路径规划导航

一、当前技术现状
目前机器人的室内定位导航主要有三种方式，第一种是轨道式，即通过在室内预设磁轨，机器人沿磁轨运动。第二种是定位标签式，即在室内预先计算出最佳定位参照点，然后在参照点布置电子标签。第三种是通过激光及时定位与地图构建技术（SLAM）。这三种室内定位技术中，第一、第二种将导致产品易用性极差，直接淘汰；第三种目前市场已出现类似产品，但成本较高，一个传感器价格在2300左右，远远超出了我们的产品成本预算。同时，SLAM只解决了在其检测范围内找到可以通行的通道问题，不能解决首先判断目标位置，然后生成路径问题（即能实现能走，但是是盲目地走）。


二、现有硬件
我们机器人上关于定位导航的传感器主要有以下四种：1、四个激光测距仪（用于室内机器人坐标监测）；2、1个红外体征传感器（用于监测是否有人）；3、四个红外避障传感器（用于检测机器人近端避障）；4、1个电子指南针传感器（用于测定方向）；5、摄像头（拟用于人脸识别、动作识别等，但还未开发）。6、用户手上戴着手环（用于健康监测和人与机器人通讯，还未开发）。

三、研发目标
为此我们计划自行开发，实现两个目标：
1.发现目标、自主确定方向和路径（尽量不试错）；
2.低成本（1000元以下）实现上述功能。