，Kd。
七．
（1）用描述函数法分析
W1=
2 s(0.1s
1)
、W2=
2 s(s 1)
，哪个更精确，为什么？
（2）非线性部分
N(A)=
4 A
,线性部分
W(s)=
东北大学
2014 年攻读硕士学位研究生入学考试试题
一．
科目代码：839
1.简述前馈控制可以改善线性系统哪方面性能，对线性系统稳定性有何影响？ 2.简述频率特性的定义，最常用的频率特性表示方法有哪些？
二．
若某系统在单位阶跃输入作用时，系统在零初始条件下的输出响应为：1-2e2t+et,试求系统的 单位脉冲响应。
五．
已知一最小相位系统开环对数幅频特性如下。其中实线为渐近线，虚线为精确线。试求系统 的开环传递函数8
0 -1
400
整理编辑 By 邵永 2014 年 1 月
东北大学
2014 年攻读硕士学位研究生入学考试试题
自动控制原理复习提纲
自动控制原理复习提纲1、什么是自动控制？自动控制系统的组成自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使得表征受控对象物理特征的被控量等于给定值或按给定信号变化规律去变化的过程。
自动控制系统由控制装置和受控对象构成。
2、自动控制系统的基本控制方式，自动控制系统的分类自动控制系统的基本控制方式为开环控制和闭环控制，自动控制系统的分类：线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，连续系统和离散系统，恒值系统、随动系统和程序控制系统。
3、对控制系统的性能要求（一）稳定性稳定性一般可以这样来表述：系统受到外力作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。
（二）快速性快速性可以通过动态过程时间的长短来表征。
过度过程时间越短，表明快速性越好，反之亦然。
快速性表明了系统输出惨c(t)对输入r(t)响应的快慢程度。
系统响应越快，说明系统的输出复现输入信号的能量越强。
（三）准确性准确性是由输入给定值与输出响应的终值之间的差值e来表征。
准ss确性反映了系统在一定外部信号作用下的稳态精度。
若系统的最终误差为零，则称为无差系统，否则称为有差系统。
4、什么是传递函数，如何求相关电路的传递函数传递函数的定义：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。
5、 控制系统的典型环节有哪些？传递函数各是什么？ 比例环节，其传递函数为K s R s C s G ==)()()(； 惯性环节，其传递函数为1)()()(+==Ts K s R s C s G ； 积分环节，其传递函数为Ts s R s C s G 1)()()(==； 微分环节，其传递函数为Ts s R s C s G ==)()()(; 振荡环节，其传递函数为222222121)()()(n n n s s Ts s T s R s C s G ωζωωζω++=++==，式中Tn 1=ω为振荡环节的无阻尼自然振荡频率。
《自动控制原理》考试大纲
《自动控制原理》考试大纲第一部分课程性质与目标一、课程性质与特点课程以经典控制理论为主，重点论述了用时域法、根轨迹法和频域法分析线性系统的性能，介绍了系统的初步设计及校正的一般性原则。
通过课程的学习，学生应对自控理论有较系统的认识，达到理解并熟练掌握自控的基本理论和基本方法，具有初步解决工程相关问题的能力。
二、课程目标与基本要求通过课程的学习，学生应正确理解反馈控制系统的基本概念，掌握控制系统数学模型建立的一般方法，掌握线性系统的分析方法（时域法、根轨迹法和频域法）。
基本要求如下：1、正确理解反馈控制系统的基本概念。
2、掌握控制系统的数学模型建立的方法。
3、掌握线性系统的时域法、根轨迹法和频域分析法。
4、理解自控系统校正的一般概念。
