制作循迹机器人ppt课件

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第七节制作循迹机器人

小小导盲机器人
2. 参考图形程序
小小导盲机器人对盲道颜色的判断，需要使用选择结构。参考图形程序如图，说明如下。
A ——轨迹识别传感器模块用于获取左侧、右侧两个轨迹探头的返回值。 B ——判断条件为“轨迹变量= =1”。 C ——判断条件为“轨迹变量= =2”。 D ——判断条件为“轨迹变量= =3。 E ——左电机为0，右电机为10，左转走上轨迹。 F ——左电机为10，右电机为0，右转走上轨迹。 G ——左右电机都为10，在轨迹上直行。 H ——左转前进或者右转前进画圆。
当小小导盲机器人位于白线的右边缘时，左侧的轨迹识别传感器探头就会检测到白线，轨迹变量的返回值为1。
当小小导盲机器人正位于白线上时，左、右两侧的轨迹识别传感器探头将同时检测到白线，轨迹变量的返回值都为3。当机器人不在白线上时，左、右两侧的轨迹识别传感器探头将同时检测不到白线，轨迹变量的返回值都为0。以上，我们明白了轨迹识别传感器模块的应用，下面就可以开始编写程序了。
小小导盲机器人
轨迹识别传感器构成（如下图）：
轨迹识别传感器探头可调电阻传感器连接线
轨迹识别传感器：由两组红外发射管和接收管组成。检测地面轨迹颜色的差别，识别地面轨迹。可调电阻：调节传感器的灵敏度，逆时针旋转，灵敏度增强；顺时针旋转，灵敏度减弱。备注：轨迹识别传感器在检测轨迹的时候，离轨迹越近，灵敏度越高。
第七节轨迹识别传感器
小小导盲机器人
很多城市马路两旁的人行道上，都铺设着带有颜色的盲人专行道。盲人是看不见盲道的，有什么办法可以帮助盲人顺着盲道安全行走呢？让我们试着设计一个能识别盲道的小小导盲机器人吧！
小小导盲机器人
小小导盲机器人
这节课我们模拟导盲机器人的功能，运用学过的知识和技能，利用诺宝教育机器人操作平台，试着设计一个能识别盲道的小小导盲机器人。为了完成导盲任务，我们还要绘制一个白色的环形条带，当作模拟盲道。

13.智能循迹搬运机器人——【可编程人形积木机器人新课件PPT】

2.看一看
搬运机器人AGV
智能搬运机器人AGV，这个貌似扫地机器人的自动导引小车载货达300公斤以上，可实现货物在库房内的搬运，通过调度系统与人工智能可灵活改变路径，实现自动避障与自主规划路径。
2.看一看
京东无人配送车
城市终端配送小能手，全自动作业，安全又灵活，比大部分人都认路！
2.看一看
货架穿梭车
SHUTTLE货架穿梭车，负责在立体货架上移动货物，能够实现6m/s的高速行走，并且具有每小时1600箱的巨大吞吐量。
2.看一看
分拣机器人
DELTA型分拣机器人，这个拣选机器人的动作令人眼花缭乱，它采用3D视觉系统，能够实现动态拣选、自动更换捡拾器以及155ppm 的作业节拍，具有三轴并联机械结构及适应货物转角偏差辅助轴的特点。
在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。
6.做一做
任务1：智能循迹搬运机器人
让机器人通过光线传感器感应到光线很强时，双手抱球，沿着黑色线到达目的地，使用红外遥控器按下确定键自动卸下球。
1
2
6.做一做
3
7.分享一下
大家好！我叫李小明。今天我学习了智能循迹搬运机器人 1.介绍京东的六种机器人 2.什么是搬运机器人 3.搬运机器人的运用 4.任务：完成智能循迹搬运机器人
请各位同学： 1）整理教具箱，器材部件放入指定位置， 2）整理桌椅 3）别忘了说：谢谢！再见！
在未来的无人仓中，包括今天发布的六种机器人：搬运机器人、货架穿梭车、分拣机器人、堆垛机器人、六轴机器人、无人叉车在内的一系列物流机器人将会辛勤地工作，组成完整的中件商品与小件商品智慧物流场景。据称，京东目前“无人仓”的存储效率是传统横梁货架存储效率的10倍以上，并联机器人拣选速度可达3600次/小时，相当于传统人工的5-6倍。

