工业机器人基础复习试题

1、 机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人

2、 机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩） 控制方式和智能控制方式。

3、 工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐 标型和平面关节型。

4、 直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状:圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分状。

5、 工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考 系坐标系 。

6工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动 作特点可以分为回转型和移动型。

7、 吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为磁吸附 和 气吸附两种。

8、 气吸 附式 取料手是利用 吸盘内 的压力 和 大气压之间的 压力差 而工作。按形成压力差的方法，可分为 真空吸盘吸附 、 气流负压气吸附 、 挤压排气负压气吸附 几种。

9、 手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件 运送到指定位置上，一般机器人的手臂有 3个自由度，即手臂的伸缩 升降 及 横向移动、回转运动 和 复合 运动。

10、 机器人的底座可分为 固定式 禾口 移动式 两种。

11、 谐波齿轮传动机构主要有 柔轮 、刚轮 和 波发生器 三个主要零件构 成。

12、 谐波齿轮通常将 刚轮 装在输入轴上,把 柔轮 装在输出轴上,以获得较 大的齿轮减速比。

13、 机器人的触觉可以分为 接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉 五种。

14、 机器人接触觉传感器一般由微动开关组成,根据用途和配置不同，一般用于 探测物体位置， 路径和安全保护 。

二、选择题

1、世界上第一台工业机器人是（B ）

2、 通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及 运动部件的参考坐标系是（C ）

A 、全局参考坐标系

B 、关节参考坐标系

C 、工具参考坐标系

D 、工件参 考坐标系

3、 用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）

A 、全局参考坐标系

B 、关节参考坐标系

C 、工具参考坐标系

D 、工件参 考坐标系

A 、圆柱形

B 、球形

C 平面形

D 、不规则形状

8、 使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配 置

（C ）o

A 、Versatran

B 、Uni mate

C 、Roomba

D 、AIBO

4、 夹钳式取料手用来加持方形工件，一 A 、平面 B 、V 型 C 、一字型

5、 夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，

A 、平面

B 、V 型

C 、一字型

6夹钳式手部中使用较多的是（ D A 、弹簧式手部 B 、齿轮型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ 般选择（A ）指端。

D 、球型 一般选择（ B ）指端。 D 、球型 ）

C 、平移型手部

D 、回转型手部 C ）工件。

A、柔性手腕

B、真空吸盘

C、换接器

D、定位销

9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ C ）

A、1

B、2

C、3

D、6

10、工业机器人一般需要（D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

A、1

B、2

C、3

D、6

11、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A ）表示。

A、R

B、P C Y D、B

12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。

A、R

B、P C Y D、B

13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C ）表示。

A、R

B、P C Y D、B

14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）o

A、BR

B、BB

C、RR

D、BBR

15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）o

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）o

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C ）o

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式

D、悬挂式

19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）o

A、摆动运动

B、回转运动C直线运动D、复合运动

20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D ）

A、活塞气缸

B、活塞油缸C齿轮齿条D、连杆机构

21、工业机器人的制动器通常是按照（D ）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸

22、当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B ）

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足行走机构

D、导轨

25、谐波减速器的结构不包括（C ）

A、刚性齿轮

B、柔性齿轮C斜齿轮D、谐波发生器

26、工业机器人的位姿用（D ）描述。

A、坐标

B、方位C角度D、矩阵

27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（

）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（