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A-I 机器人管理器菜单A-1
A-II 程序调试ห้องสมุดไป่ตู้-34
断点的设定和解除A-34
程序的STEP执行A-35
CALL STUCK的显示A-35
变量的显示A-36
A-III 点A-38
点的定义A-38
根据点标签进行点的参照A-38
根据变量进行点的参照A-39
在程序上的点A-39
点的保存和读入A-39
点属性A-39
点坐标的取得和设定A-41
点的变更A-41
A-IV经常使用的指令A-42
P# (1.定义点)A-42
P# (2.指定点)A-43
优先工具姿势变化的加减速度的CP动作A-46
SpeedRA-47
AccelRA-47
TillA-48
SenseA-49
CPA-50
FineA-51
TmResetA-52
Tmr函数A-52
1.5机械手坐标系17
水平多关节型机械手17
垂直多关节型机械手17
1.6机械手的手臂姿势18
水平多关节型机械手18
垂直多关节型机械手18
特异姿势20
特异姿势附近的PTP动作20
对于CP动作命令的LJM函数21
特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）21
第2章2.硬件的概要22
2.1系统构成22
6.3 Jump命令的修饰66
拱形运动66
Z轴上限值的指定67
6.4指令窗口68
第7章7. I/O69
7.1输入输出控制69
7.2输出69
7.3输入72
7.4 Wait命令73
7.5 I/O标签编辑器74
7.6 I/O监视器74
第8章8.程序的控制文75
For...Next75
If…Then…Else77
1工业机械手的操作方法1小时
2工业机械手检查等的作业方法3小时
如以上的法令中明确规定了「从事工业机械手的作业者必须接受与作业内容相符的教育」。
基于劳动安全卫生法的规定，有关工业机械手使用等安全基准的技术方针如下公示，请作参考。
(工业机械手使用等安全基准相关的技术方针)
1总则
1-1宗旨
这个方针规定了在使用工业机械手时，为防止与工业机械手接触而造成灾害的一些工业机械手的选定、设置、使用等相关的注意事项。
2.2控制器RC9023
各部分的名称和机能23
LED25
线缆的连接26
2.3控制器RC70028
各部分的名称和机能28
LED&7色LED的显示31
特殊状态的显示32
线缆的连接33
2.4与安全相关的机能35
2.5电源的接入37
2.6 EPSON RC+ 7.0的启动37
第3章3.软件概要38
3.1 EPSON RC+ 7.0的概要38
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
Call79
子程序79
Do…Loop81
Print82
Input82
Print #83
Input #83
Cls84
第9章9.Pallet85
9.1Pallet的定义85
9.2Pallet内的位置确定86
第10章10.并列处理88
第11章11.多重任务90
Xqt90
任务暂停，继续实行，结束91
Halt91
「雇用劳动者从事厚生劳动省法令（劳动安全卫生规则）中规定的工作时，用人单位必须对劳动者进行特别教育」。那么接下来，介绍下劳动安全卫生规则中规定的业务是什么。
劳动安全卫生规则
第4章安全卫生教育
(需要特别教育的业务)
第36条
法59条第3项的厚生劳动省法令中规定的危险及有害的业务如下所述。(第1号到第30号省略)
注意
本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.
本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.
关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.
咨询
本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.
