SR-12401运动控制器用户手册

SR-12401系统控制器用户手册

第1章概述

产品命名规则：

SR - 12 4 0 1 XX

年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义

1：模拟1：以太网

1.2 主要特征

输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。

可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。

运动中可实时改变速度及目标位置。

提供线性加减速和S曲线加减速功能。

消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能

预置运动数据功能。在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。

软件限位功能。

间隙补偿功能

打滑校正功能。

同时启动和同时停止功能

减振功能

手轮控制功能

操作开关直接控制功能

失步检测功能

空转脉冲输出功能

操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。

运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。

可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。

4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。

支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。

支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。

1.3 应用环境

操作温度：0～60℃

储存温度：-20～80℃

湿度：5～95% 无凝结

1.4 应用领域

可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。

应用包括：

机器人

食品机械

机床

印刷机械

木工机械

包装机械

装配线

材料处理

光学控制

橡胶机械

自动缠绕设备

激光切割

1.5 功能描述

脉冲输出：

4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。

编码器输入：

输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。

开关量输入／输出：

共32通道可编程输入输出。

其中：光耦隔离输入，输入电压：24V

集电极开路输出，NPN集电极开路：24V，最大电流：500mA。

控制方式：

提供多种控制方式：如定量运动、回零运动、多轴直线插补、二轴圆弧插补等。

位置管理：速度控制：

提供了线性加减速和S曲线加减速功能。因为加速度、减速度可以分别设置，所以可以实现线性加速、S形减速的运动，通过调整加速度和减速度可以在S形加减速曲线中插入线性加减速过程。

运动中可以改变速度及目标位置。

缓存功能：

大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，支持64Mflash缓存，用于存储插补指令。

外部信号触发的多轴位置锁存功能。

手轮和外部信号操作功能。

急停输入：

提供硬件及软件紧急停止功能。既可外部输入紧急停止信号，也可软件输入紧急停止指令，立即停止脉冲信号输出。紧急停止后，必须执行回零操作使指定位置与机械位置相符。

开发库及操作系统：

支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。

支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。

第2章快速使用

2.1 装箱清单

2.2 外形结构及接线示意图

2.3 安装步骤

第3章硬件接口定义

3.1接口分布图

K216控制器的IO接口1、I/O接口2、两个串口、扩展I/O口，以及网口、U盘口、电源、指示灯的分布如图2-1所示。

注意：

1、电源直流24V，且注意正负极。

2、如果网络接口连接交换机或者HUB，请用直连网线；如果是跟PC机直连，请用交

叉网线。

3、使用各接口前，请详细阅读各接口的定义以及接口电路图。

4、网口、U盘口、拨码开关、扩展IO接口布置在控制器两侧。

3.2 接口定义

电源输入口DC24定义：

+ 24V+

- 24V-

ETHERNET 网口

COM2 COM1 232接口

S1 限为电平设置开关。

扩展IO1 见接口表

扩展IO2 见接口表

USB-H U盘HOST U盘接口2 D

3.5 IO接口3

第4章软件编程

4.2 指令详解

指令1：N

功能：程序段号

格式：N num

说明：num是无符号数，表征具体的程序段数。在G代码中，表征具体的程序段数。区分不同的程序段。

在程序中该关键字可省略。

举例：N5；当前G代码程序断号为5。

指令2：G00

功能：G00是数控加工技术指令中的快速点位指令。

格式：G00 axis1 pos1 [axis2 pos2] [axis3 pos3]……

说明：执行G00指令相应轴将运动到由坐标数据指定的坐标处，G00指令不能用于工件加工。axis1,axis2,axis3等代表要操作的轴，pos1，pos2，pos3等为对应的坐标数据。其中的中括号代表该项是可选的，省略号代表可以有更多的可选项，本文档中以后都采用这种表示方式来代表可选指令格式。

坐标轴可以为X，Y，Z；或者为U，V，W，或者为A，B，C，D，E，F，G，H。