nxt机器人搭建
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01NXT控制器及其控制程序
单元目标
知道控制器NXT的特点及应用。
知道控制器NXT的基本组成及工作过程。
一个机器人之所以能有各种功能,就是因为它的高级的大脑,但它的大脑不象我们的大脑有细胞组成,它的大脑是这个世纪的决定性的发明——微电子技术构成,就是我们看到的控制器,这里我们这个控制器称为NXT。
NXT看起来象个MP3一样,里面是块智能芯片。
就是这快芯片,通过程序的运行,接受各种反馈信号,并控制各种输出装置。但它和我们通常说的单片机还是有区别的,单片机一般只能运行汇编语言,而NXT作为智能控制器,各种各样的语言都可以对它进行控制,我们熟悉的C语言,,就连最新的微软推出的MSRS都可以对它进行控制。所以,NXT 不只是块单片机,我们可以称它为微电脑。它比单片机从功能等多方面都要更高一级。
而软件,作为“简易机器人制作”这门课程,这里我们着重推荐的是NXT-G软件。
作为机器人的”五感“,它的各种条件的输入设备,传感器:
机器人一词,始源于捷克的一出舞台剧,意思是奴隶,其实至今这个已经依然有着延续,就是产生生产力,产生动作行为。那么如何来产生动作行为呢?就是靠它的输出设备,马达或者灯。
马达的内部其实是一个发电机,并通过一系列的减速传动,从而马达可以形成更大的力。这个马达的内部有有芯片,可以精确记录圈数等一系列马达参数,我们称为“伺服电机”。
大脑控制器NXT通过导线连接输出和输入设备。这里的导线我们也可以理解为是神经,人也是大闹通过神经连接五官和四肢的。
在机器人领域,很多基本方式是和人体一样的,比如,人体内也有反馈,机器人控制也有反馈等等。所以,机器人这门学科,有个学术名称就是“人工智能”!
关于NXT的更详细的特性使用方法,这里不做进一步介绍,如果需要更好地了解,请参考《NXT编程指南》一书中的第一章,其中针对NXT的硬件特性做了非常详细地说明。
02控制器与控制电路——陀螺发动机
学习目标
马达控制
顺序等待
要求
设计一个陀螺的发动机。
发动机可以不用手碰就可以启动陀螺。
让陀螺在地面上转动的时间尽量长些。
制作
把NXT 放在一旁,通过一跟长导线连接马达。
马达通过齿轮的连接去驱动陀螺。
用轮子,通过轴,作为一个陀螺,在轴上面连接蜗杆,让马达发动机去驱动它,可以转动,传递给它能量,使它转动起来。
编程
拖出一个马达图标,因为这个操作的过程需要给陀螺足够的惯量,所以等待条件是不确定的,所以等待条件是无限的。注意能量要设置在最高处。
注意
在启动陀螺的时候,这里非常强调手的姿势,要在陀螺转到最高速的时候,发动机向上提起,便可以让陀螺不用手就能启动起来。
发动机连接更多齿轮,加速转动(大齿轮带小齿轮),陀螺就需要是一个加速,所以要是小齿轮,这里我们使用蜗杆(相当于1齿的齿轮),能够让它得到最高的速度。
思考
能否驱动更多的陀螺呢?比一比,谁的转动的时间更长!
03控制器与控制电路——魔术画家
学习目标
马达控制
要求
设计一个可以转动的画盘。
使用一支笔,在画盘上产生各种色彩。
制作
笔是自己拿着,画盘利用一张纸,利用马达去转动画盘,笔在上面可以产生颜色。改变马达的速度,留下的画也不一样,非常印象派!
编程
不同的马达速度配合不同的时间,产生画盘的不同转动级别,不断变换!
注意
可以通过齿轮的加速度来提高转动速度。
因为要放上画盘(纸),所以需要一个结构能够水平放置,然后通过一根轴去转动画盘。思考
如何来形成一个树立的画盘?如何可以在竖立的画盘上形成更多的颜色游戏?
04控制器与控制电路——迷你高尔夫
学习目标
马达控制
顺序等待
要求
设计一个在高尔夫运动员。
运动员手持高尔夫求杆,姿势优美。
能够击球,打进球洞。
制作
把NXT 放在一边,通过导线连接马达。
把马达和梁设计一个运动员,竖立地站立,马达相当于一个运动员的身体。
通过梁作为球杆,上面连接一个大块的梁,能够有足够的面积去击打球。
使用套装中的球作为高尔夫球,也可以使用其它的球作为球。
编程
简单地使用马达和时间等待。第一个马达的马力可以小些,如同运动员的准备挥杆的动作。等待时间作为动作的停留,第二个马达图标表示击打球的动作,作为击打球的动作,马力需要大些。
作为击打完球的动作是自由轻松地停下,所以需要选用COAST来使马达停留下来。BRAKE是通过电流的控制停止马达,COAST是通过关闭电流,缓慢地停留。
注意
在设计运动员的时候,充分地利用梁的连接功能。
思考
在连接一个光电传感器,给运动员设计球洞,能够识别是否进洞。
05控制器与控制电路——智能F1
学习目标
马达控制
顺序等待
要求
设计辆F1赛车。
赛车可以无人驾驶,精确行驶完全程。
造型要象F1赛车,美观,具有流线造型。
制作
在教室空地上布置一个线路,让F1 赛车能够通过程序来跑完全程。
F1 赛车的造型特点就是流行性。
编程
通过连串的马达指令来让F1赛车进行移动,前进,左转,右转,当然重要的是给F1赛车的每一个运动图标设置一个合适的等待参数。
注意
充分利用连接器来形成流线型的造型。甚至可以利用第三个马达来增加一个刹车。思考
结合各种传感器,哪些可以利用到你的F1赛车上的?可以来场F1比赛。