EPSON销售株式会社
FA机器营业课
〒160-8324
东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦
工业机械手的种类、控制方式、驱动方式、各部分的构造以及机能并列的处理方法、控制部品的种类以及特性
4小时
工业机械手的检查等相关作业知识
检查等的作业方法、检查等的作业危险性、与关联机械等的连动方法
4小时
相关法令
法令以及安全卫生法则中的相关条目
1小时
③第1项的实际技能教育，对于下列各号列举的科目要进行符合其记载的时间以上的教育。
第14章14.控制器的状态保存111
14.1所谓的控制器状态保存机能111
14.2在使用控制器状态保存机能之前111
注意事项111
可以使用的USB存储器111
14.3控制器状态保存机能的使用112
用触发按钮保存控制器状态112
控制器状态保存显示112
通过电子邮件的转送113
14.4保存的数据的详细说明114
3.2设计资源管理器39
3.3状态窗口39
3.4状态栏40
3.5在线帮助41
3.6简单的程序作成和实行42
3.7机械手管理器43
第4章4.试校44
4.1控制面板44
4.2点动&试校46
点动控制46
点动方法49
点动50
TEACH模式50
点的试校方法50
变更内容的保存/删除51
4.3点的编集52
打开编辑用的点的文件52
工业机械手的种类、各部分的机能以及处理方法
2小时
工业机械手教示等作业的相关知识
教示等的作业方法、教示等的作业危险性、关联机能等的连动方法
4小时
相关法令
法令以及安全卫生法则中的相关条例
1小时
③第1项的实际技能教育，有关以下各号列举的科目，要进行符合各号所列举的时间以上的教育。
1工业机械手的操作方法1小时
选择1行以上53
选择所有行的话53
定义新的点53
删除点53
点的[剪切]、[粘贴]53
4.4程序的修正54
第5章5. SPEL+语言55
5.1概要55
5.2程序构造55
5.3函数名称55
5.4批注56
5.5多陈述56
5.6演算子56
5.7进制57
5.8变量57
变量的数据型57
变量的种类58
本地变量58
第31号
有操纵器以及记忆装置（包括可变序列控制装置以及固定序列控制装置。以下这号相同。)，基于记忆装置的信息，操纵器能够进行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者是旋转动作的，再或者是能够自动的进行这些动作组合起来的复合动作的机械（研究开发中的东西、其他劳动大臣规定的东西除外。以下叫做“工业机械手”。）的可动范围（基于记忆装置的信息的操作器，其他工业机械手各部分的最大动作范围。以下相同）内，该工业机械手的动作顺序、位置或者是速度的设定、变更或者确认（以下叫做“教示等”），或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关教示的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合教示等的相关机器的操作业务。
2工业机械手的教示等作业方法2小时
(有关工业机械手的检查等业务的特别教育)
第19条
安全卫生法则第36条第32号中所载的与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能教育而实行的教育。
②前项的学科教育与下表上栏中的科目相对应，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。
科目
范围
时间
工业机械手的相关知识
第15章15.模拟装置115
15.1模拟装置机能115
模拟装置上可执行的动作115
15.2模拟装置的使用方法116
1.创建模拟控制器117
2.设置使用的机器人118
3.显示模拟画面119
4.创建程序119
5.执行程序并操纵机器人121
15.3机能说明122
模拟装置画面的构成122
第16章AppendixA-1
安全卫生特别教育规定
(工业机械手的教示等业务相关的特别教育)
第18条
安全卫生法则第36条第31号中与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能来进行的教育。
②前项的学科教育与下表格上栏所载科目相对应，对于同表中栏中记载的范围，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。
科目
范围
时间
工业机械手相关知识
接下来，介绍一下实际中法律是怎样规定的。
劳动安全卫生法
第6章劳动者就业中的处理办法
第59条
用人单位雇用劳动者，厚生劳动省法令规定必须对该劳动者进行与其从事业务相关的安全、卫生教育。
②前项的规定是为变更劳动者作业内容而准备的。
③用人单位雇用劳动者从事厚生劳动省法令中规定的危险或有害的作业时，应当根据厚生劳动省法令的规定对该业务相关的安全及卫生方面进行特别的教育。
1-2定义
在这个方针中，下列各号所揭示的用语含义是根据各个符合该号的内容来定义的。
(1)工业机械手指的是劳动安全卫生法则中第36条第31号所规定的工业机械手。
(2)机体具备与人体上肢相似的机能，并且能够进行下列任意作业。
1．通过前端的机械手掌（相当于人的手的部分）、吸附器等来支撑物体并实现空间移动的作业。
RC90 / RC700
EPSON RC+ 7.0
教育导入
Rev.2
Copyright ©2013-2014SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.
关于教材
本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.