第二部分考核内容与考核目标第1章反馈控制原理一、学习目的与要求了解自动控制的发展、自动控制系统的分类，理解自动控制系统的组成、基本控制方式（开环控制和闭环控制）和评价自动控制系统的性能指标。
通过闭环控制系统的举例，理解反馈控制的原理。
二、考核知识点与考核目标（一）反馈控制原理（一般）识记：自控控制的两种基本方式（开环控制和闭环控制）。
理解：闭环控制的特点（二）自动控制系统的组成及常用术语（一般）识记：自动控制系统的组成及常用术语。
（三）自动控制系统的分类及性能指标（一般）识记：自动控制系统的分类，评价自动控制系统的性能指标。
第2章控制系统的数学模型一、学习目的与要求掌握自动控制系统的三种数学模型（微分方程、传递函数、结构图）的建立方法。
熟练掌握自动控制系统传递函数的求取方法。
二、考核知识点与考核目标（一）自控元件运动方程的建立（次重点）理解：RL，RC或RLC网络及简单电机拖动系统、机械系统的微分方程列写方法。
（二）小偏差线性化（一般）识记：线性化条件及方法。
（三）拉氏变换及线性常微分方程的求解（重点）识记：典型输入信号的拉氏变换，理解：拉氏变换及反变换的定义、性质，应用：会用拉氏变换及反变换法求解微分方程。
14东北大学839自动控制原理试题(回忆版)
2014年东北大学839自动控制原理试题（回忆版）
第一题：
1前馈系统的优点，对稳定性的影响
2什么是频率特性常用频率特性的表达形式
第二题：给了单位阶跃响应（时间形表达式）求单位脉冲的响应
第三题：根据单位负反馈系统，给了开环传函（分母最高3阶）给了当wn=2时等幅振荡求开环函数未知系数
第四题：给了传函求a的参变量根轨迹，（等效开环传函），加求a稳定范围
第五题：给了bode图的近似图像和准确图像，一段0~+40，振荡环节；一个+40~0，二阶惯性环节（两者有区别）求传函
第六题：给了结构图，含Kp和KdS并联环节，
1、给了kp kd求稳定裕度
2、给了wc和稳定裕度求kp kd
第七题给了图像就是一个线性一个非线性的
1给定两个线性函数问两个哪个更精准俩个只是系数不同
2常规题求是否自振求自振时A和w
第八题给了图像前面一个零保持器后面s方乘以s加1分之一好像是这么样的然后让求最大超调量上升时间峰值时间输出方程。
《自动控制原理》考试大纲
（一）试卷满分为150分。
（二）内容比例控制系统的数学模型约30分反馈控制系统的性能指标约30分反馈控制系统的稳定性约25分根轨迹分析和设计系统的方法约20分频率响应约30分校正网络的设计约15分（三）题型比例计算题约占40％分析题约占60％第二部分考查的知识范围一、控制系统理论的基本概念控制系统是由各部件互联而形成的一个系统结构，并能够提供所期望的响应。
开环控制系统是利用调节装置直接控制过程；闭环控制系统是将系统的输出测量反馈并将该反馈信号与期望的输出进行比较的系统。
二、动态系统的数学模型（一）物理系统的数学模型、线性化、Laplace变换数学模型是分析和设计控制系统的基础。
由于所考察的系统在性质上是动态的，所以描述方程通常是微分方程。
如果能够线性化这些方程，那么就可以使用Laplace变换简化求解方法。
（二）线性系统的传递函数线性系统的传递函数定义为所有初始条件假定为零时的输出变量Laplace 变换与输入变量Laplace变换之比。
系统(或元件)的传递函数描述了所考虑系统的动态关系。
（三）方块图模型和信号流图模型方框图描述了系统变量之间的关系。
方框图由单向功能块组成，它表示变量间的传递函数。
信号流图是由节点和连接它们的若干有向支路组成的，它是一组线性关系的图解表示法。
可以采用MASON增益公式对获得系统的传递函数。
（四）状态变量、状态微分方程和状态流图模型系统状态是指表示系统的一组变量，若已知这组变量、输入信号和描述系统动态特性的方程，就可以完全确定系统未来的状态和输出响应。
状态微分方程将系统状态的变化率与系统状态和输入信号联系起来，线性系统的输出则通过输出方程把状态变量和输入信号联系起来。
