Yaskawa培训讲义-机器人部分

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NX100控制板的构成及各板的功能
MEMORY
CF memory : 工业用 CF 128Mbyte 内存卡, 全部 机器 人 data的约 90%在此CF 内 存中保管(OS,CMOS data) Interface unit 存储约整个机 器人数据的 10% (RAM-IC 内 藏)
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各控制板的说明 2. JANCD-NCP01(控制回路板)
控制基板 (JANCD-NCP01)对整个系统进行
控制并显示示教盘光标, 管理操作键, 控制 操作, 进行步间运算等
CF 卡 : 存储了系统数据,并进行 了特殊格式化与常规的CF 卡无法 进行互换
(7) CN01 : 转换器信号
Converter
R
B
T
CPS420F : 控制电源 Converter : 通过NTU02将供给的3相 AC220V电源转为直流 NBB01 : 将各控制盘通过 PCI 连接给主板
SERVOPACK(AMP)
S
L
U
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各控制板的说明
(1)
1. JZRCR-NTU0*(电源接触器单元)
72 N· m 51.5 N· m 19.6 N· m ㎡ 10.5 ㎏· ㎡ 6.5 ㎏· ㎡ 0.8 ㎏·
质量 电气容量
980㎏ 5 KVA
其他注意事项： 1、环境温度 0～45摄氏度； 2、环境湿度 20～80％； 3、远离具有腐蚀性的气体或液体，爆炸性气体； 4、保持机器人本体的清洁、干燥； 5、远离电磁干扰；
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NX100 结构及板卡构成
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NX100控制板的构成及各板的功能
NX100的内部结构
<< 各 Unit 名称 >> 8. 外部轴 伺服放大器 9. 制动释放单元 10. CC-link 板(可选) 11.电源 420w 12. 伺服控制板 13. 放大器(各轴) 14. DC 变换单元 15. 内部循环 Fan
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NX 100 的主要构成 NBB01
NTU02 N I F 0 1 N C P 0 1 A X A 0 1 C P S 4 2 0 F
NTU02 :电源接触器 NIF01 : 机器人 I/F单元
NCP01 : 控制回路板
AXA01 : 主轴控制回路板
CF memory : 128Mb
ROM data(OS) : 约 40Mb - NCP01 program (CPU) - AXA01 program (SV.con) - P/P program (Pendant) CMOS data : 约 4Mb - Application data - Parameter data - CMOS (job,file,i/o, parameter,etc)
U,R 轴
CPU unit (NCP01) : 主板的基板采用 Lap top PC的主板, 数据备份采用工业用CF-memory, 使得数据管理更加容 易且Cpu board 更换简单 (90%的 data 保管)
S,L 轴
3.6V backup 电池
Interface unit (NIF01B-01) : 本板子由两个基板构成 1. NIO01 : 40 point input/40 point output 为通用I/O. 2. NIF01 : 为专用 in/out并含有 RAM-ic能将 CMOS data进行备份. (约 总 CMOS的 10% 左右) *. CMOS data 内容 : 常用 Real time data 等(current position, job content, variable data等
Robot cable connector : 用于控制柜 左后侧电机及编码器的连接接头
DC converter : 将3相 200 或 220 电源转换 成 DC电源并向右侧的放大器供电
Servo Amp : 只装有6轴用 servo amp 如因故障需进行更 换最好将伺服板整体进行更换 (涉及到发热及保质期等问 题,,更换时请联系供货商) (必要时可进行逐一更换)
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XRC 防爆标准及本体类型① 1850 2050 PX系列 （Painting） A10 × × A20 √ √ A30 √ √
NX100 防爆标准及本体类型 2050 2800 A50 √ √
2750
2850 2900 20 20M②
√
√ √
√
U-axis(上臂, 与下 臂的相对角度)
R-axis(腕的滚动) B-axis(腕的倾斜) T-axis(腕的扭曲) S-axis L-axis U-axis R-axis B-axis T-axis
最高运行速度
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R-axis 最大力矩 B-axis T-axis R-axis 惯性矩 B-axis T-axis
电源单元 (CPS-420F) : 比XRC 电源单元容量高得多并 且提供的电源种类也增加了 (24v,+- 12v,5v,3.3v) 尤其 24v 还可以用于机器人制动释放电源
Feed back
CF内存
B,T 轴
Servo control unit (SGDR-AXA01A) : 可以控制 6轴伺服, 并可增设外部轴 与XRC不同的是插槽形式并且没有 ROM data数据.