Resume91
Quit91
任务管理器94
记忆卡I/O96
第12章12.设计方案管理98
12.1概要98
EPSON RC+7.0的设计方案98
为什么需要设计方案98
构成EPSON RC+7.0的设计方案的内容98
12.2新规设计方案的作成99
12.3设计方案的设定99
12.4设计方案的建立100
12.5设计方案的复制的作成101
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
模块变量58
整体变量58
备份变量(Global Preserve)58
变量的初期化58
变量宣言59
第6章6.动作命令60
6.1动作命令60
PTP动作命令60
CP动作命令61
6轴机械手专用动作命令(PTP+CP)62
6.2速度设定命令63
PTP动作命令的速度设定63
CP动作命令的速度设定64
变更机械手速度的程序65
TEL : 03-5321-4161
关于教材ii
注意ii
咨询ii
第1章1.与机器人相关的基础知识1
1.1接受机器人培训的意义1
劳动安全卫生法1
劳动安全卫生规则2
安全卫生特别教育规定3
1.2工业机械手的定义15
1.3工业机械手的分类15
一般分类15
从控制来分类16
从动作机构来分类16
1.4关于坐标系17
ExitA-53
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
12.6设计方案的备份101
12.7设计方案的转换101
第13章13.远程控制102
13.1概要102
13.2自动运转模式下的远程控制102
13.3 TEACH模式下的远程控制103
13.4遥控的程序调试103
13.5程序的选择103
13.6远程输入104
13.7远程输出107
13.8设定远程控制软件设计110
工业机械手机构和控制非常复杂，也极其高度化。在工业机械手的处理上，知识不足是导致错误操作等不安全行为的原因。
并且，法律也明确规定了操作工业机械手的作业者必须接受特别教育。所谓特别教育是指「由用人单位向作业者施行规定时间以上的与作业者业务内容相关的学科教育和实际技能教育，是为了确保安全、卫生的教育。那么，对于操作工业机械手的作业者来说，法律为什么要规定“必须接受教育”呢？那是因为在操作机械手的时候，如果没有掌握正确的知识，、有可能会导致故障和事故的发生。为了将故障和事故防范于未然，所以法律中规定了要接受教育。
A-II 程序调试ห้องสมุดไป่ตู้-34
断点的设定和解除A-34
程序的STEP执行A-35
CALL STUCK的显示A-35
变量的显示A-36
A-III 点A-38
点的定义A-38
根据点标签进行点的参照A-38
根据变量进行点的参照A-39
在程序上的点A-39
点的保存和读入A-39
点属性A-39
点坐标的取得和设定A-41
点的变更A-41
A-IV经常使用的指令A-42
P# (1.定义点)A-42
P# (2.指定点)A-43
优先工具姿势变化的加减速度的CP动作A-46
SpeedRA-47
AccelRA-47
TillA-48
SenseA-49
CPA-50
FineA-51
TmResetA-52
Tmr函数A-52
1.5机械手坐标系17
水平多关节型机械手17
垂直多关节型机械手17
1.6机械手的手臂姿势18
水平多关节型机械手18
垂直多关节型机械手18
特异姿势20
特异姿势附近的PTP动作20
对于CP动作命令的LJM函数21
特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）21
第2章2.硬件的概要22
2.1系统构成22
6.3 Jump命令的修饰66
拱形运动66
Z轴上限值的指定67
6.4指令窗口68
第7章7. I/O69
7.1输入输出控制69
7.2输出69
7.3输入72
7.4 Wait命令73
7.5 I/O标签编辑器74
7.6 I/O监视器74
第8章8.程序的控制文75
For...Next75
If…Then…Else77
1工业机械手的操作方法1小时
2工业机械手检查等的作业方法3小时
如以上的法令中明确规定了「从事工业机械手的作业者必须接受与作业内容相符的教育」。
基于劳动安全卫生法的规定，有关工业机械手使用等安全基准的技术方针如下公示，请作参考。
(工业机械手使用等安全基准相关的技术方针)
1总则
1-1宗旨
这个方针规定了在使用工业机械手时，为防止与工业机械手接触而造成灾害的一些工业机械手的选定、设置、使用等相关的注意事项。
2.2控制器RC9023
各部分的名称和机能23
LED25
线缆的连接26
2.3控制器RC70028
各部分的名称和机能28
LED&7色LED的显示31
特殊状态的显示32
线缆的连接33
2.4与安全相关的机能35
2.5电源的接入37
2.6 EPSON RC+ 7.0的启动37
第3章3.软件概要38
3.1 EPSON RC+ 7.0的概要38
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
Call79
子程序79
Do…Loop81
Print82
Input82
Print #83
Input #83
Cls84
第9章9.Pallet85
9.1Pallet的定义85
9.2Pallet内的位置确定86
第10章10.并列处理88
第11章11.多重任务90
Xqt90
任务暂停，继续实行，结束91
Halt91
「雇用劳动者从事厚生劳动省法令（劳动安全卫生规则）中规定的工作时，用人单位必须对劳动者进行特别教育」。那么接下来，介绍下劳动安全卫生规则中规定的业务是什么。
劳动安全卫生规则
第4章安全卫生教育
(需要特别教育的业务)
第36条
法59条第3项的厚生劳动省法令中规定的危险及有害的业务如下所述。(第1号到第30号省略)
注意
本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.
