02第二章 刚体静力学的基本概念和理论

合力偶定理: M=Mi
M2 M1 一般力系 x
2. 5 平面力系 的平衡条件
FR
F2 F1
正交坐标系有: FRx = FRx ; FRy = FRy
合力:
FR
2 2 FR x F Ry
a
2
c x b 合力的投影
F F
2 x y
y
FRx
a
tana
FRy FRx

Fy Fx
FRy
FR
x
2.共点力的合成
例2.1 图中固定环上作用着二个力F1和F2，若希望得到 垂直向下的合力FR=1kN，又要求力F2尽量小，试确定 q角和F1、F2的大小。 解：力三角形如图。有 F2 F1/sinq=F/sin(180-20-q) q FR 20 F2 q F2/sin20=F/sin(180-20-q) F1 20 F1 FR 由F2最小的条件，还有 dF2/dq=-Fsin20cos(160-q)/sin2(160-q)=0 故可求得：q=70时， F2最小； F1=940N, F2=342N 。
平面：
FAy
A
FAy FAx
A
FBy
FAy MA
B
A FAx
FAx
2. 4 受力图
将研究对象（物体或物体系统）从 周围物体的约束中分离出来，画出 作用在研究对象上全部力（主动力 和约束力）的图，称为受力图。 画受力图是对物体进行受力分析的 第一步，也是最重要的一步。
基本概念
2. 4 受力图
将研究对象（物体或物体系统）从周围物体的约束中 分离出来，画出作用在研究对象上全部力（主动力和 约束力）的图，称为受力图。 画受力图时必须清楚： 研究对象是什么？ 将研究对象分离出来需要解除哪些约束？ 约束限制研究对象的什么运动？ 如何正确画出所解除约束处的反力？
2.共点力的合成
解析法：
力F在任一轴 x 上的投影，等于力
的大小乘以力与轴正向夹角的余弦。有： Fx=Fcos 力的投影是代数量。 或者：力在任一轴上投影的大小等于力的大小乘以力与轴 Fx
F
a
x
所夹锐角的余弦，其正负则由从力矢量起点到终点的投影
指向与轴是否一致确定。
2.共点力的合成
讨论：力的投影与分量
O
G1 FN1 FN2
G2
FN3 FN
光滑约束（接触面法向压力）
结论：光滑约束的约束力通过接触点，沿公法线 指向物体的压力。
1. 可确定约束力方向的约束 光滑约束: 约束力是沿接触处的公法线且指向物体
的压力。
节圆
20° FN
FN
压力角 20°
Hale Waihona Puke Baidu
齿轮约束
2. 可确定约束力作用线的约束 滚动支承（滚动铰）：约束力作用线过铰链中心且
2. 4 受力图
例 2.6 试画出图示梁AB及BC的受力图。 解: 研究系统整体、杆AB、BC。
FAy
MA A FAx B FC q F
FAy C
MA
q FBx FAx FBx FBy
F C
FBy
FC
注意，若将个体受力图组装到一起，应当得到与整体受力图相 同的结果。力不可移出研究对象之外。
2. 4 受力图
FE
FH
FT
B
2. 4 受力图
例 2.5 连杆滑块机构如图，受力偶 M和力F作用， 试画出其各构件和整体的受力图。 解: 研究系统整体、杆AB、BC及滑块C。
B
FBC
C B F
B
FAy
M
A
FAy
M
FCB
FAx
FBC
C
F
C
FC
A FAx
FCB
FC
注意，若将个体受力图组装到一起，应当得到与整体受力图相 同的结果。力不可移出研究对象之外。
定义：力是物体间的相互作用， 作用效应是使物体移动状态发生 变化（外）或使物体变形（內）。 力是矢量： 力的作用效果，取 决于大小、方向、作用点。
1.基本概念
刚体--力是滑移矢。 单位：N 或 kN
2. 1 力
力的合成满足矢量加法规则。 若干个共点力，可以合成为一个 合力。
几何法： 2.共点力的合成
My
A Mx
A
FAz FAz A
Mz
FBz
一对轴承
固定端
空间球铰： 反力是过球铰中心的FAx、FAy、FAz 3个分力。 一对轴承： 共5个反力。允许绕 x 轴转动；x方向有间隙。 固定端： 限制所有运动，有6个反力。
4. 几种常见的约束
空间：