寻迹机器人进阶机器人中级PPT课件

基础小车
颜色传感器安装
Байду номын сангаас
程序编写
机器人能够流畅巡线
想一想是不是我们颜色传感器的数量越多它的巡线准确性则更高
1.调试自己程序比一比谁的机器人能够更快的完成巡线 2.装饰美化我们的机器人
向爸爸妈妈做个展示吧！他们或许有更好的主意喔！
寻迹机器人
教学目标 1、颜色传感器的熟练使用。 3、寻迹机器人的设计搭建。难点 1、寻迹程序的编写。 2、寻迹机器人的搭建。时间安排本次项目为两个课时，时长90分钟。
小朋友们还记得我们之前学过的寻迹机器人么，今天我们的任务就是让巡线机器人巡线的更加流畅。
搭建结构分析：想一想我们之前的寻迹机器人是如何搭建的

精选《会巡逻的机器人》参考完整教学课件PPT

设置移动模块速度分别为-70，70
设置时间为 0.3秒
• 程序设计
• 6、最后添加一个“停止〞模块，设置停止左电机和右电机。
• 知识链接
• 如果要实现机器人转向，可以通过机器人左、右轮差速来实现，当左电机转速快于右电机转速时，机器人右转；当左电机转速慢于右电机转速时，机器人左转。当左、右电机转速相等并为正值时〔设置左右电机功率分别是70、70〕，机器人前进。当左、右电机转速相等并为负值时〔设置左右电机功率分别是-70、-70〕，机器人后退。左右电机转速相差越大，机器人转弯半径越小，反之那么越大。一个为正值，一个为负值那么为原地转〔如右电机功率分别是70、-70〕。
会巡逻的机器人
• 八年级下册河大版
新知导入
• 同学们，上节课学习了机器人仿真系统搭建机器人，今天老师又给大家带来好多机器人，大家一起来看看！
新知讲解
• 设计一个机器人完成特定行走任务，我们应该怎么做？
• 问题分析
• 根据该仓库平面图，可以规划机器人行走的路线，机器人运送货物到指定地点，也就是让机器人沿着规划的路线行走。
• 程序设计
设置左右电机参数均为 80，80
选择移动模块和延时模块
设置延时模块参数为 2.0秒
在虚拟环境中，只要两个马达功率相同，机器人就能沿直线移动。在现实环境中，由于马达生产的工艺及地面摩擦等因素，尽管两个马达功率相同，机器人确不一定
能沿直线移动
• 程序设计
• 3、然后再从执行模块库中拖动“移动〞模块和“延时〞模块到“延时〞模块下方，并设置“移动〞模块参数为70，-70；设置“延时〞模块参数为03秒。如以下图：
• 程序设计
• 4、从执行模块库中选择“移动〞模块和“延时〞模块，并设置“移动〞模块参数为80，80；设置“延时〞模块参数为40秒。如以以下图所示：设置左右电机参数均为80，80。

智能循迹搬运机器人ppt

基于机器学习的路径规划算法优化
2
搬运机器人硬件系统搭建与实验
3
THANK YOU.
系统调试
通过测试和调试来验证系统的正确性和可靠性，包括搬运任务测试、循迹测试等。
05
实验结果和分析
实验设定和数据收集
实验场地
选择一块长10米，宽5米的平坦场地，场地一端放置起点，另一端放置终点。
实验设备
智能循迹搬运机器人，具有循迹、避障、搬运等功能。
数据收集
在实验中收集机器人的运行数据，包括循迹时间、搬运距离、搬运时间等。
A*算法
最常用的路径规划算法之一，通过评估每个可能的路径，找出最优路径。
Dijkstra算法
适用于没有负权重的图，找出从起点到终点的最短路径。
RRT*算法
适用于解决实时的、在线的路径规划问题，能在复杂环境中找到有效路径。
运动控制技术
PID控制
广泛应用于机器人运动控制中，通过调整比例、积分和微分参数，实现精确的位置和速度控制。
轨迹跟踪控制
通过预瞄距离和速度，控制机器人按照预定轨迹运动。
摩擦补偿
考虑地面摩擦力对机器人运动的影响，通过补偿摩擦力，提高机器人的运动精度。
人工智能技术在智能循迹搬运机器人的应用
深度学习
用于识别环境中的物体和地形，以及预测未来可能发生的情况。
强化学习
用于训练机器人在复杂环境中的决策能力，使其能够自我学习和优化决策。
02
智能循迹搬运机器人概述
智能循迹搬运机器人的工作原理
01
传感器检测
智能循迹搬运机器人通过装载的传感器检测地面材质、颜色、纹理等
信息，识别并跟踪指定的路径。
02

