小六机器人组装教程

小六机器人组装教程

机器人的整体安装调试包括4个步骤，

1.舵机没上舵盘前舵机重置

2.机器人安装

3.舵机偏差调整

4.动作组导入或动作组调试

组装成品图如下

第一步把两根电线的头子做好，做好后

组装好后如下所示，使用工具为尖嘴钳。当然也可以不做线头子，喜欢手焊的朋友直接用烙铁焊接这个步骤可省去

第二步焊接总开关电源线

这里用烙铁焊接JST的红色的线

连接做好的电线降压二极管以及舵机控制板

接下来就是重置舵机的步骤

必须重置完所有舵机才能进入结构安装的步态，否则机器人无法正常工作。

1、舵机没上舵盘前舵机重置

接好连线，接上电池并且接上USB线

打开电源开关给舵机供电。主板的电压VSS通过USB线为电脑提供电压。

安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过)

使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装

然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹

WINXP

WIN-7

根据不同的系统安装驱动程序。

2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。

WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。

双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control

刷新COM口在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接

点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上

再单击全不选

再给舵机号为0、1、2 、4、5、6 、7、8、9、11、12、13打上勾

然后在的控制板0、1、2 、4、5、6 、7、8、9、11、12、13分别插上舵机

舵机先不要上舵盘

如果舵机线为棕、红、黄。黄色接S、红色接+、棕色接-

以0号舵机为例

左拖拉一次

右拖拉一次测试下舵机是否能正常工作，（左右拖拉的时候，舵机板上的红色指示灯D1跟着同步闪动）

所有舵机依次左右拖拉一次实验下舵机能否正常工作

然后点击一次重置舵机

舵机重置如图所示。

重置完舵机后关掉开关，并拔掉所有舵机线。

接着重新插上剩余的舵机到这些接口，如上依次测试并重置。

重置完所有舵机后拔掉所有连线。然后开始进入结构零件

接下来就是结构组装使用M2X6的铜柱用M2X5的螺丝固定

组装好电池槽隔离柱铜柱

组装好降压二极管以及降压二极管的固定隔离柱M2X6，降压二极管用M3X8的螺丝固定安装

放入电池，如果这里使用的是GIFI-900MA锂电池那么最后面的M2铜柱请不要安装。

组装上4根M3X18的控制板安装隔离柱使用M3X6的螺丝

安装控制板以及外接拨动开关

连接M2X20 M2X20+3的铜柱注意要区分M2X20 跟后面使用的M2X21的不同，不要搞错

组装脚腕结构，这里使用2根M2X21 跟1根M2X23的铜柱，螺丝使用M2X5

舵机耳朵处为M2X21的铜柱

组装轴承使用M3X8的螺丝

在M8的轴承下面垫上一个M3的垫片用于抬高轴承的间隙

完成左侧脚腕组装

同样的方法完成右侧脚腕的组装，注意保证左右零件的对称性

左右各3个组装件

接来下组装大腿零件使用M2X4的自攻螺丝

依然是对称件左右各三个零件

组装小腿使用M2X4铜柱2颗M2X6铜柱3颗

先安装前面的小腿安装片

舵机耳朵处使用M2X4的铜柱，并使用M2X5的螺丝

其他地方使用M2X6的铜柱使用M2X3的螺丝

然后安装后面的小腿安装片使用这里全部使用M2X3的螺丝

拆下PS2接收器上面的4颗螺丝

然后换上4颗M2X10的螺丝固定接收器

把线绕进去这里可以顺带组装好后面的总开关组装大腿、小腿、脚腕

要保证舵盘上正，这个位置刚好是舵机重置然后安装上大腿舵盘的位置，当然不能保证100%是一条直线，只要保证大概是直的就行，后面可以通过上位机软件来修正舵机偏差来保证舵机安装的精度

量的直，当然不能做到绝对直，需要后面使用上位机软件的舵机偏差来修复

对称的腿部也一样，如果这里还没有安装好齿轮就被错位了请把舵机接到控制板上用上位机软件来重新重置一次然后再安装大腿舵盘

安装6条腿

此视图从六足机器人的后背上看下去

接下来就是连接好各个电源线

降压二级管- 接VSS 舵机板VSS接高电压舵机板+接降压后电压降压二极管是把电池电压从7.4-8.4 整体降压到6.2-7.2V

连接好PS2接收器连接线

然后组装好小六后背，并用扎带绑定好舵机线。舵机线不要绑的太短太紧，需要预留一些长度用于每个舵机的正常旋转。

组装好后保证好电池头子能外漏出来以便日后充电使用

到此组装结束。

对于机器人调试，推荐底下垫一底座抬高小六，让小六的6条腿远离地面。这里选择了一个透明胶带，玩家可自行寻找合适的底座

舵机偏差修正

先打开小六的电源，然后给舵机板插上USB线。接着打开上位机软件

点击刷新COM口下拉出来最新的COM口

点击连接

然后选择六足(18轴QSC32E）

软件图标的上方。这里一定要保证舵机接口不要插错，否则将无法运行。

前面说过小六需放在一个底盘上面做调试，要保证小六的6条腿都顺利的离地

这个时候要保证舵机板的工作模式位于USB模式上，如果机器人不

动作则拨动小六肚皮下的拨动开关即可