本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.
关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.
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EPSON销售株式会社
FA机器营业课
〒160-8324
东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦
工业机械手的种类、控制方式、驱动方式、各部分的构造以及机能并列的处理方法、控制部品的种类以及特性
4小时
工业机械手的检查等相关作业知识
检查等的作业方法、检查等的作业危险性、与关联机械等的连动方法
4小时
相关法令
法令以及安全卫生法则中的相关条目
1小时
③第1项的实际技能教育，对于下列各号列举的科目要进行符合其记载的时间以上的教育。
第14章14.控制器的状态保存111
14.1所谓的控制器状态保存机能111
14.2在使用控制器状态保存机能之前111
注意事项111
可以使用的USB存储器111
14.3控制器状态保存机能的使用112
用触发按钮保存控制器状态112
控制器状态保存显示112
通过电子邮件的转送113
14.4保存的数据的详细说明114
3.2设计资源管理器39
3.3状态窗口39
3.4状态栏40
3.5在线帮助41
3.6简单的程序作成和实行42
3.7机械手管理器43
第4章4.试校44
4.1控制面板44
4.2点动&试校46
点动控制46
点动方法49
点动50
TEACH模式50
点的试校方法50
变更内容的保存/删除51
4.3点的编集52
打开编辑用的点的文件52
工业机械手的种类、各部分的机能以及处理方法
2小时
工业机械手教示等作业的相关知识
教示等的作业方法、教示等的作业危险性、关联机能等的连动方法
4小时
相关法令
法令以及安全卫生法则中的相关条例
1小时
③第1项的实际技能教育，有关以下各号列举的科目，要进行符合各号所列举的时间以上的教育。
1工业机械手的操作方法1小时
选择1行以上53
选择所有行的话53
定义新的点53
删除点53
点的[剪切]、[粘贴]53
4.4程序的修正54
第5章5. SPEL+语言55
5.1概要55
5.2程序构造55
5.3函数名称55
5.4批注56
5.5多陈述56
5.6演算子56
5.7进制57
5.8变量57
变量的数据型57
变量的种类58
本地变量58
第31号
有操纵器以及记忆装置（包括可变序列控制装置以及固定序列控制装置。以下这号相同。)，基于记忆装置的信息，操纵器能够进行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者是旋转动作的，再或者是能够自动的进行这些动作组合起来的复合动作的机械（研究开发中的东西、其他劳动大臣规定的东西除外。以下叫做“工业机械手”。）的可动范围（基于记忆装置的信息的操作器，其他工业机械手各部分的最大动作范围。以下相同）内，该工业机械手的动作顺序、位置或者是速度的设定、变更或者确认（以下叫做“教示等”），或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关教示的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合教示等的相关机器的操作业务。
2工业机械手的教示等作业方法2小时
(有关工业机械手的检查等业务的特别教育)
第19条
安全卫生法则第36条第32号中所载的与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能教育而实行的教育。
②前项的学科教育与下表上栏中的科目相对应，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。
科目
范围
时间
工业机械手的相关知识
第15章15.模拟装置115
15.1模拟装置机能115
模拟装置上可执行的动作115
15.2模拟装置的使用方法116
1.创建模拟控制器117
2.设置使用的机器人118
3.显示模拟画面119