状态流图可以采用相变量型状态流图和输入前馈形式型状态流图模型。
（五）状态转移矩阵和系统响应矩阵指数Φ(t) 称为为状态转移矩阵。
通过求得控制系统状态变量的时间响应可以检验系统的性能。
求解状态向量微分方程可得到系统的瞬态响应。
（完整word版）自动控制原理复习提纲（整理版）
（完整word版）自动控制原理复习提纲（整理版）《自动控制原理》课程概念性知识复习提纲详细版第一章：1.自动控制的任务（背）：是在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量等于给定值。
2.自动控制基本方式一.按给定值操纵的开环控制二.按干扰补偿的开环控制三.按偏差调节的闭环控制3.性能要求：稳快准第二章：4.微分方程的建立：课后2.55.传递函数定义（背）线性定常系统（或元件）的传递函数为在零初始条件下，系统（或元件）的输出变量拉氏变换与输入变量拉氏变换之比。
这里的零初始条件包含两方面的意思，一是指输入作用是在t=0以后才加于系统，因此输入量及其各阶导数，在t=0-时的值为零。
二是指输入信号作用于系统之间系统是静止的，即t＝0-时，系统的输出量及其各阶导数为零。
这是反映控制系统的实际工作情况的，因为式（2-38）表示的是平衡工作点附近的增量方程，许多情况下传递函数是能完全反映系统的动态性能的。
6.结构图化简：课后2.14（结构图化简一道大题，梅森公式化简一道大题）复习要点7.几种传递函数（要求：懂得原理）一.输入信号r(t)作用下的系统闭环传递函数二.干扰信号n(t)作用下的系统闭环传递函数三.闭环系统的误差传递函数8.阶跃响应，脉冲响应，传递函数之间的关系阶跃响应：H(s)=1s 单位斜坡响应：t C （s ）=21s 单位脉冲响应：K(s)=Φ(s) 11()()()H s s K s s s =Φ?=? 211()()()t C s s H s s s=Φ?=? 综合可得 K(s)=sH(s) H(s)=s t C第三章：9.阶跃响应的性能指标有哪些，各个性能指标的意义是什么。
10.从平稳性，快速性和稳态精度三个方面，简述典型二阶欠阻尼系统结构参数，n对阶跃相应的影响。
由于欠阻尼二阶系统具有一对实部为负的共轭复特征根，时间响应呈衰减振荡特性，故又称为振荡环节。
系统闭环传递函数的一般形式为222()()2n n nC s R s s s ωζωω=++ 由于0<ζ<1，所以一对共轭复根为1,2n s j ζωω=-±d j σω-±式中，n σζω=，为特征根实部之模值，具有角频率量纲。
东北大学2021年硕士研究生招生考试考试大纲(839)考试大纲-自动控制原理
东北大学2021年硕士研究生招生考试考试大纲科目代码：839；科目名称：自动控制原理一、考试性质自动控制原理是信息科学与工程学院控制科学与工程专业（专业代码：081100）、电子信息专业（专业代码：085400）控制工程、人工智能方向硕士生入学考试的专业基础课。
考试对象为参加信息科学与工程学院控制科学与工程专业、电子信息专业控制工程、人工智能方向2021年全国硕士研究生入学考试的准考考生。
二、考试形式与试卷结构（一）考试形式：闭卷，笔试。
（二）考试时间：180分钟。
（三）考试题型及比例：简答题（约占20%），综合题（约占80%）。
（四）参考书目：王建辉，自动控制原理，清华大学出版社，2007年4月。
三、考查要点（一）自动控制系统的基本概念1．自动控制系统的组成2．自动控制系统的工作原理3．自动控制系统的类型4．自动控制系统的性能指标（二）系统模型的建立1．传递函数的定义及典型环节的传递函数2．根据物理定律写出描写系统动态的微分方程并求传递函数3．画出系统的动态结构图并通过化简求出传递函数4．画出系统的信号流图并通过化简求出传递函数（三）自动控制系统的时域分析法1．根据系统的微分方程或传递函数求出系统输出随时间变化的解（主要考虑系统输入为阶跃信号，被控对象为一阶和二阶系统），并分析系统的性能。