制作循迹机器人粤高教版B版九年级信息技术下册PPT课件PPT共34页

16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃
END
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
制作循迹机器人粤高教版B版九年级信息技术下册PPT课件
11、获得的成功越大，就越令人高兴。野心是使人勤奋的原因，节制使人枯萎。 12、不问收获，只问耕耘。如同种树，先有根茎，再有枝叶，尔后花实，好好劳动，不要想太多，那样只会使人胆孝懒惰，因为不实践，甚至不接触社会，难道你是野人。(名言网) 13、不怕，不悔(虽然只有四个字，但常看常新。 14、我在心里默默地为每一个人祝福。我爱自己，我用清洁与节制来珍惜我的身体，我用智慧和知识充实我的头脑。 15、这世上的一切都借希望而完成。农夫不会播下一粒玉米，如果他不曾希望它长成种籽；单身汉不会娶妻，如果他不曾希望有小孩；商人或手艺人不会工作，如果他不曾希望因此而有收益。-- 马钉路德。

智能循迹搬运机器人PPT课件

灵活的agv机器人小车自动数据库处理系统轻松地完成储存和装卸货物的任务制造业港口码头和机场在邮局图书馆码头和机场候机楼等人口密集的公众场所存在着大量的物品的运送工作充满不定性和动态性强的特点搬运过程往往也很单一
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员
指导老师：邵民
13机电1班：文鸣张军强刘派派
13机电4班：魏子明
.
1
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读写操作部件为控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值，在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
.
12
小组成员
零件组装：文鸣魏子明
程序设计: 张军强刘派派
.
13
谢谢各位老师！
.
14
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
.
8
基于ARM系统循线程序原理图
.
9
执行机构
行星减速电机调速稳定采用大轮胎运行速度更快更加稳定
机械爪

机器人循迹程序ppt2003

A
发射管 (BE-1112发白光， BE-1113 发蓝光) 接收管产品标签标准接线端口
引脚号
颜色
功能
B C
X V G
黄红黑
信号线(输出0～ 5V) 正电源(输入 4.5～5V) 地线
Dቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
工作原理灰度测量模块通过向被测物体发射光波，然后测量反射信号强度的方法实现对物体反射率的测量的。对于黑色之类较颜色比较深的物体，反射信号比较弱，因而输出电平较低；对于白色之类颜色比较浅的物体，反射信号比较强，因而输出电平比较高。通过对输出电平的测量比较，机器人就能判别物体颜色的深浅。电路中包含了稳压等环节，因此工作的电源范围比较宽，并且能克服电源电压波动对电路的影响。
图示的两极有刷直流电机的固定部分(定子)上装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分(转子)上装设电枢铁芯。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁芯上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷 B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。

制作循迹机器人粤高教版九年级信息技术下册PPT-完美课件

小组探讨
1.各小组根据任务，探讨循迹机器人的流程图。
2.各小组绘制流程图。
开始
流程图
永久循环
轨迹识别
轨迹变量==1
高速电机
轨迹变量==2
高速电机
轨迹变量==3
高速电机
高速电机
结束
小组展示
1.请完成流程图的小组，展示小组成果并解说。
2.其他小组观察，并对照自己的流程图，看一看有没有错误？
2.思考:轨迹识别传感器的工作流程图?
红外发射: 发出信号
信号: 探测并返
回
接收器: 接收返回信
号
检测到路面颜色
观察
小组讨论
小组探讨:轨迹识别传感器左右探头探测状态与对应的返回值。
探头返回值
0
左探头无信号
右探头无信号
1
有信号
无信号
2
无信号
有信号
3
有信号
有信号
小组竞答
小组竞答：请完成表格的小组，解说讨论结果.
2.小组间点评:
程序设计结构设计性能特点小组配合
制作循迹机器人粤高教版九年级信息技术下册课件P PT-精品课件（实用版）
2制.5作制循作迹循机迹器机人器粤人高-教粤版高九教年版级（信B版息）技九术年下级册信课息件技P 术PT下-精册品课课件件( （共实32用张P版P）T)
主要器材轨迹识别传感器
微电脑 LED灯
认识轨迹识别传感器
1.阅读课本P64—P65. 2.观察:轨迹传感器的外观特征.
轨迹识别传感器(工作原理)
1.工作原理:轨迹识别传感器有两组红外发射,接收器探头.每一组探头会根据左、右两个颜色值的大小，来判断机器人是在轨迹线的左边、右边、中间，还是没找到轨迹线。

