伺服案例1 相对位置控制模式.

电子齿轮比设定原因2
可以使PLC输出脉冲的个数与控制对象位移的单位对应起来。 在本例中，丝杆的螺距是1.5mm。工作台的移动单位要求 是1um，即要求PLC发 送一个脉冲工作台走动1um。
如果没有电子齿轮比，PLC发送131072个脉冲电机转动一周，即丝杆走动 1500um。通过计算，每发送87个脉冲丝杆走动1us。显然不利于计算。 在本例中，将PLC发送的脉冲放大87倍，即可达到PLC1个脉冲对应工作台走动 1um。
二、案例分析
1、相对位置控制也叫增量控制。与其对应的是绝对位置控制方式。 在位置控制模式时，伺服电机的动作是由PLC所发脉冲决定的，脉冲的个数决定电 机转动的角度，脉冲的频率决定电机的转速。
二(1)伺服放大器关键要件----偏差计数
位置控制: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
应用案例1、 伺服电机的相对控制模式
1、要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。 2、可以点动左右移动。 3、具备原点回归功能。 4、左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。
一、配置硬件 二、案例分析 三、放大器与PLC接线 四、放大器参数设定 五、写PLC程序
一、硬件配置 1、MR-J2S-70A伺服放大器 2、HC-KFS73伺服电机 3、FX1N-40MT PLC
在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为1/2说明，在原基础上脉冲量还要放大一倍才能满足要求。
电子齿轮比的最终的结果为：131072*2/1000。 经过约分为32768/125 参数3为32768 参数4为125。
计算步骤： 不考虑减速比时： 1、一个脉冲旋转0.01度，360度就要：360/0.01=36000. 2、要满足36000个脉冲转盘转一圈，脉冲要放大131072/36000倍。 在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为4/64说明，在原基础上脉冲量还要放大64/4才能满足要求。 电子齿轮比的最终的结果为：（131072/36000）*(64/4)。 8388608/144000 经分后为65536/1125 由于65536超过参数3的设定范围所以再公约3 21845.3/375 四舍五入结果：参数3为21845. 参数4为375。
1、DDRVI相对位置控制指令
32位寄存器 D8140与D8142用于对Y0或Y1输出脉冲的计数。当正转时为加 计数器，反转是数值减小。 （在绝对位置控制中当前值计数器非常重要，伺服走动的距离是以计数器数 值为参照的。在以后的案例中会有详细讲解。）
在下图中，如果人的位置是在2米处，那么D8040(当Y0输出时)的数据就是2。 在相对位置控制中，如果我们发的命令是正2米，那么图中小人会走到4米处。再发正3米命 令，小人会从4米处走到7米处。再发负5米命令，小人会反向走到2米处。 相对位置控制中，PLC命令脉冲是增量的概念。 在绝对位置控制中，如果小人初始在2米处，我们发出5米命令，小人会走到5米处。再发正 1米命令，小人会反向走到1米处。 在绝对位置控制中，PLC命令脉冲是参照D8040中的值去执行伺服动作的。 伺服接收到的脉冲=D8040-PLC命令脉冲量。
放大PLC脉冲量的方法
电子齿轮比的设定方法：在放大器参数3和参数4中设定分子和分母。
接上页：本例要求电机转动一圈，工件台走动1500um。即要求PLC发送131072个脉冲工件台走 动1500um。只有放大131072/1500倍才能符合要求。因为电子齿轮比最大只能设定65535，所以 先约分后再设定到放大器参数中。经约分：参数3为32768，参数4为375。
公约数为2时
公约数为2.5时
什么是数模转换器？ 将偏差计数器中的数字脉冲量进行PWM调节，变成三相旋转高频交流 电驱动电机运转。
伺服电机是靠三相旋转磁场带动转子转动的，所以偏差计数器中的数字脉冲量 要进行PWM发生电路进行数/模转
什么是偏差计数器？ 做PID控制，保证PLC的命令脉冲数与电机执行脉冲数完全一致。
为什么要设定电子齿轮比？
电子齿轮比设定原因1
如果没有电子齿轮比的放大作用，电机的最高速度仅为92转/每分钟。 PLC集电极脉冲输出最高为200KHZ。 如果电子齿轮比为1，PLC以最高频率每秒200K发脉冲，电机的最高速度为 91.58转/每分钟。 电机转速=（PLC脉冲频率*1）/131027*60） （当电子齿轮比大于33时，即将脉冲频率放大33倍后电机每分钟最高为3000转。）
什么是电子齿轮比？ 电子齿轮比会放大PLC的脉冲。
由下图所知：当电子齿轮比为1时，要想电机转动一周PLC要发送131072个脉冲。因为PLC 发送131072个脉冲后，当编码器反馈131072个脉冲后偏差计数器中的值为0，马达停止。
偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
当有减速机或皮带的场合电子齿轮比的设定方法：
计算步骤：（要求PLC发一个脉冲工件台走动10um） 不考虑减速比时： 1、在螺距为10mm时，脉冲给进量为10um,多少个脉冲螺杆转一圈。 10mm=10000um 10000um/10um=1000 1000个脉冲螺杆要走一圈。 2、要满足1000个脉冲螺杆走一圈，脉冲要放大131027/1000倍。
在位置控制时: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
在速度控制时: 偏差计数器输入脉冲频率=指令脉冲频率*电子齿轮传动比 马达加速: 偏差计数器输入脉冲频率 >反馈脉冲频率 马达减速: 偏差计数器输入脉冲频率 <反馈脉冲频率
二(2)PLC端相关指令
什么是命令脉冲？什么是电子齿轮比？什么是偏差计数器？ 什么是数/模转换器？什么是反馈脉冲？
什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。
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相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。
什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾部的编码器发出的脉冲，电机转动一周反馈131072个脉冲。