2．根据系统的特征方程判断系统的稳定性3．稳态误差的定义及计算（四）自动控制系统的根轨迹分析法1．根轨迹的概念2．根轨迹的绘制3．利用根轨迹分析系统的性能（五）自动控制系统的频率分析法1．频率特性的概念及表示方法2．典型环节及开环系统频率特性的绘制3．利用系统的开环频率特性分析系统的性能4．闭环频率特性及与系统的动态性能的关系（六）控制系统的校正及综合1．控制系统校正的基本概念2．串联校正3．并联校正4．复合校正（七）非线性系统分析1．非线性系统的特点2．典型的非线性系统3．利用描述函数法分析非线性系统4．相平面法（八）线性离散系统的理论基础1．离散系统的基本概念及基础知识2．脉冲传递函数的定义及推导3．采样控制系统的时域分析四、计算器使用要求本科目需使用计算器、三角板附件1：大纲导语参考一、简答题（概念解释，共10分，2小题，每题5分）二、综合题（共140分，7大题，每题20分；其中部分大题中包括简答题，共20分，2小题，每题10分）附件2：参考书目信息（参考书目的封面）样题：。
东北大学2021年硕士研究生招生考试考试大纲（839）考试大纲-自动控制原理
东北大学2021年硕士研究生招生考试考试大纲（839）考试大纲-自动控制原理东北大学2021年硕士研究生招生考试考试大纲科目代码：839；科目名称：自动控制原理一、考试性质自动控制原理是信息科学与工程学院控制科学与工程专业（专业代码：081100）、电子信息专业（专业代码：085400）控制工程、人工智能方向硕士生入学考试的专业基础课。
考试对象为参加信息科学与工程学院控制科学与工程专业、电子信息专业控制工程、人工智能方向2021年全国硕士研究生入学考试的准考考生。
二、考试形式与试卷结构（一）考试形式：闭卷，笔试。
（二）考试时间：180分钟。
（三）考试题型及比例：简答题（约占20%），综合题（约占80%）。
（四）参考书目：王建辉，自动控制原理，清华大学出版社，2007年4月。
三、考查要点（一）自动控制系统的基本概念1．自动控制系统的组成2．自动控制系统的工作原理3．自动控制系统的类型4．自动控制系统的性能指标（二）系统模型的建立1．传递函数的定义及典型环节的传递函数2．根据物理定律写出描写系统动态的微分方程并求传递函数3．画出系统的动态结构图并通过化简求出传递函数4．画出系统的信号流图并通过化简求出传递函数（三）自动控制系统的时域分析法1．根据系统的微分方程或传递函数求出系统输出随时间变化的解（主要考虑系统输入为阶跃信号，被控对象为一阶和二阶系统），并分析系统的性能。
2．根据系统的特征方程判断系统的稳定性3．稳态误差的定义及计算（四）自动控制系统的根轨迹分析法1．根轨迹的概念2．根轨迹的绘制3．利用根轨迹分析系统的性能（五）自动控制系统的频率分析法1．频率特性的概念及表示方法2．典型环节及开环系统频率特性的绘制3．利用系统的开环频率特性分析系统的性能4．闭环频率特性及与系统的动态性能的关系（六）控制系统的校正及综合1．控制系统校正的基本概念2．串联校正3．并联校正4．复合校正（七）非线性系统分析1．非线性系统的特点2．典型的非线性系统3．利用描述函数法分析非线性系统4．相平面法（八）线性离散系统的理论基础1．离散系统的基本概念及基础知识2．脉冲传递函数的定义及推导3．采样控制系统的时域分析四、计算器使用要求本科目需使用计算器、三角板附件1：大纲导语参考一、简答题（概念解释，共10分，2小题，每题5分）二、综合题（共140分，7大题，每题20分；其中部分大题中包括简答题，共20分，2小题，每题10分）附件2：参考书目信息（参考书目的封面）样题：。
自动控制原理 考试大纲
自动控制原理考试大纲考试要求：带计算机器第一章：控制系统的一般概念1．该章的基本要求与基本知识点自动控制技术的发展概况及作用；自动控制的基本方式；自动控制系统的分类；控制系统的基本要求。