机器人巡线教程 PPT

情况1
情况2
程序
采用上述方法时，车子可以简单走一条没有交叉路口的路线。
但程序中没有直走的情况，车子在循迹过程中抖的比较厉害。想要车子走的更好，甚至要走交叉路口等情况，就要对车子进行进一步处理。
处理复杂路况
对于竞赛类的场地，轨迹的图形形式多样化，这样需要采用多个光电传感器的方式来解决。以三个光电传感器为例。
走的值为300，设小车每次检测的值为gray，差值 error=gray-300；速度差sp_err=p*error；
PID中的比例控制
其中p为控制小车转动的比例值，p越大，车子转动越灵敏，实际小车运动的表现中，将会抖动的比较厉害。
循迹小车初级入门教程
要点
循迹基本常识光电循迹举例
循迹基本常识
循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。
1、识别黑线（1）认识光电传感器：光电传感器可以检测其照射到的面的亮度值。光电照射到白色面时亮度较大，黑色面时亮度较小。（2）区分黑白：通过光电检测到的亮度大小便可以区分黑白。
后面三个或者其他路口都可以以第一个图示的情况来处理。具体程序处理可查看例子程序。
在实际循迹中，要保ห้องสมุดไป่ตู้车子走的又好又稳定一般方式是通过增加光电的个数来保证车子的行走质量。
循迹的算法并不单一，下面拓展简述一种较高级的算法， PID的控制方式。
PID中的比例控制
重新认识光电传感器光电检测的值是一个可变值，离黑线近时值比较小，
三个光电的基本循迹控制方式
三光电循迹的基本处理如右图所示。
对于复杂图形的循迹，程序需要分段操作，对不同的路口进行判断处理。
三个光电解决复杂路口情况

沿轨迹行走的机器人小学五年级信息技术第二课时PPT课件

条件判断轨迹变量1==1 轨迹变量1==0 轨迹变量1==1 轨迹变量1==0
左右电机设置左：100 右：50 左：50 右：100 左：50 右：100 左：100 右：50
机器人行走轨迹外边缘逆时针内边缘顺时针外边缘顺时针内边缘逆时针
仿照机器人除了“扭来扭去”沿圆环行走外，是否可以尝试在其他形状的轨迹上行走？我们来试一下吧！
双击“LED显示” 模块，进行设置。
搭建与调试循迹机器人
ON
第9课
沿轨迹行走的机器人
这个特殊的“眼睛”对于机器人来说就是
——轨迹传感器
发射白光和红外光
光电接收管
光电发射管
可调电阻
发射白光和红外光
降低环境干扰
检测到黑色轨迹，返回值为1，反之为0。
编写机器人循迹程序
1.单击工具栏上的 “添加色带”按钮
3.单击“确定” 按钮
2.选择圆环 4.绘制出圆环轨迹地图
机器人除了能沿圆环形轨迹边缘行走以外，还能在轨迹上行走。同学们想一想，要实现这个效果，需要怎样设计呢？
为了更好地观察机器人的行走路线和轨迹变量的当前值，我们可以在程序中增加“画笔”和“LED显示”两个输出模块，设置如下：
调整显示变量为“轨迹变量1”, 端口设置应与轨迹传感器不同。
1、双击“LED显示”模块，进行设置
具体转速设置：
左电机为100 右电机为50
4.条件不成立时机器人向左转
具体转速设置：
左电机为50 右电机为100
?
多种方法实现机器人循迹
条件判断轨迹变量1==1 轨迹变量 Nhomakorabea==0左右电机设置左：100 右：50 左：？右：？

第3单元第12课机器人巡逻 ppt（23张PPT）

第12课机器人巡逻
浙教版信息技术九年级
新知导入
机器人沿直线行走
新知导入
视频中的机器人沿直线行走，我们是否能够设置机器人沿正方形行走呢。这节课我们就一块来学习利用虚拟软件设置机器人沿正方形行走。
新知讲解
在居民小区和重要的建筑设施中，经常需要保安日夜值班巡逻，工作人员非常辛苦，如果使用机器人代替保安巡逻，就可以减轻他们的工作量。
作业布置
1.设计一个能沿正八边形的各边行走的机器人
新知讲解
编写一个程序，控制机器人沿正方形“大楼”的四周巡逻。
新知讲解
一、问题分析
机器人走正方形的规划路线如图所示。
①前进一段距离 ②左转90度 ③前进一段距离
④左转90度
⑤前进一段距离
⑥左转90度 ⑦前进一段距离
⑧左转90度。
新知讲解
由分析可知，整个任务就是让机器人重复4次执行“前进”与“左转90度”
新知讲解
合作探究
利用虚拟机器人软件，运行调试机器人走四边形程序，小组长最后负责统计记录本组内同学程序中转向模块的速度和时间参数。
新知讲解
温馨提示
在仿真环境中，单击“显示轨迹”，以便査看机器人的行走路线。
随堂练习
1.设计一个能沿正六边形的各边行走的机器人
板书设计
一、问题分析二、设计流程图三、项目实施
新知讲解
二、设计流程图
根据问题分析，按照顺序结构设计流程图如图所示。
新知讲解
根据任务的特征， “前进”与“左转90 度”重复了4次，也可以利用循环结构设计流程图，如图所示
新知讲解
三器人，按照下面实施项目。
新知讲解
实施项目