4.创建程序119
5.执行程序并操纵机器人121
15.3机能说明122
模拟装置画面的构成122
第16章AppendixA-1
安全卫生特别教育规定
(工业机械手的教示等业务相关的特别教育)
第18条
安全卫生法则第36条第31号中与业务相关的特别教育是指根据学科教育以及实际技能来进行的教育。
②前项的学科教育与下表格上栏所载科目相对应，对于同表中栏中记载的范围，不同的科目要分别进行下栏中所载时间以上的教育。
科目
范围
时间
工业机械手相关知识
接下来，介绍一下实际中法律是怎样规定的。
劳动安全卫生法
第6章劳动者就业中的处理办法
第59条
用人单位雇用劳动者，厚生劳动省法令规定必须对该劳动者进行与其从事业务相关的安全、卫生教育。
②前项的规定是为变更劳动者作业内容而准备的。
③用人单位雇用劳动者从事厚生劳动省法令中规定的危险或有害的作业时，应当根据厚生劳动省法令的规定对该业务相关的安全及卫生方面进行特别的教育。
1-2定义
在这个方针中，下列各号所揭示的用语含义是根据各个符合该号的内容来定义的。
(1)工业机械手指的是劳动安全卫生法则中第36条第31号所规定的工业机械手。
(2)机体具备与人体上肢相似的机能，并且能够进行下列任意作业。
1．通过前端的机械手掌（相当于人的手的部分）、吸附器等来支撑物体并实现空间移动的作业。
RC90 / RC700
EPSON RC+ 7.0
教育导入
Rev.2
Copyright ©2013-2014SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.
关于教材
本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.
Resume91
Quit91
任务管理器94
记忆卡I/O96
第12章12.设计方案管理98
12.1概要98
EPSON RC+7.0的设计方案98
为什么需要设计方案98
构成EPSON RC+7.0的设计方案的内容98
12.2新规设计方案的作成99
12.3设计方案的设定99
12.4设计方案的建立100
12.5设计方案的复制的作成101
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
模块变量58
整体变量58
备份变量(Global Preserve)58
变量的初期化58
变量宣言59
第6章6.动作命令60
6.1动作命令60
PTP动作命令60
CP动作命令61
6轴机械手专用动作命令(PTP+CP)62
6.2速度设定命令63
PTP动作命令的速度设定63
CP动作命令的速度设定64
变更机械手速度的程序65
TEL : 03-5321-4161
关于教材ii
注意ii
咨询ii
第1章1.与机器人相关的基础知识1
1.1接受机器人培训的意义1
劳动安全卫生法1
劳动安全卫生规则2
安全卫生特别教育规定3
1.2工业机械手的定义15
1.3工业机械手的分类15
一般分类15
从控制来分类16
从动作机构来分类16
1.4关于坐标系17
ExitA-53
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
12.6设计方案的备份101
12.7设计方案的转换101
第13章13.远程控制102
13.1概要102
13.2自动运转模式下的远程控制102
13.3 TEACH模式下的远程控制103
13.4遥控的程序调试103
13.5程序的选择103
13.6远程输入104
13.7远程输出107
13.8设定远程控制软件设计110
工业机械手机构和控制非常复杂，也极其高度化。在工业机械手的处理上，知识不足是导致错误操作等不安全行为的原因。
并且，法律也明确规定了操作工业机械手的作业者必须接受特别教育。所谓特别教育是指「由用人单位向作业者施行规定时间以上的与作业者业务内容相关的学科教育和实际技能教育，是为了确保安全、卫生的教育。那么，对于操作工业机械手的作业者来说，法律为什么要规定“必须接受教育”呢？那是因为在操作机械手的时候，如果没有掌握正确的知识，、有可能会导致故障和事故的发生。为了将故障和事故防范于未然，所以法律中规定了要接受教育。