FBy FAy M Ay Ay 约束力方向与所能限制的物体运动方向相反。 y A Mz 指向不能确定的约束反力，可以任意假设。 FAx FAx Mx B F F A FAz 若求解的结果为正，所设指向正确；为负则指向与假 Az A Az FBz 设相反。 一对轴承 球铰 固定端 F F
归纳：力和力偶是力学中表征物体相互机械作用的二个基本要素
力
使物体沿力的作用线移动。 力是矢量（滑移矢） 共点力系可合成为一个合 力。 合力投影定理有： FRx=F1x+F2x+…+Fnx=Fx FRy=F1y+F2y+…+Fny=Fy
力偶
使物体在其作用平面内转动。 力偶是矢量(自由矢) 平面力偶系可合成为一个合 力偶。 合力偶定理: M=Mi
垂直于支承面，指向待定。
FA A FB B FC C
A
滚动(铰)支承
滚动(铰)支承的力学模型
结论：滚动铰约束的约束力作用线过铰链中心且垂 直于支承面，指向待定。
2. 可确定约束力作用线的约束
滑道、导轨： 约束力垂直于滑道、导轨，指向亦待定。
滑道 滑块
FN A FA 二力杆
FN
导轨 滑套
FC
B G
C
工程力学
第二章 刚体静力学基本概念和理论
第二章 刚体静力学
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
力
力偶
基本概念和理论
约束与约束力 受力图
平面力系的平衡条件
2. 1 力
刚体：形状和大小不变，且内 部各点的相对位置也不变的一 种物体理想模型。 刚体静力学：研究刚体在力系
若干定义
作用下的平衡问题。
2. 1 力
2. 5 平面力系的平衡条件
回顾：
y
y
力
汇交力系 x
力偶
M2 M1 M
M3 M5 M4 x
力偶系
使物体沿力的作用线移动。 力是矢量（滑移矢） 共点力系可合成为一个合 力。
合力投影定理有： FRx=F1x+F2x+…+Fnx=Fx FRy=F1y+F2y+…+Fny=Fy
使物体在其作用平面内转动。 力偶是矢量(自由矢) 平面力偶系可合成为一个合 力偶。 y
O
三铰拱
FC 二力杆
棘轮
二力构件
2. 2 力偶
力
使物体沿力的方 向移动或变形
物体的转动或者扭曲变形？
1.基本概念
2. 2 力偶
y
F h
M
F'
o
x
1.基本概念
定义：作用在同一平面内，大小 相等、方向相反、作用线相互平 行的两个力。 作用效应：使刚体的转动状态发 生改变或使物体扭曲变形。 力偶三要素：力偶的作用平面、 转向和力偶矩的大小，可以用一 个矢量（力偶矩矢M）来描述。 力偶矩： M F h 单位：N﹒m 或 kN﹒m
2. 1 力
若刚体在二个力的作用下处于平 衡，则此二力必大小相等、方向 相反、且作用在两受力点的连线 上。 推论：在力系中加上或减去一平 衡力系并不改变原力系对刚体的 作用效果。
3.二力平衡
3.二力平衡
二力杆或二力构件: 只在二点受力而处于平衡的无重杆或无重构件。
F
A B
FB
C
B
棘爪
A
A B
B
C
用平行四边形法则进行合成和 分解。
FR=F1+F2+…+Fn=
2.1 力
几何法：
FR
F2
O
FR
F1
O
F5 F1
F3
F4
O
F2 F1
F5
F3
F4 F2
FR
O
F1
d) 力多边形
a) 平行四边形法则
b) 力三角形
c) 汇交力系
用几何法求汇交力系合力时，应注意分力首尾相接， 合力是从第一力的箭尾指向最后一力的箭头。
正确画出受力图的一般步骤为：
取研究 对象， 解除其 约束， 将研究 对象分 离出来 画出已 知外力 (力偶), 按约束 类型画 出约束 力 是 否 有 二 力 杆 注意 作用 力与 反作 用力 的关 系
注意部分 与整体受 力图中同 一约束处 力假设的 一致性
关键是正确表示所解除约束处的约束力。
2. 4 受力图
二力构件：二力沿作用点连线,指向亦待定。
3. 可确定约束力作用点的约束
固定铰链：约束力FRA，过铰链中心。大小和方向待
定，用FAx、FAy表示。
y
FAy A
FA F Ay FAx
x
C
FCx
A
FAx
FCy
中间铰
固定铰链
中间铰：约束力可与固定铰同样表示。
4. 几种常见的约束
空间：
FAy FAy FAx 球铰 FAx FBy B FAz FAy
Fx
x
Fy
Fx
x
O
Fx
x
O
分力Fx=？
可见，力在任一轴上的投影大小都不大于力的大小。
