库卡机器人基础培训教材
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目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
标准柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4.控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8 的驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动 调节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩 展型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项 ） 19. 库卡 smartPAD
Hale Waihona Puke Baidu
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘 。
2.1 面板介绍
正面：
正面面板说明
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
送丝机
枪缆
焊枪
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴
行走龙门架 （1—3 轴）
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355°
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
标准柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4.控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8 的驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动 调节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩 展型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项 ） 19. 库卡 smartPAD
Hale Waihona Puke Baidu
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘 。
2.1 面板介绍
正面：
正面面板说明
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
送丝机
枪缆
焊枪
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴
行走龙门架 （1—3 轴）
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355°
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作