2．要求掌握的基本概念、理论、原理系统控制量，干扰量，反馈等重要概念，掌握开环控制和闭环控制的结构、基本组成及特点等；掌握开环与闭环系统，线性与非线性系统，定常与时变系统等多种分类方法，线性叠加原理；控制系统的基本要求“稳”、“准”、“快”的含义。
第二章：控制系统数学模型1．该章的基本要求与基本知识点控制系统运动方程式；非线性运动方程式的线性化；传递函数；控制系统的传递函数；控制系统方框图及其简化；信号流图2．要求掌握的基本概念、理论、原理一般控制系统微分方程式建立的方法；小偏差线性化的方法及意义；传递函数的概念、性质等；对一般控制系统介绍控制量至输出，干扰量至输出等传递函数的求取方法；控制系统方框图的绘制步骤及简化原则；信号流图的绘制方法及梅森增益公式。
第三章：线性系统的时域分析1．该章的基本要求与基本知识点典型输入信号；一阶系统的时域分析；二阶系统的时域分析；高阶系统的时域分析；线性系统的稳定性与稳定判据；反馈系统的误差与偏差；反馈系统的稳态误差及计算；顺馈控制的误差分析2．要求掌握的基本概念、理论、原理对线性系统时域分析的一般方法引入典型输入信号；一阶系统定义，时域响应求取及实验求取系统时间常数的方法；介绍二阶系统定义，时域响应求取方法，重点掌握二阶系统性能指标的计算；稳定性概念，正确理解Routh判据，并应用它进行稳定性分析和计算；反馈系统误差、偏差概念及其拉氏变换式间的关系；反馈系统稳态误差的计算方法及其与误差系数之间的关系。
第四章：根轨迹法1．该章的基本要求与基本知识点反馈系统的根轨迹；绘制根轨迹的基本原则；典型反馈系统的根轨迹分析2．要求掌握的基本概念、理论、原理根轨迹的基本概念，根轨迹方程及幅值条件，相角条件等概念；180度根轨迹；典型反馈系统根轨迹绘制举例，非最小相位系统概念、根轨迹绘制。
自动控制原理复习提纲(详细)2014.5分解
根轨迹绘制的基本规则
jω
180°根轨迹的绘制规则（ G ( s ) H ( s ) (2 k 1) ）z
规则1 根轨迹的起点和终点
×
p2
×σ
p1
根轨迹起于系统开环极点，终于系统开环零点。如果 开环零点数m小于开环极点数n，则有(n-m)条根轨迹趋向 于无穷远。
规则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性
二阶系统性能的改善
1. 比例—微分控制
闭环系统具有零点，可以使上升时间提前，阻尼增大，超调减小。
(1) 引入比例—微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振荡，使超调减弱， 改善系统平稳性；
(2) 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前，又 削弱了“阻尼”作用。因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则 响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性；
放大系数
m
K ( i s 1)
G(s)H(s)
i 1 n
ν为积分
s (Tj s 1)
环节个数
j1
控制系统按ν的不同值可分为：
▪ 当ν =0时，系统是0型系统； ▪ 当ν =1时，系统是Ⅰ型系统； ▪ 当ν =2时，系统是Ⅱ型系统。
sR(S)
ess
()
lim
t
e(t
)
lim s s0
E(s)
(1)如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间 t→∞，c(∞)=a ，系统是稳定的；
(2)极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点—非周期瞬态分量 共轭复数极点—阻尼振荡瞬态分量
（衰减系数pj、ξkk ）
(3)极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快 慢，距离越远衰减越快。
