kuka机器人外部轴配置步骤

C4配置

第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过

的文档

新建WV文档

打开文档

浏览在线机

器人中的文

档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，

即可显示，

当前连接的

机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此

项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应

kuka文件

查找电机的型号

此处的数字

为电机的订

货号

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0

图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导

轨外部系统，再配旋转轴外部系统。

下面配置示例的就是直线导轨外部轴

单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7

图7 添加外部轴电机

添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8

电机型号电机订货号

单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图

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保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中

图10

参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

轴类型

Linear 直线

导轨

Rotatory 旋

转轴

Endless 无

限旋转轴

电机转向，

正负

电机负限位

电机正限位

减速比

电机负限位

电机正限位

注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际

测量得出

坐标转换值

旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要

执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。

出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”