立体仓库毕业设计11

本科毕业设计

立体仓库电气控制系统设计

Design of Warehouse Electrical Control

System

学院：电子工程学院

专业班级：电气工程及其自动化

学生姓名：学号：

指导教师：

2011年 6 月

目录

1. 绪论 (1)

1.1 本课题研究背景与现状 (1)

1.2 本课题研究发展趋势 (2)

1.3 本课题设计内容 (2)

1.4 可编程控制器（PLC）简介 (2)

2. 系统控制方案 (4)

2.1 立体仓库系统的功能 (4)

2.2 采用PLC控制立体仓库的优点 (4)

3. 系统的硬件配置 (5)

3.1 立体仓库系统控制 (5)

3.2 电气原理图的设计 (5)

3.3 立体仓库电气硬件的介绍与选择 (6)

3.4 PLC输入输出分配 (12)

4. 系统的软件设计 (14)

4.1 系统流程图 (14)

4.2 系统程序的设计 (16)

5. 程序的仿真与调试 (32)

5.1程序的仿真 (32)

5.2程序的调试 (34)

总结 (37)

致谢 (38)

参考文献 (39)

1.绪论

1.1本课题研究背景与现状

由于世界经济、现代科技的快速发展，物流产业成为经济发展中的新兴的一个服务部门。在国际上，物流产业成为了国民经济发展的动脉，其发展的程度成为一个国家的现代化程度以及综合锅里的重要标志之一。在我们国家，由于市场经济的不断深入，单纯依赖商流而赚取利润的机会将会变少。因此，企业需要将目标转向物流。

在20世纪六、七十年代，一些发达国家都开始重视仓储管理。

立体仓库一般是指采用几层、十几、几十层的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物的出、入库操作。因为这类仓库能充分的利用空间存储货物，所以将它称为立体仓库。[1]

我国立体仓库与物料搬运的研究也并不是很晚，1973年开始研究立体仓库，1980年就有立体仓库应用于实践。

自动化立体仓库有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已经成为了企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术。

自动化立体仓库的主要优点如下：(1)仓库作业实现机械化和自动化。(2)

采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。(3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。(4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。

本论文主要是基于PLC所设计的立体仓库电气控制系统。下面简单阐述PLC 的发展背景。

1968年美国最大的汽车制造商通用汽车公司为了适应汽车型号不断更新，提出把计算机的完备功能、灵活性、通用性好等优点和继电器-接触器控制系统的简单易懂、操作方便、价格低等优点结合到一起，做成了一种能适应工业环境的通用控制装置，并把其编程方法及程序输入方法简化，使不熟悉计算机的人员也能够快速掌握其使用技术。

根据这一设想，美国数字设备公司于1969年率先研制出第一台可编程控制器(简称PLC)，并在通用汽车公司的自动装配线上试用获得成功。

由于PLC的可靠性高，操作简单，可以大大减少设备的维修和停产所造成的经济损失。当前PLC已经成为了电气自动化控制系统中应用最为广泛的核心控制装置。

1985年国际电工委员会（IEC）对PLC的定义如下：“可编程控制器是一种

进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器，它采用了可以编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。”[2]

因此，进行立体仓库的PLC控制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大PLC在自动控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。

1.2本课题研究发展趋势

由于自动化立体仓库的广泛应用、计算机技术和网络技术的发展，使得立体仓库的发展十分迅速，其发展的趋势主要有3点：

1.立体仓库向柔性化发展。随着柔性化的普及，自动化立体仓库的储运作业也将向柔性化发展。国外已经开始出现一批可拆卸的和移动式的仓库结构。

2.立体仓库作业管理自动化水平逐步提高。具体来说，就是在要求的时间内、在准确的地点、按准确的顺序与方法、提供准确的品种及数量的货物。

3.立体仓库中智能技术将会取得应用。人工智能技术的发展，推动了自动化技术向其高级阶段--智能化方向发展。

1.3本课题设计内容

自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。堆垛机是立体仓库的关键部件，负责全部货物的入库承运作业，可实现三个自由度的运动。

该系统通过传感器采集信号，PLC控制程序，可以实现对步进电机和直流电机较复杂的速度与位置控制规模。

在入库作业时，当检测传感器检测到零位平台上有货物，那么起动机械手，将零位平台上的货物放到指定的库位上。

在出库操作时，启动机械手，到达指定库位，将指定库位上的货物取出放到零位平台。机械手在执行每次的去放任务，都会自动回到零位，等待下一条指令。

论文中机械手可以进行三个维度的变化，就是可以进行前进、后退，上、下，左、右的变化。为了系统的安全，在各个限位处都装有超限位保护开关，每个库位都有检测装置，判断库位是否已有货物，禁止双重入库和空的取操作。1.4可编程控制器（PLC）简介

1.4.1可编程控制器（PLC）的基本结构

可编程控制器的基本结构由输入/输出模块、中央处理单元、电源部件和编程器等组成。PLC与计算机的基本组成一致，它实际上就是一种工业控制计算器。

（1）输入/输出模块在PLC中，CPU是通过输入/输出模块与外界连接的。输入模块用于将控制现场输入信号变换成CPU能接收的信号，并对其进行滤波、