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各控制板的说明
4. SGDR-AXA01(轴控制板)
基本轴控制基板用于控制转换器与放大器, 并通过控 制电源输入单元的电源顺控基板 (JANCD-NTU01)来实 现对六轴电机的控制 与XRC不同, 没有ROM
(1) (2) (3) (4) (1) CN07 : 编码器信号 (反馈) (2) CN06 : 放大器信号 (B,T轴) (3) CN05 : 放大器信号 (U,R轴) (4) CN04 : 放大器信号 (S,L轴) (5) CN03 : I/O 通信 (6) CN02 : REF 通信
摄像口与PS2口 一般不使用
下部 LAN 口与示教盘进行连接
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各控制板的说明 3. CPS-420F (电源供应) 控制直流电源供应单元
(1) CN05 (2) CN04 (3) CN03 (4) CN02 (5) CN01 : : : : : DC24V 输出 DC24V输出 DC24V输出 远程控制 AC220 输入
决不能将Cpu CF-memory用 普通的PC机进行格式化。
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NX100控制板的构成及各板的功能
接触器单元
- Contact unit : 本装置包括contact unit (MC,NF), 接 触器用于接通伺服电源, NF用于电源分配, XTU01 回 路用于机器人制动释放.(NX 100使用-DC 24v 电源) XRC 时使用的是DC 90v电源.
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YASKAWA机器人型号介绍 – Controller & Manipulators
• 1-1-1 Controller即控制器，是用来对机器人数据进行运算 并对其进行控制的设备，其中包括：控制电源、CPU板、 I/O通信板和伺服放大器等。Controller 分为两大类：XRC 和NX100，用以控制不同的机器人。 • XRC — Excellent robot controller，主要控制PX和UP系列 的机器人； • NX 100 — Next generation robot controller，意为“次世代 控制器”，主要用于对EPX、UP*N和HP系列机器人的控 制。 • 1-1-2 Manipulators即机器人本体部分 • 1-1-2-1 机器人的本体的命名规则
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机器人本体的结构说明
名称 型号 结构 载荷 重复定位精度 S-axis (旋转) L-axis(下臂) 动作范围 MOTOMAN-EPX2900 YR-EPX2900-A10 垂直关节 (6 自由度) 20Kg ± 0.5 mm ±150° +110°, -50° +90°, -70° ±360°(R and T axes:±360° or less) ±360° ±360°(R and T axes:±360° or less) 2.70 rad/s, 155°/s 2.18 rad/s, 125°/s 2.70 rad/s, 155°/s 7.85 rad/s, 450°/s 9.60 rad/s, 550°/s 11.34 rad/s, 650°/s
根据电源顺控程序控制板 (JANCD-NTU01)的 电源控制信号将伺服电源接触器ON/OFF从而 向伺服控制板提供电源 (3相 AC220), 或经 由滤造器向控制电源输出电源 (单相 AC220).
(1)4X : 主电源输入 (3ø 220V)
(3)
(2)
(4)
(5)
(2)熔断器(10A 250V) (3)CN08 : 制动输出接触器 (4)熔断器(5A 125V) (5)CN06,CN07 : ROBOT & 外部轴连接
<<各 Unit名称 >> 1. 顶装式风扇 2. 主开关 3. 主板 4. 接口板 5. 备份电池 (3.6V) 6. 接触器单元 7. Main 接线端子 ( Special sig. terminal)
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NX100控制板的构成及各板的功能
CPU 构成
LED 状态表示 (1) (2) (3) (4) (5)
表示 SOURCE POWER ON + 5V + 24V OTHER FAN OHT 颜色 绿 绿 红 红 红 红 红 状态 AC 输入(正常时得电) DC正常输出 (正常时得电) 5V 输出 异常时得电 24V输出 异常时得电 3.3V,12V输出 异常时得电 风扇异常时得电 内部温度超高时得电 (65°C)
YASKAWA 机器人培训讲义 基础篇
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机器人轴名称
所按按钮
＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋
动作状态
旋转 前后 上下 旋转 旋转 旋转
Swing
Lower Upper
Roll
Bend Twist
注：1、对所有轴来说，逆时针方向为正向； 2、对于不同厂商来说，所有六自由度机器人各轴命名方式都是一致的；
(6) (9) (7)
(Shock sensor等) (6)CN04,CN05 : TU 优先IO (7)CN02,CN03 : DC 24V 输入 (8)CN01 : 伺服 IF
(10)
(11) (8)
(9)3X : 交流风扇电源 (10)2X : AC 控制电源输入 (11)1X : 变换器输出
√ √
√
× ×
EPX系列
2900
√
20 UP20MN HP系列 50 165…600
UP系列 50 165…600
备注：1、UP、HP系列机器人为非防爆机器人； 1) PX系列机器人（除2900外）有效载荷：10kg,U-axis最大载荷：20kg；PX2900有效载荷：20kg,U-axis最大载荷：30kg；因此在 进行涉及最大载荷的设计时，不仅需考虑到机器人内部所带的设备重量，而且应考虑到管路中流体（涂料、溶剂等）的重 量，以免超过最大轴载荷。 2、 注释：① 防爆标准及本体类型：A 1 0 A：机器人所采用的防爆标准，A-亚洲防爆标准，B-FM,即北美防爆标准； 1：机器人本体的手臂结构,1和5-Hollow,目前经常采用；2-Three roll；3-Lemma； 0：机器人是否有Tracking cart的选择码，0-无、1-有； ② M代表加长手臂，此类机器人常用于火焰机器人； Robotics Automation