东北大学2014年机械工程控制基础考研大纲
考试形式与试卷结构(一)答卷方式：闭卷，笔试(二)答题时间：180 分钟(三)考试题型及比例术语解释 20%简答题 30%设计及应用题 25%计算题 25%(四)参考书目柳洪义等，机械工程控制基础，科学出版社，2006 年。
第二部分考查要点(一) 机械工程控制的基本概念机械工程的发展与控制理论的应用机械工程自动控制系统的基本结构及工作原理机械自动控制系统的分类对自动控制系统的基本要求(二)自动控制系统的数学模型和传递函数系统数学模型的建立非线性数学模型的线性化拉普拉斯变换传递函数系统方框图和信号流图工程实例中的数学模型与传递函数(三) 控制系统的时域分析法典型输入信号一阶系统的时间响应二阶系统的时间响应高阶系统的时间响应分析(四) 控制系统的频域分析法典型环节频率特性的极坐标图系统奈奎斯特图的画法典型环节频率特性的对数坐标图频率特性的性能指标最小相位系统和非最小相位系统工程实例中的频域分析(五)线性控制系统的稳定性系统稳定性的基本概念及稳定条件代数稳定性判据几何稳定性判据系统的相对稳定性工程实例中的稳定性分析*(六)控制系统的误差分析和计算系统稳态误差的基本概念系统稳态误差的计算减小稳态误差的途径动态误差系数工程实例中的误差分析*(七)控制系统性能校正系统的性能指标系统闭环零点、极点的分布与系统性能的关系并联校正串联校正控制器类型按希望特性设计控制器工程实例中的控制系统设计关键词：东北大学考试大纲小提示：目前本科生就业市场竞争激烈，就业主体是研究生，在如今考研竞争日渐激烈的情况下，我们想要不在考研大军中变成分母，我们需要：早开始+好计划+正确的复习思路+好的辅导班（如果经济条件允许的情况下）。
2017考研开始准备复习啦，早起的鸟儿有虫吃，一分耕耘一分收获。
加油！。
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2014年硕士研究生统一入学考试
《自动控制原理》
第一部分考试说明
一、考试性质
自动控制原理是控制科学与工程学科一级学科、控制工程学科硕士生入学考试的专业基础课。
考试对象为参加东北大学信息学院2014年全国硕士研究生入学考试的准考考生。
二、考试形式与试卷结构
（一）答卷方式：闭卷，笔试
（二）答题时间：180分钟
（三）考试题型及比例
简答题20%
综合题 80%
（四）参考书目
自动控制原理，王建辉，清华大学出版社，2007年4月。
第二部分考查要点
（一）自动控制系统的基本概念
1．自动控制系统的组成
2．自动控制系统的工作原理
3．自动控制系统的类型
4．自动控制系统的性能指标
（二）系统模型的建立
1．传递函数的定义及典型环节的传递函数
2．根据物理定律写出描写系统动态的微分方程并求传递函数
3．画出系统的动态结构图并通过化简求出传递函数
4．画出系统的信号流图并通过化简求出传递函数
（三）自动控制系统的时域分析法
1．根据系统的微分方程或传递函数求出系统输出随时间变化的解（主要考虑系统输入为阶跃信号，被控对象为一阶和二阶系统），并分析系统的性能。
2．根据系统的特征方程判断系统的稳定性
3．稳态误差的定义及计算
（四）自动控制系统的根轨迹分析法
1．根轨迹的概念
2．根轨迹的绘制
3．利用根轨迹分析系统的性能
（五）自动控制系统的频率分析法
1．频率特性的概念及表示方法
2．典型环节及开环系统频率特性的绘制
3．利用系统的开环频率特性分析系统的性能
4．闭环频率特性及与系统的动态性能的关系
（六）控制系统的校正及综合
1．控制系统校正的基本概念
2．串联校正
3．并联校正
4．复合校正
（七）非线性系统分析
1．非线性系统的特点
2．典型的非线性系统
3．利用描述函数法分析非线性系统
4．相平面法
（八）线性离散系统的理论基础
1．离散系统的基本概念及基础知识2．脉冲传递函数的定义及推导3．采样控制系统的时域分析。