机床上下料操作说明书
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文件编号:
机床上下料工作站
操作说明书
固高科技(深圳)有限公司
版权所有,侵权必究
Googol Technology Ltd.
子、GOOGOL TECHNOLOGY LTD
4/因离科技肯BRE司
目录
一、设备上电及检测步骤............................................. 2.
1、机器人上电顺序及指示灯状态 (2)
2 •机床上电顺序.................................................. 3.
3、 .............................................................. 机床调用程序并启动程序 . (4)
4、 .............................................................. 机器人程序调用及启用 (5)
二、设备关机步骤 (7)
三、运动控制程序说明.............................................. 8.
1、 .................................................. 机器人程序说明
8.
1.1 ma in主程序说明............................................. 8.
1.2 place码垛子程序说明........................................ 1.1
1.3 pick拆垛子程序说明 (12)
1.4 sha ngliao上料子程序说明 (13)
1.4 xialiao 下料子程序说明
1.5
2、 ................................................ 机床例程代码说明
16
四、变量说明..................................................... 1.7
固喬科技百睨公司
注意:假如有报警或者警告信息出现,请先清除再操作设备,
以免发生意外。
亠、设备上电及检测步骤
1、机器人上电顺序及指示灯状态
图1
在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下:
1)、旋转图(2)中的旋转按钮到ON中;
2)、按下图(2)中的绿色按钮,此时按钮上的绿色灯亮起;
图2
等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起,并显示系统界面如图
固高科司
图3
2 .机床上电顺序
在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮;
图4
待设备彻底启动后显示介面如图5所示。
因离斜技肯眼E 司
图5
如图(5)按下自动模式,只是会跳入运行界面,自动会选择默认程序如图(
6);
3、机床调用程序并启动程序
按下图(7)中的绿色运行按钮,这时自动程序已经启动;机床处于运行状态;等待机器
人上料;
■
Bffl ■
■■
■
JJ
图6
以听到电机上使能的声音;
4、机器人程序调用及启用
进入程序一一程序选择界面,如图(
8)选择主程序“ main
图8
将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图(
9);
图(9)
点击手持盒上面的伺服准备按钮如( 10);
此时按钮下的绿色按钮会变为绿色,此时可
图10
按下手持盒图11绿色按钮;此时机器人程序进入自动模式; 整套系统进入加工中;
图11
注意事项:在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动;(注意:假如有报警信息出现,请先清除报警再开始运行程
序,如果报警信息无法清除,请勿继续操作设备,以免发生意外。)
1、设备关机步骤
1加工完成后,按下图(7)中的红色按钮,停止机床系统;关闭图(4) 中的红色圆饼关机按钮;
2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键,使“伺服准备”的指示灯熄灭;
图12
3、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式;
图(13)
4、按下设备面板上的“急停”按钮;
5、按下设备面板上的红色“停止”按钮,然后拔掉设备电源
;
GOOGOL TECHNOLOGY LTD
固离科司
GOOGOL TECHNOLOGY LTD
固BWRB0RS 司
三、运动控制程序说明
1、机器人程序说明
机器人程序主程序及子程序:main、place pick; xialiao、shangliao;
其中main为主程序,place为码垛子程序,pick为拆垛子程序,
sha ngliao上料子程序;xiaoliao :下料子程序;
1.1 main主程序说明
1,SPEED,SP=40
全局速率设置为40%
2, D YN,ACC=30,DCC=30,J=128
加速度减速度设置
3, D0UT,D0=0.0,VALUE=0
输出口初始化
4, D0UT,D0=0.1,VALUE=0
5, M0VJ,V=100,BL=0,VBL=0,
运行到第一个过渡点
6, MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1
运动到点750
7,SET,I=1,VALUE=1
对变量进行赋值