FANUC点焊机器人培训资料

1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
STEP2:消除 SRVO-075报警
在SRVO-068报 警消除后，JOG伺 服枪轴（焊枪开关 行程内），之后按 reset键即可消除该 报警。
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间， 焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC) 完成焊枪零点的标定
伺服焊枪 数据 G1 各轴 100%
枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99
NO. 可动侧（mm） 固定侧
1
5.0
1.0
2
10.0
10.0 详细
3
20.0
10.0
4
30.0
10.0
5
40.0
10.0
6
50.0
10.0
7
60.0
10.0
8
70.0
10.0
9
80.0
10.0
伺服焊枪 数据 G1 各轴 100%
广州德恒汽车装备科技有限公司
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定
3.添加附加轴后设置步骤与操作
1-1.现状的数据保存（必须保存）
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
2.Control start下的设置
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
2-1.Control start伺服焊枪的添加
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
•参考工艺表输入
STEP6
STEP7
STEP3
STEP8
STEP4
• 制动控制的有 效/无效的设定
STEP9
STEP10
STEP11
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αi s8(型号） 4000
（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马
枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5
1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0
2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0
终了位置（ED）动作条件
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令：
ACC100
5 手动/单独开始位置： ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）
Menu DATA-----Distance
枪头距离条件最大设定值=焊 枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置， 必须参照表格设置。
可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm)
1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.加压力校准-基本的校准
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入 General Setup
1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.加压力校准-基本的校准
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制 器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等）
3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹
3-6.坐标系的设定
3-7.PLAYLOAD设定
3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
CNT 100
2 加速度 命令： CNT 100
3 速度（%）：
100
NO.
注：此设定需 1 根据日产提供 2 的表格来输入。 ：
枪头距离
1.可动侧 2.固定侧
5
1
10
10
：
：
结束位置（ED） 动作条件
CNT/FINE ACC
100
100
100
100
：
：
5.结束位置（SD） 动作条件
CNT/FINE
Menu File
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服焊枪的添加
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过 FANUC Robot controller 的TP界面对伺服 枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添 加。
Control start menu maintenance
达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）
所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配
置界面。
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如 下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN,看到Equip Type为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
控制启动模式（control start）
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数 配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行 手动配置伺服参数）。
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服 焊枪的添加
Control start menu maintenance
STEP1
•Partial ：以焊枪调整公用 进行调整为前提，成为必要 的最小限的设定。 • Complete ：焊枪调整前 可以设定使用焊枪轴时的齿 轮比及行程限定。
STEP5
STEP2
•FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大 器的控制信号用光纤通讯的 一种通讯方式 •如果主板出来一根光纤， 那么它是FSSB1,如果主板出 来第二根光纤，是FSSB2
ACC
SPEED
100
100
100
100
100
100
：
：
：
24 230
10
100
100
100
100
100
1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-6.坐标系的设定