最少拍控制系统
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最少拍控制系统
(Simulink ) ( 1)掌握最少拍有纹波、无纹波系统的设计方法;( 2)学会
对最小拍控制系统的分析方法。
( 3)了解输入信号对最小拍控制系统的影响及其改进措施。(1)硬件环境
微型计算机一台,Pentium4 以上各类微机 (2) 软件平台
操作系统:Windows 2000
MATLIB6.0 仿真软件最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制,就是要求闭环系统对于某种特
定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态,使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。
它的闭环
z 传递函数具有形式
12N (z)zz ? z12N在这里,是可能情况下的最小正整数。这一传递形式表明闭环系统的脉冲响应在N个采N
样周期后变为零,从而意味着系统在N拍之内到达稳态。其控制原理如图1-
1:
,(z)
G(z)
Y(z)R(z)
TTU(z)es()E(z)Gs()D(z)G(s) h00TT+Y(s)R(s)_
G(s)
图1-1 最少拍系统控制原理图
(1)输入信号为单位阶跃输入,
1
2.1(2) 被控对象为:G(s),02s(s ,1.252)
( 3)采样周期=1s。T
要求:设计控制器; D(z)
(1)按系统要求计算为有纹波控制器和无纹波控制器;D(z)
(2)按照系统原理图,在simulink 下构造系统结构图模型;取输入信号为单位阶跃信号
和单位速度信号,设计控制器,观察输入输出波型,标明参数,打印结果;
(3)观察系统输出波形在采样点以外的波形。
( 4)比较有纹波与无纹波系统的区别,分析其原因。(1)最少拍受什么限
制而使调整节拍增加?
(2)无纹波系统对控制器有何要求?
(3)分析不同输入信号对最小拍控制系统的影响。
(Simulink )
(1) 掌握应用大林算法进行纯滞后系统D(z) 的设计;(2) 掌握纯滞后系统消除振铃的方法。
(1)硬件环境
微型计算机一台,Pentium4 以上各类微机
(2)软件平台
操作系统:Windows 2000 以上;
仿真软件工具:MATLIB5.3以上。
在一些工业过程(如热工、化工)控制中,由于物料或能量的传输延迟,许多
被控制对
象具有纯滞后性质。例如,一个用蒸汽控制水温的系统,蒸汽量的变化要经过长度为L 的路
,,L/v, v, 程才能反映出来。这样,就造成水温的变化要滞后一段时间(是蒸汽的速度)。对象的这种纯滞后性质常会引起系统产生超调和振荡。因此,对于这一类系统,采用一般的2
随动系统设计方法是不行的,而用PID 控制往往效果也欠佳。
本实验采用大林算法进行被控制对象具有纯滞后系统设计。设被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节或二阶惯性环节,达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数,相当于一个延时环节和一个惯性环节相串联,即,(s)
,,se,(s), ,,,NT
,s ,1 该算法控制将调整时间的要求放在次要,而超调量小甚至没有放在首位。控制原理如图2-1,
,1.46se 其中:采样周期,G(s),=0.9 秒,期望传递函数=0.5 秒,被控对象;
输入T03.34s ,1 信号为单位阶跃信号。
,(z)
G(z)
Y(z)R(z)
TTU(z)es()E(z)Gs()D(z)G(s)0 h0TT+Y(s)R(s)_
G(s)
图2-1 纯滞后系统控制原理图应用大林算法进行纯滞后系统设计D(z)控制器,进行系统分析。
(1)按照纯滞后控制系统要求设计D(z);
(2)按照系统原理图,在simulink 下构造系统结构图模型;(3)分别做出系统有振铃和消除振铃的仿真波形图,标明参数,打印结果(包括系统的输
出和控制器的输出)。
(1)纯滞后控制系统对阶跃信号有无超调?为什么?
(2)纯滞后控制与PID 控制有什么本质区别?消除振铃前后系统输出有什么不同?
3
1)了解二位式温度控制系统的结构与组成。
2)掌握位式控制系统的工作原理及其调试方法。
1)TKGK-1型过程控制实验装置:
位式控制器GK-05 、变频器GK-07-2
2)万用表一只
3)计算机系统
1 )温度传感器温度测量通常采用热电阻元件(感温元件)。它是利用金属导体的电阻值随温度变化而
变化的特性来进行温度测量的。其电阻值与温度间的关系式为
Rt = RtO[1+ a (t -to)]
式中: Rt ——温度为t(如室温20?)时的电阻值;
RtO――温度为t0(通常为0?)时的电阻值;
a――电阻的温度系数。
4 可见,由于温度的变化,导致了金属导体电阻的变化。这样只要设法测出电阻 值的变化, 就可达到温度测量的目的。本装置使用的是铂电阻元件 PT1O0并通过温度变 送器(测量电桥或分压采样电路或者 AI 人工智能工业调节器)将电阻值的变化转
换为电压信号
2)二位式温度控制系统
本实验的被控对象是电热丝,被控制量是复合水箱中内套的水温 T ,温度变送 器把被控制量T 转变为反馈电压Vi ,它与二位调节器设定的上限输入 Vmax 和下限 输入Vmin 比较,从而决定二位调节器的输出信号;调节器的输出电压 V0(5V )作 为执行元件的控制信号。V0与Vmin 和Vmax 的关系如图3-1所示,图3-2为位式
图与、关系图 图3-2位式控制系统的方块图 0
由图3-1可见,V0与Vi 的关系不仅有死区存在,而且还有回环,因而图 3-2 所示的系统实质上是一个典型的非线性控制系统。执行器只有“开”或“关”两种 极限工作状态,故
称这种控制器为两位调节器。该系统的工作原理是: 当被控制的水温T 减小
到小于设定下限值时,即 Vi?Vmin 时,调节器的输出为V0(5V ),执行元件(固 态继电器)接通,使电
热丝接通220V 电源加热(如图3-3所示)。随着水温T 的升高,Vi 也不断增 大,当增大到
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控制系统的方块图。