而分力的大小却不一定都小于合力。 力在任一轴上的投影可求，力沿一轴上的分量不可定。
2.共点力的合成
合力投影定理：合力在任一轴上的投影等于各分力 在该轴上之投影的代数和。 由合力投影定理有： FRx=F1x+F2x+…+Fnx=Fx FRy=F1y+F2y+…+Fny=Fy
y
F
y
y
F
Fy Fx
F
x
O
F
Fy
O
Fx
x
Fy
Fx
x
O
Fx
x
O
分力Fx=？
可见，力 F在垂直坐标轴 x、y上的投影分量与沿轴分解的分
力大小相等。
力 F在相互不垂直的轴 x、y'上的投影分量与沿轴分解 的分力大小是不相等的。
2.共点力的合成
讨论：力的投影与分量
y
F
y
y
F
Fy Fx
F
x
O
F
Fy
O
力偶矩矢是自由矢量。
2. 力偶的等效与合成
力偶等效定理：同一平面内的二个力偶，只 要其力偶矩相等，则二力偶等效。
40N
0.4m
0.4m
0.6m
60N
60N
M=24N· m
2. 力偶的等效与合成
平面力偶系的合成
h1 h2
M=Mi
h1
F2h2 F1+ h1
F1 F2
M=F1h1+F2h2
合力偶定理：若干个力偶组成的力偶系，可 以合成为一个合力偶。平面力偶系的合力偶 之矩等于力偶系中各力偶之矩的代数和。
2.2 力偶
力偶在工程中的应用:
力偶能否用一个力来等效？
2.2 力偶
力偶的性质 （1）保持力偶矩矢量不变，分别改变力和力偶臂大 小，其作用效果不变。
2.2 力偶
力偶的性质 （2）只要保持力偶矩矢量不变，力偶可在作用面内 任意移动，其对刚体的作用效果不变。
F
F´
F F´
2.2 力偶
力偶的性质 （3）只要保持力偶矩矢量大小和方向不变,力偶可在 与其作用面平行的平面内移动。
2.共点力的合成
例2.3 求图示作用在O点之共点力系的合力。 y 解：取坐标如图。 F4=200N F3=500N 合力在坐标轴上的投影为： F2=250N 5 FRx=Fx=-400+250cos45-200×4/5 3 45 F1=400N 4 a =-383.2 N O x FR FRy=Fy=250cos45-500+200×3/5 y =-203.2N F2 合力为： FR FR2x FR2y=433.7N; F1 a O a=arctan(203.2/383.2)=27.9 x FR a在第三象限，如图所示。 F4 F3
讨论： 试画出下图各构件和整体的受力图。
FAy
FAy
FAC
FAx FABx
A
FAx
FAC
A C
FCA
FDy
FABy
C
FAy A F Dx FB
？
FAx F Dy B
FAy A F Dx FB
FAx FAC F Dy B
D
FB
B
F
D
F CA
FDx
F
C
2. 4 受力图
作业： 习题 p39-40： 2-5; 2-6 (f)、(g); 2-7 (b)、(d).
1. 可确定约束力方向的约束 柔性约束: 约束力只能是沿柔性体自身的拉力。
FT1
FT2
FT1 FT2
FT1
W
FT2
绳索约束
皮带约束
结论：柔性约束的约束力通过连接点，沿柔索的 中心线而背离物体的拉力。
1. 可确定约束力方向的约束 光滑约束: 约束力是沿接触处的公法线且指向物体
的压力。
W G FN1 FN FN2
2. 3 约束与 约束力
FT
W
非自由体：运动受到限制的物体。 吊重、火车、传动轴等。 约束：限制物体运动的周围物体。 如绳索、铁轨、轴承。 约束力：约束作用于被约束物体 的力。
是被动力，大小取决于作用于物体的主动力。 作用位置在约束与被约束物体的接触面上。 作用方向与约束所能限制的物体运动方向相反。
2. 4 受力图
(b)
例 2.4 球G1、G2置于墙和板AB间，BC为绳索。画受力图。
FK
C
G2
FK G2 FH FD
A
FT
FT FD
K
FD
B
G1 FE
G1
FAy
G2
FAx
B (d)
G2
H
D
G1
FD
G1
FH …间作用力与反作用力关系。 E FAx 注意FK 与 FK、 FE与 F E (c) A FE FAy 还要注意，部分受力图中约束力必须与整体受力图一致。 FAx (e) (a) A FAy 未解除约束处的系统内力，不画出。